Beschränkungen Beim Bewegen - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

5 Bewegen
5.4 Beschränkungen beim Bewegen
5.4 Beschränkungen beim Bewegen
Bewegen zusätzlicher Achsen
Zusätzliche Achsen können von Hand nur achsweise bewegt werden. Siehe
Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung.
Bewegen unkalibrierter mechanischer Einheiten
Wenn die mechanische Einheit nicht kalibriert ist, wird der Text „Einheit nicht
kalibriert" im Bereich Position des Fensters Bewegung angezeigt.
Für unkalibrierte mechanische Einheiten ist nur eine achsenweise Bewegung
möglich. Ihr Arbeitsbereich wird nicht geprüft.
Bei einem nicht kalibrierten Roboter sind inkrementelle Bewegungen auf einen
Schritt pro Steuerknüppelauslenkung beschränkt. Ein kalibrierter Roboter führt bei
einer Auslenkung des Steuerknüppels 10 Schritte/s aus.
Bewegen von Roboterachsen im unabhängigen Modus
Die Bewegung von Achsen im unabhängigen Modus ist nicht möglich. Sie müssen
die Achsen in den Normalmodus bringen, um sie zu bewegen. Einzelheiten finden
Sie im Application manual - Motion functions and events.
Bewegung beim Verwenden von Weltzonen
Wurde die Option World Zones installiert, schränken festgelegte Zonen die
Bewegung beim manuellen Bewegen ein. Einzelheiten finden Sie im Application
manual - Motion functions and events.
Bewegung ohne festgelegte Achsenlast
Wenn Ausrüstung an einer der Roboterachsen montiert ist, müssen Achsenlasten
eingestellt werden. Anderenfalls können beim Bewegen Überlastfehler auftreten.
Wie Sie Achsenlasten festlegen, wird in den mit Ihrem Roboter gelieferten
Produkthandbüchern beschrieben.
Bewegung ohne eingestelltes Werkzeug- oder Nutzlastgewicht
Wenn das Gewicht von Werkzeugen und Nutzlasten nicht eingestellt ist, können
beim Bewegen Überlastfehler auftreten. Lasten für zusätzliche Achsen, die von
spezifischer Software gesteuert werden (dynamische Modelle), können nur bei der
Programmierung eingestellt werden.
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VORSICHT
Mechanische Einheiten, deren Arbeitsbereich nicht vom Robotersystem gesteuert
wird, können an gefährliche Positionen bewegt werden. Mechanische Anschläge
sollten benutzt und konfiguriert werden, um Gefahren für Ausrüstung oder
Personal zu vermeiden.
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3HAC16590-3 Revision: W