Bewegen - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

3 Erste Schritte

3.3.3 Bewegen

3.3.3 Bewegen
Bewegen
Diese Prozedur gibt die wesentlichen Schritte für das Bewegen des Roboters an.
Der Begriff "Bewegen" wird im Abschnitt
beschrieben.
Beachten Sie, dass zusätzlich zu den Informationen in dieser Prozedur noch weitere
Informationen verfügbar sein können.
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Fortsetzung auf nächster Seite
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Aktion
Der Roboter kann unter den folgenden
Bedingungen bewegt werden:
• Das System wurde gestartet wie in
diesem Handbuch beschrieben.
• Keine programmierte Operation wird
ausgeführt.
• Das System befindet sich im Einricht-
betrieb.
• Der Zustimmungsschalter ist ge-
drückt und das System befindet sich
im Zustand MOTOREN EIN.
Legen Sie fest, wie die Bewegung erfolgen
soll.
Wählen Sie eine mechanische Einheit aus.
Die Achsen können unterschiedlich bewegt
werden.
Definieren Sie den Arbeitsbereich für
den/die Roboter sowie für alle anderen
Ausrüstungsteile, die in der Roboterzelle
arbeiten.
Bewegen Sie den Manipulator mithilfe des
Steuerknüppels am FlexPendant.
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Einführung in das Bewegen auf Seite 143
Info
Der Einrichtbetrieb wird im Abschnitt
den Einrichtbetrieb auf Seite 249
ben.
Das Starten im Einrichtbetrieb wird im Ab-
schnitt Starten von Programmen auf Sei-
te 275 beschrieben.
Der Wechsel in den Einrichtbetrieb wird im
Abschnitt Wechsel vom Automatik- in den
Einrichtbetrieb auf Seite 297
Der Unterschied zwischen den Arten der
Bewegung wird im Abschnitt
in das Bewegen auf Seite 143
Wie Sie ein Koordinatensystem auswählen,
wird im Abschnitt Auswahl des Koordina-
tensystems auf Seite 158
Wie Sie den Roboter achsweise bewegen,
erfahren Sie im Abschnitt
Bewegung auf Seite 157.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird
durch Systemparameter definiert. Weitere
Informationen dazu finden Sie im Abschnitt
Konfigurieren von Systemparametern auf
Seite 347 oder in Technisches Referenz-
handbuch - Systemparameter.
Eine Beschreibung des FlexPendant und
seiner verschiedenen Teile und Funktionen
erhalten Sie im Abschnitt
Pendant? auf Seite 58.
Der Steuerknüppel und seine Richtungszu-
ordnung wird im Abschnitt
Bewegungsart auf Seite 154
Wie Sie Manipulatorbewegungen in be-
stimmte Richtungen vermeiden, während
Sie den Manipulator manuell bewegen, er-
fahren Sie im Abschnitt
Steuerknüppels in bestimmten Richtungen
auf Seite 159.
Eventuell gibt es Beschränkungen hinsicht-
lich der Bewegungsmöglichkeiten. Weitere
Informationen dazu finden Sie im Abschnitt
Beschränkungen beim Bewegen auf Sei-
te 150.
3HAC16590-3 Revision: W
Über
beschrie-
beschrieben.
Einführung
beschrieben.
beschrieben.
Achsenweise
Was ist ein Flex-
Auswählen einer
beschrieben.
Blockieren des