ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 271

9
10
11
12
13
Fehlerbehandlung
Wenn der Zustimmungsschalter bei der Lastidentifikation (vor dem Start der
Bewegungen) losgelassen wird, kann die Routine jederzeit durch erneutes Drücken
der Zustimmungstaste und der Starttaste neu gestartet werden.
Wenn bei den Lastidentifikationsbewegungen ein Fehler auftritt, muss die Routine
neu gestartet werden. Dies geschieht automatisch, wenn Sie nach dem Quittieren
des Fehlers auf „Start" drücken. Wenn Sie die Lastidentifikation unterbrechen oder
verlassen möchten, tippen Sie im Test-Menü des Programmeditors auf
Routinenaufruf abbr.
Einschränkungen für LoadIdentify
Mit LoadIdentify können nur Werkzeuglasten und Nutzlasten identifiziert werden.
Armlasten können daher nicht identifiziert werden.
Wenn die Lastidentifikationsbewegungen in irgendeiner Weise unterbrochen werden
(Programmstopp, Not-Aus usw.), muss die Lastidentifikation neu gestartet werden.
Quittieren Sie den Fehler und drücken Sie Start für einen automatischen Neustart.
3HAC16590-3 Revision: W
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Aktion
Der Roboter führt die Lastidentifikationsbewegungen auf
Aufforderung langsam durch, bevor er mit der Lastiden-
tifikation beginnt (langsamer Test). Tippen Sie auf Ja,
wenn Sie die Durchführung eines langsamen Tests
wünschen. Tippen Sie anderenfalls auf Nein, um mit der
Identifikation zu beginnen.
Die Einstellungen für die Lastidentifizierung sind nun
abgeschlossen. Wechseln Sie zum Start der Bewegung
in den Automatikmodus und zu „Motors On". Tippen Sie
dann auf Bewegen, um die Lastidentifikationsbewegun-
gen zu starten.
Wechseln Sie nach Beendigung der Identifikation wieder
in den Einrichtbetrieb und drücken Sie die Zustimmungs-
taste und die Starttaste. Tippen Sie auf OK, um den
Vorgang zu bestätigen.
Das Ergebnis der Lastidentifikation wird am FlexPendant
angezeigt. Tippen Sie auf Werkzeug, wenn Sie das
ausgewählte Werkzeug aktualisieren möchten, tippen
Sie auf Lastdaten, wenn Sie die Gesamtlast aktualisieren
möchten, oder tippen Sie auf Nein, wenn Sie das Fenster
schließen möchten, ohne zu speichern.
Wenn Lastdaten ausgewählt ist, kann die Gesamtlast
auf eine vorhandene oder eine neue persistente
loaddata-Variable aktualisiert werden.
© Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
6 Programmieren und Testen
Info
Durch den langsamen Test
kann sichergestellt werden,
dass der Roboter bei der
Identifikation nicht auf Hin-
dernisse trifft. Dieser Test
nimmt jedoch erheblich mehr
Zeit in Anspruch.
Hinweis
Wenn die Lastidentifikation
bei manueller voller Ge-
schwindigkeit geplant ist, ist
der langsame Test erforder-
lich, bevor mit der eigentli-
chen Messung begonnen
werden kann.
Fortsetzung auf nächster Seite
Fortsetzung
271