ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 230

6 Programmieren und Testen
6.8.3 Korrigieren von Positionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion
Fortsetzung
Beispiele für geplante Bahn
Die folgenden Beispiele veranschaulichen die Ausführung der geplanten Bahn,
wenn Positionen geändert werden.
Lineare Bewegung
In Beispiel A wird der Roboter auf der Bahn angehalten, bevor Position P10 erreicht
wird. Der Roboter wird manuell von der Bahn zu der neuen Position (P10x) bewegt
und die Position P10 wird geändert.
In Beispiel B wird der Roboter an Position P10 auf der Bahn angehalten. Der
Roboter wird von der Bahn zu der neuen Position (P10x) bewegt und die Position
P10 wird geändert.
xx0800000175
In beiden Beispielen bewegt sich der Roboter beim Neustart des Programms von
der neuen Position P10 (jetzt mit P10x identisch) direkt zu P20, ohne zu der früher
geplanten Bahn zurückzukehren (über die alte Position P10).
Kreisbewegung
In diesem Beispiel wird der Roboter an Position P20 (Kreispunkt) auf der Bahn
angehalten und dann zu der neuen Position P20x bewegt. Die Position P20 wird
geändert.
xx0800000176
In Einzelrobotersystemen oder MultiMove-Systemen im unsynchronisierten Modus:
Beim Neustart des Programms bewegt sich der Roboter von der neuen Position
P20 (jetzt mit P20x identisch) direkt zu P30, ohne zu der früher geplanten Bahn
zurückzukehren (über die alten Position P20). Die neue geplante Bahn von P20
(P20x) zu P30 wird anhand dieser beiden Positionen und der Position P10
berechnet.
Im synchronisierten Modus von MultiMove: Beim Neustart des Programms kehrt
der Roboter zur alten Positioin P20 zurück und verwendet die zuvor geplante Bahn
zu P30. Im nächsten Zyklus wird nur die neue Position P20 (P20x) verwendet.
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