ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 255

das der Programmzeiger angibt, und verwendet die Bewegungsart und
Geschwindigkeit, die der Bewegungszeiger angibt.
Beispiel für Rückwärtsabarbeitung
Dieses Beispiel illustriert das Verhalten bei der Rückwärtsabarbeitung von
Bewegungsinstruktionen. Programm- und Bewegungszeiger helfen Ihnen, den
Überblick über die Position der RAPID-Abarbeitung und des Roboters zu behalten.
MoveL, MoveJ und MoveC sind Bewegungsinstruktionen in RAPID, siehe
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
en0400001204
A
B
C
Funktion
Vorwärtsabarbeitung,
bis der Roboter in p5
ist.
Einmaliges Drücken
der Rückwärtstaste.
Erneutes Drücken der
Rückwärtstaste
3HAC16590-3 Revision: W
Programmzeiger
Bewegungszeiger
Markieren des "robtarget", auf das sich der Roboter zubewegt bzw. das er bereits
erreicht hat.
dann...
Der Bewegungszeiger gibt p5 an und der Programmzeiger gibt die
nächste Bewegungsinstruktion (MoveL p6) an.
Der Roboter bewegt sich nicht, aber der Programmzeiger geht zur
vorherigen Instruktion (MoveC p3, p4). Das ist die Instruktion, die
beim nächsten Drücken der Rückwärtstaste ausgeführt wird.
Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v300 linear zu p4.
Das Ziel dieser Bewegung (p4) wird aus der MoveC-Instruktion ge-
nommen. Bewegungsart (linear) und Geschwindigkeit werden aus
der darunter liegenden Instruktion (MoveL p5) genommen.
Der Bewegungszeiger gibt p4 an und der Programmzeiger bewegt
sich nach oben zu MoveL p2.
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6 Programmieren und Testen
6.9.6 Abarbeitung in Instruktionsschritten
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