Definieren Des Werkzeug-Koordinatensystems - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

6 Programmieren und Testen

6.4.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems

6.4.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Vorbereitungen
Für die Definition des Werkzeug-Koordinatensystems benötigen Sie zunächst
einen Referenzpunkt im Welt-Koordinatensystem. Um die Orientierung des
Werkzeugarbeitspunkts festzulegen, müssen Sie auch Verlängerungen am
Werkzeug befestigen.
Sie müssen außerdem festlegen, welche Methode für die Definition des
Werkzeug-Koordinatensystems verwendet werden soll.
Verfügbare Methoden
Das Werkzeug-Koordinatensystem kann mit drei verschiedenen Methoden definiert
werden. Für alle drei Methoden müssen Sie die kartesischen Koordinaten des
Werkzeugarbeitspunkts festlegen. Die Methoden unterscheiden sich darin, wie die
Orientierung definiert wird.
Wenn Sie...
die Orientierung entsprechend der Orientie-
rung
der Roboter-Montageplatte festlegen möch-
ten
Orientierung in Z-Achse festlegen
Orientierung in X- und Z-Achse festlegen
So wählen Sie eine Methode aus
Hier wird beschrieben, wie die Methode zum Definieren des
Werkzeug-Koordinatensystems ausgewählt wird.
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Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
Tippen Sie auf Werkzeug, um eine Liste der verfügbaren Werkzeuge anzuzeigen.
Wählen Sie das Werkzeug aus, das Sie definieren möchten.
Tippen Sie im Menü „Bearbeiten" auf Definieren
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...dann wählen Sie
TCP (Standardausrichtung)
TCP&Z
TCP&Z,X
3HAC16590-3 Revision: W