Seite 1 ___________________ 1500 Motion Control Vorwort ___________________ Wegweiser Dokumentation ___________________ Einleitung SIMATIC ___________________ Grundlagen S7-1500 ___________________ S7-1500 Motion Control Leitfaden ___________________ Konfigurieren Funktionshandbuch ___________________ Programmieren ___________________ Laden in CPU ___________________ Inbetriebnahme ___________________ Diagnose ___________________ Referenz ___________________ Anhang 01/2013 A5E03879255-01...
Seite 2: Qualifiziertes Personal
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Seite 3: Vorwort
Vorwort Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation gibt Ihnen wichtige Informationen, um die integrierte Motion Control- Funktionalität des Automatisierungssystems S7-1500 zu projektieren und in Betrieb zu nehmen. Erforderliche Grundkenntnisse Zum Verständnis der Dokumentation sind die folgenden Kenntnisse erforderlich: ● Allgemeine Kenntnisse auf dem Gebiet der Automatisierungstechnik ●...
Seite 4 Vorwort Weitere Unterstützung ● Das Angebot an technischer Dokumentation für die einzelnen SIMATIC Produkte und Systeme finden Sie im Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal). ● Den Online-Katalog und das Online-Bestellsystem finden Sie im Internet (http://mall.automation.siemens.com). S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Wegweiser Dokumentation ........................11 Einleitung..............................13 Motion Control-Funktionalität der CPU S7-1500 .................13 Funktionsweise von Motion Control.....................14 Grundlagen.............................. 19 Funktionen ...........................19 Technologieobjekt Drehzahlachse....................20 Technologieobjekt Positionierachse ....................21 Technologieobjekt Externer Geber ....................23 Modulo-Einstellung ........................24 Maßeinheiten ..........................24 Antriebs- und Geberanbindung....................25 3.7.1 Kurzbeschreibung ........................25 3.7.2...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 3.10.14 Variable ............................52 3.11 Regelung ............................. 53 3.11.1 Kurzbeschreibung ........................53 3.11.2 Regelungsstruktur ........................54 3.11.3 Variable ............................55 3.12 Positionsbezogene Überwachungen ..................55 3.12.1 Kurzbeschreibung ........................55 3.12.2 Positionierüberwachung......................56 3.12.3 Schleppfehlerüberwachung......................57 3.12.4 Variable ............................58 3.13 Verfahrbereichsbegrenzung......................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 5.4.3.6 Referenzieren..........................114 5.4.3.7 Positionsüberwachung.......................121 5.4.3.8 Konfiguration - Regelkreis......................123 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren...............124 5.5.1 Konfiguration - Grundparameter ....................124 5.5.2 Hardware-Schnittstelle.......................124 5.5.2.1 Konfiguration - Antrieb .......................124 5.5.2.2 Konfiguration - Datenübertragung .....................126 5.5.3 Erweiterte Parameter .........................127 5.5.3.1 Konfiguration - Mechanik ......................127 5.5.3.2 Konfiguration - Dynamikgrenzen....................128 5.5.3.3 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen ................130 5.5.3.4...
Seite 8 Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme............................175 Einführung ..........................175 Leitfaden zur Inbetriebnahme ....................175 Achssteuertafel ......................... 178 8.3.1 Funktion und Aufbau der Achssteuertafel................. 178 8.3.2 Achssteuertafel einsetzen ......................183 Optimierung..........................184 8.4.1 Funktion und Aufbau der Optimierung ..................184 8.4.2 Lageregler optimieren ....................... 187 Diagnose ...............................
Seite 9 Inhaltsverzeichnis 10.1.7 MC_Halt .............................242 10.1.7.1 MC_Halt: Achsen anhalten ......................242 10.1.7.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm....................245 10.1.8 MC_Reset ..........................246 10.1.8.1 MC_Reset: Alarme quittieren, Restart von Technologieobjekten ..........246 Anhang ..............................249 Variable des Technologie-Datenbausteins ................249 A.1.1 Legende .............................249 A.1.2 Istwerte und Sollwerte........................250 A.1.3 Variable Actor..........................251 A.1.4 Variable Sensor[n].
