Rücksetzen Des Roboters Auf Die Bahn - ABB IRC5 Bedienungsanleitung
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Andere Handbücher für IRC5:
- Bedienungsanleitung (626 Seiten) ,
- Bedienungsanleitung und fehlerbehebung (556 Seiten) ,
- Produkthandbuch (268 Seiten)
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7.2.2 Rücksetzen des Roboters auf die Bahn
Über Bahnen und Rückkehrbereiche
Der Roboter oder die externe Achse wird bei der Programmabarbeitung als auf
der Bahn befindlich betrachtet, d. h. er/sie hält die gewünschte Positionsfolge ein.
Wenn Sie ein Programm stoppen, befindet sich der Roboter weiterhin auf der Bahn,
wenn Sie seine Position nicht ändern. Dann wird eine Abweichung von der Bahn
festgestellt. Auch wenn der Roboter durch ein Not-Aus oder einen Sicherheitshalt
gestoppt wird, weicht seine Position möglicherweise von der Bahn ab.
Wenn sich der gestoppte Roboter innerhalb des -Bahnrückkehrbereichs befindet,
können Sie das Programm erneut starten, und der Roboter kehrt zur Bahn zurück,
um die Programmabarbeitung fortzusetzen.
Beachten Sie, dass die genaue Rückkehrbewegung des Roboters nicht genau
vorhersehbar ist.
Rückkehren auf die Bahn
1
2
3
4
Auswahl der Aktion
Wenn Sie...
Auf die Bahn zurückkehren und Programm
fortsetzen
Zur nächsten Position wechseln und Pro-
gramm fortsetzen
Das Programm nicht fortsetzen
3HAC16590-3 Revision: W
Tipp
Der Bahnrückkehrbereich wird in Systemparametern festgelegt. Eine
Beschreibung dazu erhalten Sie im Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter, Typ Path Return Region.
Aktion
Vergewissern Sie sich, dass sich keine Hindernisse im Weg befinden und die Nutzlasten
oder Werkobjekte richtig angebracht sind.
Versetzen Sie das System ggf. in den Automatikbetrieb und drücken Sie die Taste
„Motoren ein" an der Steuerung, um die Motoren des Roboters zu aktivieren.
Drücken Sie die Start-Taste am FlexPendant, um an der Stelle mit der Programmabar-
beitung fortzufahren, an der sie unterbrochen wurde.
Nun gibt es mehrere Möglichkeiten:
•
Der Roboter oder die Achse kehrt langsam auf die Bahn zurück und die Pro-
grammabarbeitung wird fortgesetzt.
•
Das Dialogfeld Anfahranforderung wird angezeigt.
Wenn das Dialogfeld Anfahranforderung angezeigt wird, wählen Sie die gewünschte
Aktion aus.
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7 Ausführen während der Fertigung
7.2.2 Rücksetzen des Roboters auf die Bahn
tippen Sie dann auf...
Ja
Nein
Abbrechen
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