ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 270

6 Programmieren und Testen
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
Für die bestmögliche Genauigkeit ist es wichtig, ein Aufwärmprogramm laufen zu
lassen, das alle Achsen auf dem Manipulator mit einbezieht.
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Aktion
Starten Sie LoadIdentify im Programmeditor. Drücken
Sie zunächst den Zustimmungsschalter und anschließend
die Start-Taste am FlexPendant.
Tippen Sie auf OK, um zu bestätigen, dass der aktuelle
Pfad gelöscht wird und der Programmzeiger verloren
geht.
Tippen Sie auf OK, um den LoadIdentify-Prozess fortzu-
setzen.
Tippen Sie auf OK, um zu bestätigen, dass das richtige
Werkzeug und/oder die richtige Gesamtlast im Menü
„Bewegen" aktiv ist und die Werkzeug-/Gesamtlast richtig
montiert ist.
Bestätigen Sie bei der Identifizierung von Werkzeuglas-
ten, dass das Werkzeug aktiv ist.
Wählen Sie eine Identifikationsmethode aus. Wenn Sie
die Methode auswählen, bei der die Masse als bekannt
angenommen wird, achten Sie darauf, dass für die ver-
wendete Werkzeug-/Gesamtlast die korrekte Masse de-
finiert wurde. Klicken Sie auf OK, um den Vorgang zu
bestätigen.
Wählen Sie den Konfigurationswinkel aus. Optimale Er-
gebnisse erzielen Sie bei einem Winkel von +90 oder -
90 Grad. Wenn das nicht möglich ist, tippen Sie auf Other
(Andere) und geben Sie den Winkel an. Der kleinstmög-
liche Winkel beträgt +30 oder -30 Grad.
Wenn sich der Roboter nicht in einer zulässigen Position
für die Lastidentifikation befindet, werden Sie aufgefor-
dert, mindestens eine Achse in die Nähe der angegebe-
nen Position zu bewegen. Tippen Sie danach zur Bestä-
tigung auf OK.
Wenn sich der Roboter jetzt noch nicht in einer zulässi-
gen Position für die Lastidentifikation befindet, bewegt
sich der Roboter langsam in die richtige Position.
Drücken Sie Bewegen, um die Bewegung zu starten.
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Info
Wie Sie Serviceroutinen
starten, erfahren Sie im Ab-
schnitt Ausführen einer Ser-
viceroutine auf Seite 257.
Tippen Sie auf Abbrechen
und dann auf Routinenauf-
ruf abbr., um die Servicerou-
tine zu verlassen, ohne den
Programmzeiger zu verlie-
ren.
Die Auswahl, ob die Werkzeu-
glast oder die Gesamtlast
aktualisiert wird, erfolgt zu
einem späteren Zeitpunkt.
Wenn die Angaben fehlerhaft
sind, lassen Sie den Zustim-
mungsschalter aus und
wählen Sie die richtige
Werkzeug-/Gesamtlast im
Menü Jogging (Schrittbe-
trieb) aus. Kehren Sie dann
zu LoadIdentify zurück, betä-
tigen Sie den Zustimmungs-
schalter und drücken Sie
dann „Start". Tippen Sie auf
Retry (Neuer Versuch) und
bestätigen Sie, dass die
neue Werkzeug-/Nutzlast
korrekt ist.
Siehe Schritt 4.
Achse 1 bis 3 dürfen nicht
mehr als 10 Grad von der
zulässigen Position abwei-
chen.
3HAC16590-3 Revision: W