Seite 10 Inhaltsverzeichnis S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 11: Wegweiser Dokumentation
Gerätehandbücher für die Produktfamilie Alarm-, Fehler- und • S7-1500-Automati- S7-1500 Systemmeldungen sierungssystems (http://support.automation.siemens.com/ Technische Daten • WW/view/de/56926743) (u. a. Diagnosefunktionen) SIMATIC Handbücher Im Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) finden Sie alle aktuellen Handbücher zu SIMATIC-Produkten zum kostenlosen Download. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 12 Wegweiser Dokumentation S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 13: Einleitung
Einleitung Motion Control-Funktionalität der CPU S7-1500 Die Motion Control-Funktionalität unterstützt das geregelte Positionieren und Verfahren von Achsen und ist Bestandteil jeder CPU S7-1500. Konfigurationsmöglichkeiten Antriebe und Geber können Sie über PROFIBUS DP und PROFINET IO anbinden. Antriebe mit analoger Sollwertschnittstelle können Sie über einen Analogausgang (AQ) anbinden. Geber können Sie zusätzlich über ein Technologiemodul (TM) einlesen.
Seite 14: Funktionsweise Von Motion Control
Einleitung 2.2 Funktionsweise von Motion Control Funktionsweise von Motion Control Übersicht Mit dem TIA-Portal erstellen Sie ein Projekt, konfigurieren Technologieobjekte und laden die Konfiguration in die CPU. Die Bearbeitung der Motion Control-Funktionalität erfolgt in der CPU. Mit den Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm steuern Sie die Technologieobjekte.
Seite 15 Einleitung 2.2 Funktionsweise von Motion Control TIA-Portal Das TIA-Portal unterstützt Sie bei der Projektierung und Inbetriebnahme der Motion Control- Funktionalität: ● Einbinden und Konfigurieren der Hardware ● Anlegen und Konfigurieren der Technologieobjekte ● Erstellen des Anwenderprogramms ● Diagnose Motion Control-Anweisungen Mit den Motion Control-Anweisungen führen Sie die gewünschte Funktionalität an den Technologieobjekten aus.
Seite 16 Einleitung 2.2 Funktionsweise von Motion Control Technologieobjekte Technologieobjekte repräsentieren die jeweiligen realen Objekte (z. B. einen Antrieb) in der Steuerung. Die Funktionen der Technologieobjekte rufen Sie über Motion Control- Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm auf. Die Technologieobjekte steuern bzw. regeln die Bewegung der realen Objekte und melden Statusinformation (z. B. die aktuelle Position) zurück.
Seite 17 Einleitung 2.2 Funktionsweise von Motion Control Anwenderprogramm Die Motion Control-Anweisungen und der Technologie-Datenbaustein stellen die Programmierschnittstellen für die Technologieobjekte dar. Mit den Motion Control- Anweisungen können Sie in Ihrem Anwenderprogramm Motion Control-Aufträge an Technologieobjekte anstoßen und verfolgen. Der Technologie-Datenbaustein repräsentiert dabei das Technologieobjekt.
Seite 18 Einleitung 2.2 Funktionsweise von Motion Control S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 19: Grundlagen
Grundlagen Funktionen Die Funktionen von Motion Control können Sie über die Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm oder das TIA-Portal (unter Inbetriebnahme) ausführen. Die folgende Tabelle zeigt die von den Technologieobjekten unterstützten Funktionen: Funktion Drehzahlachse Positionierachse Externer Geber Motion Control-Anweisungen (Anwenderprogramm) "MC_Power (Seite 213)"...
Seite 20: Technologieobjekt Drehzahlachse
Grundlagen 3.2 Technologieobjekt Drehzahlachse Technologieobjekt Drehzahlachse Das Technologieobjekt Drehzahlachse berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Drehzahlsollwerte und gibt sie an den Antrieb aus. Alle Bewegungen der Drehzahlachse finden drehzahlgesteuert statt. Ein vorhandenes Lastgetriebe wird systemseitig berücksichtigt. Jeder Drehzahlachse wird ein Antrieb über ein PROFIdrive-Telegramm oder über eine analoge Sollwertschnittstelle zugeordnet.
