ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 7

6 Programmieren und Testen
6.1 Bevor Sie die Programmierung beginnen ...............................................................
6.2 Programmierkonzept .........................................................................................
6.2.1 Die Struktur einer RAPID-Anwendung .........................................................
6.2.2 Über den Programm- und Bewegungszeiger ................................................
6.3 Datentypen ......................................................................................................
6.3.1 Anzeigen von Daten in spezifischen Tasks, Modulen oder Routinen .................
6.3.2 Erstellen einer neuen Dateninstanz ............................................................
6.3.3 Bearbeiten von Dateninstanzen .................................................................
6.4 Werkzeuge .......................................................................................................
6.4.1 Erstellen eines Werkzeugs ........................................................................
6.4.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems .............................................
6.4.3 Bearbeiten der Werkzeugdaten ..................................................................
6.4.4 Bearbeiten der Werkzeugdeklaration ..........................................................
6.4.5 Löschen eines Werkzeugs ........................................................................
6.4.6 Einstellungen für stationäre Werkzeuge .......................................................
6.5 Werkobjekte .....................................................................................................
6.5.1 Erstellen eines Werkobjekts ......................................................................
6.5.2 Definieren des Objekt-Koordinatensystems ..................................................
6.5.3 Bearbeiten der Werkobjektdaten ................................................................
6.5.4 Bearbeiten der Werkobjektdeklaration .........................................................
6.5.5 Löschen eines Werkobjekts ......................................................................
6.6 Nutzlasten .......................................................................................................
6.6.1 Erstellen einer Nutzlast ............................................................................
6.6.2 Bearbeiten der Nutzlastdaten ....................................................................
6.6.3 Bearbeiten der Nutzlastdeklaration .............................................................
6.6.4 Löschen einer Nutzlast .............................................................................
6.7 Programmieren .................................................................................................
6.7.1 Handhabung von Programmen ..................................................................
6.7.2 Handhabung von Modulen ........................................................................
6.7.3 Handhabung von Routinen ........................................................................
6.7.4 Handhabung von Instruktionen ..................................................................
6.7.5 Beispiel: Hinzufügen von Bewegungsinstruktionen ........................................
6.8 Advanced-Programmierung ................................................................................
6.8.1 Spiegeln eines Programms, eines Moduls oder einer Routine ..........................
6.8.2 Ändern von Positionen .............................................................................
6.8.3 Korrigieren von Positionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion .....
6.8.4 Ändern von Positionen mit HotEdit .............................................................
6.8.5 Arbeiten mit Verschiebungen und Offsets ....................................................
6.8.6 Bewegen des Roboters an eine programmierte Position .................................
6.8.7 Ausrichten von Werkzeugen ......................................................................
6.8.8 Bearbeiten von Instruktionsausdrücken und -deklarationen .............................
6.8.9 Ausblenden von Deklarationen im Programmcode ........................................
6.8.10 Löschen von Programmen aus dem Speicher ...............................................
6.8.11 Löschen von Programmen von der Festplatte ...............................................
6.8.12 Aktivieren mechanischer Einheiten .............................................................
6.9 Testen .............................................................................................................
6.9.1 Über den Automatikbetrieb .......................................................................
6.9.2 Über den Einrichtbetrieb ...........................................................................
6.9.3 Verwendung der Tippbetriebfunktion ..........................................................
6.9.4 Ausführen des Programms ab einer bestimmten Instruktion ............................
6.9.5 Ausführen einer spezifischen Routine .........................................................
6.9.6 Abarbeitung in Instruktionsschritten ...........................................................
6.10 Serviceroutinen ................................................................................................
6.10.1 Ausführen einer Serviceroutine ..................................................................
6.10.2 Serviceroutine für das Abschalten der Batterie .............................................
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum Serviceroutine ......................................
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo Serviceroutine .................................
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine ............................................
3HAC16590-3 Revision: W
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Inhaltsverzeichnis
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