ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 272

6 Programmieren und Testen
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
Wenn der Roboter auf einer Bahn mit einem Programmstopp gestoppt wird und
die Lastidentifikation an dem Stopppunkt ausgeführt wurde, wird die Bahn gelöscht.
Das heißt, dass die Bewegung nicht wieder aufgenommen wird und der Roboter
nicht wieder auf die Bahn bewegt wird.
Die Lastidentifizierung endet mit einer EXIT-Instruktion. Das bedeutet, dass der
Programmzeiger verloren ging und auf „main" gesetzt werden muss, bevor die
Abarbeitung eines Programms beginnen kann.
LoadIdentify für 4-achsige Roboter
Beim Ausführen von LoadIdentify an einem Roboter mit 4 anstelle von 6 Achsen
gibt es ein paar Unterschiede. In dieser Beschreibung der Unterschiede wird davon
ausgegangen, dass der Roboter dem Typ IRB 260, IRB 460, IRB 660 oder IRB 760
entspricht.
Die Hauptunterschiede sind:
Achse 1 bewegt sich etwa ±23 Grad von ihrer aktuellen Position weg. Deshalb
kann sich die Last bei der Identifikation eine weite Strecke bewegen. Achsen 3
und 6 bewegen sich bei 6-achsigen Robotern. Der Konfigurationswinkel für Achse
6 funktioniert genauso wie bei 6-achsigen Robotern.
Weil er keine 6 Achsen hat, kann ein 4-achsiger Roboter nicht alle Lastparameter
identifizieren. Folgende Parameter werden nicht erkannt:
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Tipp
Die Daten für Werkzeug und/oder Nutzlast können manuell eingestellt werden,
wenn die Last klein (10% oder weniger der Maximallast) oder symmetrisch ist,
zum Beispiel, wenn die Werkzeuglast um Achse 6 herum symmetrisch ist.
Tipp
Wenn die Masse des Werkzeugs oder der Nutzlast unbekannt ist, identifiziert
die Serviceroutine LoadIdentify in einigen Fällen eine Masse von 0 kg. Wenn die
Masse verglichen mit der Maximallast des Roboters sehr klein ist, ist ein Ergebnis
von 0 kg in Ordnung. Versuchen Sie andernfalls die Masse zu identifizieren.
• Prüfen Sie, dass die Armlasten ordnungsgemäß definiert sind und führen
Sie die Identifikation noch einmal durch.
• Suchen Sie das Lastgewicht anderweitig und führen Sie eine
Lastenidentifikation mit einer bekannten Masse durch, um die Abhängigkeit
der Armlasten zu umgehen.
• Es werden die Achsen 1, 3 und 6 verwendet.
• Weil Achse 1 verwendet wird, können die daraus resultierenden Bewegungen
groß sein.
• Es können nicht alle Lastparameter identifiziert werden.
• I - Die Trägheit um die x-Achse.
x
• I - Die Trägheit um die y-Achse.
y
• m - Die z-Koordinate des Schwerpunkts.
z
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