Seite 21: Technologieobjekt Positionierachse
Grundlagen 3.3 Technologieobjekt Positionierachse Technologieobjekt Positionierachse Das Technologieobjekt Positionierachse berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Positionssollwerte und gibt entsprechende Drehzahlsollwerte an den Antrieb aus. Alle Bewegungen der Positionierachse finden lagegeregelt statt. Für das absolute Positionieren muss dem Technologieobjekt Positionierachse die physikalische Position bekannt sein.
Seite 22 Grundlagen 3.3 Technologieobjekt Positionierachse Je nach Ausführung der Mechanik ist eine Positionierachse als lineare Achse oder rotatorische Achse ausgeführt: ● Lineare Achse Bei linearen Achsen wird die Position der Achse als Längenmaß angegeben, z. B. Millimeter (mm). ● Rotatorische Achse Bei rotatorischen Achsen wird die Position der Achse als Winkelmaß...
Seite 23: Technologieobjekt Externer Geber
Grundlagen 3.4 Technologieobjekt Externer Geber Technologieobjekt Externer Geber Das Technologieobjekt Externer Geber erfasst eine Position und stellt sie der Steuerung zur Verfügung. Der Bezug der Geberwerte zu einer definierten Position wird durch die Parametrierung der mechanischen Eigenschaften und Gebereinstellungen sowie einen Referenziervorgang hergestellt.
Seite 24: 3.5 Modulo-Einstellung
Grundlagen 3.5 Modulo-Einstellung Modulo-Einstellung Die Technologieobjekte Positionierachse und Externer Geber können mit der Einstellung "Modulo" parametriert werden. Bei aktiviertem "Modulo" wird der Positionswert des Technologieobjekts auf einen sich jeweils wiederholenden Modulo-Bereich abgebildet. Der Modulo-Bereich ist durch den Modulo-Startwert und die Modulo-Länge definiert. Beispielsweise kann der Positionswert einer rotatorischen Achse mit Startwert = 0°...
Seite 25: Antriebs- Und Geberanbindung
Grundlagen 3.7 Antriebs- und Geberanbindung Antriebs- und Geberanbindung 3.7.1 Kurzbeschreibung Einer Drehzahlachse wird ein Antrieb zugeordnet. Einer Positionierachse werden ein Antrieb und ein Geber zugeordnet. Einem Externen Geber wird ein Geberwert zugeordnet. Der Sollwert an den Antrieb wird entweder über PROFIdrive-Telegramme oder über einen Analogausgang vorgegeben.
Seite 26: Telegramme
Grundlagen 3.7 Antriebs- und Geberanbindung 3.7.2 Telegramme Die Übertragung des Geberwerts erfolgt entweder in einem Telegramm zusammen mit dem Sollwert (Telegramm 3 oder Telegramm 5) oder in einem separaten Gebertelegramm (Telegramm 81 oder Telegramm 83). Das folgende Bild stellt den Zusammenhang zwischen den Technologieobjekten und Antrieben / Gebern dar: Erklärung zum Bild: ●...
Seite 27 Grundlagen 3.7 Antriebs- und Geberanbindung Telegrammtypen Die folgende Tabelle zeigt unterstützte PROFIdrive-Telegrammtypen für die Antriebs- und Geberzuordnung: Telegramm Kurzbeschreibung Standardtelegramme Drehzahlsollwert 16 Bit (NSOLL), • Drehzahlistwert 16 Bit (NIST) • Drehzahlsollwert 32 Bit (NSOLL), • Drehzahlistwert 32 Bit (NIST), • Lebenszeichen •...
