ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 268

6 Programmieren und Testen
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
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Aktion
Tippen Sie auf OK, um zu bestätigen, dass das richtige
Werkzeug und/oder die richtige Nutzlast im Menü „Bewe-
gen" aktiv ist und die Werkzeug-/Nutzlast richtig montiert
ist.
Bestätigen Sie bei der Identifizierung von Werkzeuglas-
ten, dass das Werkzeug aktiv ist.
Bestätigen Sie bei der Identifizierung von Nutzlasten,
dass das Werkzeug der Nutzlast aktiv und kalibriert ist
Bestätigen Sie bei der Identifizierung von Nutzlasten mit
stationärem TCP, dass das richtige Werkobjekt aktiv und
(vorzugsweise) kalibriert ist. Wenn alle Daten korrekt
sind, tippen Sie zur Bestätigung auf OK.
Wählen Sie eine Identifikationsmethode aus. Wenn Sie
die Methode auswählen, bei der die Masse als bekannt
angenommen wird, achten Sie darauf, dass für die ver-
wendete Werkzeug-/Nutzlast die korrekte Masse definiert
wurde. Tippen Sie auf OK, um den Vorgang zu bestäti-
gen.
Wählen Sie den Konfigurationswinkel aus. Optimale Er-
gebnisse erzielen Sie bei einem Winkel von +90 oder -
90 Grad. Wenn das nicht möglich ist, tippen Sie auf Other
(Andere) und geben Sie den Winkel an. Der kleinstmög-
liche Winkel beträgt +30 oder -30 Grad.
Wenn sich der Roboter nicht in einer zulässigen Position
für die Lastidentifikation befindet, werden Sie aufgefor-
dert, mindestens eine Achse in die Nähe der angegebe-
nen Position zu bewegen. Tippen Sie danach zur Bestä-
tigung auf OK.
Wenn sich der Roboter jetzt noch nicht in einer zulässi-
gen Position für die Lastidentifikation befindet, bewegt
sich der Roboter langsam in die richtige Position.
Drücken Sie Bewegen, um die Bewegung zu starten.
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Info
Wenn die Angaben fehlerhaft
sind, lassen Sie den Zustim-
mungsschalter aus und
wählen Sie die richtige
Werkzeug-/Nutzlast im Menü
Jogging (Schrittbetrieb) aus.
Kehren Sie dann zu LoadI-
dentify zurück, betätigen Sie
den Zustimmungsschalter
und drücken Sie dann
„Start". Tippen Sie auf Retry
(Neuer Versuch) und bestäti-
gen Sie, dass die neue
Werkzeug-/Nutzlast korrekt
ist.
Siehe Schritt 4.
Siehe Schritt 4.
Achse 1 bis 3 dürfen nicht
mehr als 10 Grad von der
zulässigen Position abwei-
chen.
3HAC16590-3 Revision: W