Positionierüberwachung - Siemens SIMATIC S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.12 Positionsbezogene Überwachungen
3.12.2 Positionierüberwachung
Die Positionierüberwachung überwacht das Verhalten der Istposition am Ende der
Sollwertberechnung.
Sobald der Geschwindigkeitssollwert den Wert Null erreicht, muss sich der Positionsistwert
innerhalb einer Toleranzzeit im Positionierfenster befinden. Der Istwert darf während der
Mindestverweildauer nicht das Positionierfenster verlassen.
Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit
das Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster
verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.Done gesetzt. Damit ist ein
Bewegungsauftrag abgeschlossen.
Das folgende Bild zeigt den zeitlichen Ablauf und das Positionierfenster:
Position
Die Positionierüberwachung unterscheidet nicht, wie die Sollwertinterpolation beendet wird.
Das Ende der Sollwertinterpolation kann z. B. folgendermaßen erreicht werden:
● durch sollwertseitiges Erreichen der Zielposition
● durch lagegeregeltes Anhalten während der Bewegung durch die Motion Control-
Verletzung der Positionierüberwachung
In folgenden Fällen wird durch die Positionierüberwachung der Technologiealarm 541
ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen):
● Der Istwert erreicht innerhalb der Toleranzzeit nicht das Positionierfenster.
● Der Istwert verlässt während der Mindestverweildauer das Positionierfenster.
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Toleranzzeit
Anweisung "MC_Halt"
Mindestverweildauer
Positionierfenster
Zeit
Sollwert
Istwert
S7-1500 Motion Control
Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01