ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 182
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- Bedienungsanleitung und fehlerbehebung (556 Seiten) ,
- Produkthandbuch (268 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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6 Programmieren und Testen
6.4.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Fortsetzung
Vorgehensweise zum Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie den Werkzeugarbeitspunkt in kartesischen
Koordinaten definieren.
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Aktion
Bewegen Sie den Roboter an eine geeigne-
te Position (A) für den ersten Näherungs-
punkt.
Tippen Sie auf Position ändern, um den
Punkt zu definieren.
Wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 für
jeden zu definierenden Näherungspunkt,
Positionen B, C und D.
Wenn Sie die Methode „TCP & Z" oder
„TCP & Z, X" verwenden, muss auch die
Orientierung definiert werden.
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Info
Verwenden Sie ein kleines Inkrement, um
die Elektrode genau und so nahe wie
möglich am Referenzpunkt zu positionie-
ren.
Die Bewegung sollte weg vom festen Punkt
im Welt-Koordinatensystem erfolgen, um
ein optimales Ergebnis zu erzielen. Das
alleinige Ändern der Werkzeugorientierung
liefert kein so gutes Ergebnis.
Befolgen Sie die Anweisungen in
nieren Sie Verlängerungspunkte auf Sei-
te
183.
3HAC16590-3 Revision: W
So defi-
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