Seite 28: Bezugsgrößen Einstellen
Grundlagen 3.7 Antriebs- und Geberanbindung 3.7.3 Bezugsgrößen einstellen Die Bezugsgrößen für die Antriebs- und Geberanbindung müssen in der Steuerung und im Antrieb bzw. Geber identisch eingestellt sein. Der Drehzahlsollwert NSOLL und der Drehzahlistwert NIST werden im PROFIdrive- Telegramm als Prozentwert bezogen auf die Bezugsdrehzahl übertragen. Der Bezugswert für die Drehzahl muss in der Steuerung und im Antrieb identisch eingestellt sein.
Seite 29: Variable
Grundlagen 3.7 Antriebs- und Geberanbindung 3.7.4 Variable Folgende Variable des Technologieobjekts sind für die Antriebs- und Geberanbindung relevant: Antriebstelegramm <TO>.Actor.Interface.Telegram Telegrammnummer <TO>.Actor.DriveParameter.Reference Bezugsgeschwindigkeit / Bezugsdrehzahl für die als Speed Prozentwert übertragene Geschwindigkeit / Drehzahl NSOLL <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed Maximalwert für die Solldrehzahl des Antriebs (N-soll)(PROFIdrive: MaxSpeed ≤...
Seite 30: Istwerte
Grundlagen 3.8 Istwerte Istwerte 3.8.1 Kurzbeschreibung Für das lagegeregelte Verfahren und Positionieren muss der Steuerung der Lageistwert bekannt sein. Der Lageistwert wird über ein PROFIdrive-Telegramm bereitgestellt. Nach einem einmaligen Übergang des Betriebszustands von STOP nach RUN wird der Istwert aktualisiert. Die Istwerte werden im PROFIdrive-Telegramm inkrementell oder absolut dargestellt und in der Steuerung auf die technologische Einheit normiert.
Seite 31: Absoluter Istwert
Grundlagen 3.8 Istwerte 3.8.3 Absoluter Istwert Der Istwert im PROFIdrive-Telegramm basiert auf einem absoluten Wert. Nach NETZ-EIN wird Position Null angezeigt. Nach einem einmaligen Übergang des Betriebszustands von STOP nach RUN wird der Istwert aktualisiert. Über die Absolutwertjustage (Seite 50) wird der gelieferte Absolutwert der dazugehörigen mechanischen Achsposition zugeordnet.
Seite 32: Mechanik
Grundlagen 3.9 Mechanik Mechanik 3.9.1 Kurzbeschreibung Für die Sicht des Anwenders auf die Position des Technologieobjekts ist entscheidend, ob die Position eine Längeneinheit (lineare Achse) oder eine Winkelgröße (rotatorische Achse) darstellt. Beispiele für Längeneinheiten: mm, m, km Beispiele für Winkelgrößen: °, rad Für die Ermittlung der physikalischen Position aus einem Geberistwert müssen dem System die unterschiedlichen Eigenschaften und Anordnungen der Mechanik bekannt sein.
Seite 33: Variable
Grundlagen 3.9 Mechanik 3.9.2 Variable Folgende Variable des Technologieobjekts sind für die Einstellung der Mechanik relevant: Bewegungstyp <TO>.Properties.MotionType Anzeige lineare oder rotatorische Bewegung 0: Lineare Bewegung 1: Rotatorische Bewegung Lastgetriebe <TO>.LoadGear.Numerator Lastgetriebe Zähler <TO>.LoadGear.Denominator Lastgetriebe Nenner Spindelsteigung <TO>.Mechanics.LeadScrew Spindelsteigung Geberanbauart <TO>.Sensor[n].MountingMode Geberanbauart <TO>.Sensor[n].Parameter.Distance...
Seite 34: Referenzieren
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10 Referenzieren 3.10.1 Kurzbeschreibung Mit dem Referenzieren stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung her. Der Positionsistwert am Technologieobjekt wird dabei einer Referenzmarke zugeordnet. Diese Referenzmarke repräsentiert eine bekannte mechanische Position. Bei inkrementellen Istwerten wird dieser Vorgang als Referenzieren bezeichnet, bei absoluten Istwerten als Absolutwertjustage.
