ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 265
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- Bedienungsanleitung und fehlerbehebung (556 Seiten) ,
- Produkthandbuch (268 Seiten)
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Um die Masse von B und/oder C identifizieren zu können, muss Achse 3 eine
Bewegung ausführen. Das bedeutet, dass die Oberarmlast vor der Identifizierung
der Masse bekannt sein und richtig definiert werden muss.
Konfigurationswinkel
Zur Identifizierung bewegt der Roboter die Last nach einem bestimmten Muster
und ermittelt die Daten. Es bewegen sich die Achsen 3, 5 und 6. An der
Identifikationsposition beträgt die Bewegung für Achse 3 ca. ±3 Grad und für Achse
5 ca. ±30. Für Achse 6 wird die Bewegung um zwei Konfigurationspunkte
ausgeführt.
Der optimale Wert für den Konfigurationswinkel beträgt entweder +90 Grad oder
-90 Grad.
en0500001537
A
B
C
3HAC16590-3 Revision: W
6.10.5 LoadIdentify, Lastidentifizierung Serviceroutine
30°
30°
B
30° 30°
A
Konfiguration 1 (Startposition)
Konfigurationswinkel
Konfiguration 2
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6 Programmieren und Testen
C
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