ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 191

Das
Anwender-Koordinatensys-
tem
Werkzeug-Koordinatensystem
Einrichten des Werkzeug-Koordinatensystems
Sie verwenden zum Einrichten eines Koordinatensystems für ein stationäres
Werkzeug dieselben Messmethoden wie für Werkzeuge, die am Roboter montiert
sind.
In diesem Fall muss die Referenzspitze im Welt-Koordinatensystem am Roboter
befestigt sein. Definieren und benutzen Sie ein Werkzeug mit den Abmessungen
der Referenzspitze, wenn Sie Näherungspunkte erstellen. Sie müssen auch
Verlängerungen am stationären Werkzeug anbringen, wenn Sie die Orientierung
einstellen müssen.
Sie sollten die Werkzeugdefinition der Referenzspitze manuell eingeben, um Fehler
beim Berechnen des Koordinatensystems für das stationäre Werkzeug zu
minimieren.
Sie können die Definition des stationären Werkzeugs manuell eingeben.
en0400000990
3HAC16590-3 Revision: W
...verweist gewöhnlich auf...
Welt-Koordinatensystem
Montageplatte des Roboters
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6 Programmieren und Testen
6.4.6 Einstellungen für stationäre Werkzeuge
...aber jetzt auf...
Montageplatte des Roboters
Welt-Koordinatensystem
Fortsetzung
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