ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 196

6 Programmieren und Testen
6.5.2 Definieren des Objekt-Koordinatensystems
Fortsetzung
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Laden von definierten Positionen
In manchen Fällen ist es nicht praktisch oder möglich, den Roboter zur Definition
der Positionen zu verwenden. Dann können die Positionen an einem anderen Ort
definiert oder berechnet werden und in das Dialogfenster Work Object Frame
Definition (Definition des Werkobjekt-Koordinatensystems) geladen werden.
Es können Positionen von jedem Programmmodul geladen werden, allerdings wird
empfohlen, das Modul aus dem Dialog Save Modified Points (Geänderte Punkte
speichern) mit den von der Steuerung vordefinierten Namen zu verwenden.
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Aktion
Tippen Sie im Dialogfenster Save Modified Points (Geänderte Punkte speichern) auf
Yes (Ja).
Tippen Sie auf ABC, um den Namen des Programmmoduls zu ändern, tippen Sie auf
OK, um den Namen zu bestätigen.
Die Namen der Positionen und des Moduls werden im Dialogfenster Save (Speichern)
angezeigt, tippen Sie auf OK.
VORSICHT
Stellen Sie sicher, dass das richtige Werkzeug und Werkobjekt im Dialog Work
Object Frame Definition Definition des Werkobjekt-Koordinatensystems) aktiviert
ist, bevor Sie Positionen laden.
Aktion
Tippen Sie im Dialog Work Object Frame Definition (Definition des Werkobjekt-Koor-
dinatensystems) auf Positions (Positionen) und Load (Laden).
Tippen Sie auf das Modul, das die Kalibrierungspunkte enthält, tippen Sie dann auf
OK.
Wenn die Steuerung eine oder alle vordefinierten Positionen im Modul findet, werden
die Positionen automatisch zum richtige Benutzer bzw. Objektpunkt geladen.
Tippen Sie im Dialog Load (Laden) auf OK.
Wenn Positionen fehlen oder die falschen Namen tragen, kann die Steuerung die Po-
sitionen nicht automatisch laden, sodass der Benutzer dazu aufgefordert wird, die
Positionen manuell anzupassen.
Tippen Sie auf jeden Punkt in der Liste, um die Positionen manuell aus der Dropdown-
Liste zuzuweisen. Tippen Sie auf OK.
Verwenden Sie bei Bedarf Modify Position (Position ändern), um alle verbleibenden
Punkte zu definieren, die nicht geladen werden konnten.
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