Seite 35 Grundlagen 3.10 Referenzieren Referenzierart Referenzieren kann über eine eigenständige Bewegung zum Referenzieren (Aktives Referenzieren), über das Erfassen einer Referenzmarke während einer anwenderseitig initiierten Bewegung (Passives Referenzieren) oder über direkte Positionszuordnung erfolgen. Folgende Referenzierarten werden unterschieden: ● Aktives Referenzieren Das aktive Referenzieren initiiert eine Referenzierbewegung und führt die notwendige Fahrt auf die Referenzmarke aus.
Seite 36: Begriffe
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.2 Begriffe Referenzmarke Eine Referenzmarke ist ein Eingangssignal, bei dessen Auftreten den Istwerten eine bekannte mechanische Position zugeordnet werden kann. Eine Referenzmarke kann sein: ● Eine Nullmarke Die Nullmarke eines Inkrementalgebers oder eine Externe Nullmarke wird als Referenzmarke verwendet.
Seite 37: Referenziermodus
Grundlagen 3.10 Referenzieren Richtungsumkehr am Hardware-Endschalter (Umkehrnocken) Die Hardware-Endschalter können bei aktivem Referenzieren als Umkehrnocken verwendet werden. Falls die Referenzmarke nicht erkannt oder von der falschen Seite angefahren wurde, wird die Fahrt nach dem Umkehrnocken in entgegensetzter Richtung fortgesetzt. 3.10.3 Referenziermodus Für die Technologieobjekte Positionierachse und Externer Geber stehen bei Inkrementalgebern verschiedene Referenziermodi zur Verfügung.
Seite 38: Aktives Referenzieren Mit Nullmarke Und Näherungsschalter
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.4 Aktives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter Die folgenden Beispiele zeigen Referenzierbewegungen in positive und negative Richtung. Beispiel für Referenzieren in positive Richtung Die Fahrt auf die Referenzmarke und den Referenzpunkt erfolgt in positiver Richtung. Das folgende Bild zeigt die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ●...
Seite 39: Beispiel Für Referenzieren In Negative Richtung
Grundlagen 3.10 Referenzieren Beispiel für Referenzieren in negative Richtung Die Fahrt auf die Referenzmarke erfolgt in negativer Richtung durch eine Richtungsumkehr während des Referenziervorgangs. Die Fahrt auf den Referenzpunkt bedingt eine weitere Richtungsumkehr und erfolgt in positiver Richtung. Das folgende Bild zeigt die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ●...
Seite 40 Grundlagen 3.10 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahrt auf den Näherungsschalter 3. Erkennen des Näherungsschalters in Referenzierrichtung und Fahren auf Referenziergeschwindigkeit 4. Verlassen des Näherungsschalters und Fahrt auf die Referenzmarke Mit dem Verlassen des Näherungsschalters wird die Erfassung der Referenzmarke aktiviert.
Seite 41: Aktives Referenzieren Mit Nullmarke
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.5 Aktives Referenzieren mit Nullmarke Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Aktives Referenzieren mit Nullmarke ● Referenzieren in positive Richtung ● Positive Referenzpunktverschiebung Geschwindigkeit Referenzmarkenposition Anfahrgeschwindigkeit Referenzpunkt Referenziergeschwindigkeit Position Fahrt auf Referenzmarke Fahrt auf Referenzpunkt Referenzpunktverschiebung Nullmarke...
Seite 42 Grundlagen 3.10 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahrt auf die Referenzmarke in Referenzierrichtung mit der Referenziergeschwindigkeit 3. Erkennen der Referenzmarke Die Position der Achse bzw. des Gebers wird bei Erkennen der Referenzmarke abhängig vom eingestellten Mode gesetzt: –...
Seite 43: Aktives Referenzieren Mit Digitaleingang
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.6 Aktives Referenzieren mit Digitaleingang Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Aktives Referenzieren mit Digitaleingang ● Anfahren in positive Richtung ● Referenzmarke an positiver Seite des Digitaleingangs ● Positive Referenzpunktverschiebung Geschwindigkeit Referenzmarkenposition Anfahrgeschwindigkeit Referenzpunkt Referenziergeschwindigkeit...
