Korrigieren Von Positionen Im Programmeditor Oder Im Fenster Produktion - ABB IRC5 Bedienungsanleitung
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- Bedienungsanleitung und fehlerbehebung (556 Seiten) ,
- Produkthandbuch (268 Seiten)
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6.8.3 Korrigieren von Positionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion
6.8.3 Korrigieren von Positionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion
Überblick
Wenn Sie Positionen ändern, indem Sie den Roboter an die neue Position bewegen,
können Sie dies über Einzelschritte durch das Programm an die zu ändernde(n)
Position(en) oder durch Bewegung des Roboters direkt an die neue Position und
Ändern des entsprechenden Positionsarguments der Instruktion erreichen.
Es wird empfohlen, das Programm schrittweise bis zu der Position abzuarbeiten.
Wenn Sie jedoch mit dem Roboterprogramm vertraut sind und die neue Position
kennen, ist das Bewegen des Roboters die schnellere Methode. Hinweis:
Verwenden Sie diese Methode nicht für das Ändern von Orientierungswerten.
Voraussetzungen
Zum Ändern von Positionen im Programmeditor oder im Fenster Produktion.
Anwenden von geänderten Positionen
Beim Neustart des Programms werden normalerweise die geänderten
Positionswerte verwendet. Wenn der Roboter die Werte nicht direkt beim Starten
verwenden kann, wird eine Warnung angezeigt. Dann wird die geänderte Position
bei der nächsten Verwendung dieser Position im Programm verwendet.
Ändern von Positionen
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Positionen entweder durch schrittweises oder
durch direktes Bewegen an die gewünschten Stellen geändert werden. Sie können
den Programmeditor oder das Fenster Produktion verwenden, die Funktionalität
ist die gleiche.
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3HAC16590-3 Revision: W
•
Das System muss sich im Einrichtbetrieb befinden.
•
Die Zielposition muss einen Anfangswert haben. Beispiel: CONST robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Hinweis
Um Positionen im Fenster „Produktion" zu ändern, muss das Programm gestartet
sein, so dass der Bewegungszeiger gesetzt ist.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
Stoppen Sie das Programm, falls es ausgeführt
wird.
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