Seite 44 Grundlagen 3.10 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Erkennen der steigenden Flanke am Digitaleingang und fahren auf Referenziergeschwindigkeit 3. Fahrt auf die Referenzmarke 4. Erkennen der Referenzmarke Im Beispiel stellt die fallende Flanke des Schalters am Digitaleingang die Referenzmarke dar.
Seite 45: Passives Referenzieren Mit Nullmarke Und Näherungsschalter
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.7 Passives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter ● Referenzieren in positive Richtung Geschwindigkeit Referenzpunkt Fahrt auf Referenzpunkt Position Näherungsschalter Nullmarke (Referenzmarke) S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 46 Grundlagen 3.10 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung des Näherungsschalters und der Referenzmarke wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw. des Gebers in die parametrierte Referenzierrichtung bewegt.
Seite 47: Passives Referenzieren Mit Nullmarke
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.8 Passives Referenzieren mit Nullmarke Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Nullmarke ● Referenzieren in positive Richtung Geschwindigkeit Referenzpunkt Fahrt auf Referenzpunkt Position Nullmarke (Referenzmarke) Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1.
Seite 48: Passives Referenzieren Mit Digitaleingang
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.9 Passives Referenzieren mit Digitaleingang Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Digitaleingang ● Referenzieren in positive Richtung ● Referenzmarke an positiver Seite des Digitaleingangs Geschwindigkeit Referenzpunkt Fahrt auf Referenzpunkt Position Digitaleingang Fallende Flanke am Digitaleingang...
Seite 49: Richtungsumkehr Am Hardware-Endschalter (Umkehrnocken)
Grundlagen 3.10 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung der Referenzmarke am Digitaleingang wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw. des Gebers in die parametrierte Referenzierrichtung bewegt.
Seite 50: Direktes Referenzieren
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.11 Direktes Referenzieren Die Position der Technologieobjekte Positionierachse bzw. Externer Geber kann abhängig vom eingestellten Mode an "MC_Home" absolut oder relativ gesetzt werden. Position absolut setzen Um die Position absolut zu setzen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Tragen Sie bei der Motion Control-Anweisung "MC_Home" in Parameter "Position" die absolute Position ein.
Seite 51: Rücksetzen Des Status "Referenziert
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.13 Rücksetzen des Status "Referenziert" Inkrementalgeber In folgenden Fällen wird der Status "Referenziert" zurückgesetzt und das Technologieobjekt muss neu referenziert werden: ● Fehler im Sensorsystem/Geberausfall ● Anstoß des aktiven Referenzierens mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit "Mode" = 4, 5 (Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs wird der Status "Referenziert"...
Seite 52: Variable
Grundlagen 3.10 Referenzieren 3.10.14 Variable Folgende Variable des Technologieobjekts sind für das Referenzieren relevant: Statusanzeigen <TO>StatusWord.HomingCommand Referenzierbefehl aktiv <TO>StatusWord.HomingDone Technologieobjekt ist referenziert <TO>ErrorWord.HomingFault Fehler beim Referenzieren aufgetreten Fahren auf den Näherungsschalter <TO>.Homing.ApproachDirection Start- bzw. Anfahrrichtung beim Fahren auf den Näherungsschalter <TO>.Homing.ApproachVelocity Geschwindigkeit zum Fahren auf den Näherungsschalter...
Seite 53: Regelung
Grundlagen 3.11 Regelung 3.11 Regelung 3.11.1 Kurzbeschreibung Der Lageregler der Positionierachse ist ein P-Regler mit Geschwindigkeits-Vorsteuerung. Unterstützt der Antrieb Dynamic Servo Control (DSC), kann optional der Lageregler im Antrieb verwendet werden. Dynamic Servo Control (DSC) Bei Antrieben, die Dynamic Servo Control (DSC) unterstützen, können Sie optional den Lageregler im Antrieb verwenden.
Seite 54: Regelungsstruktur
Grundlagen 3.11 Regelung 3.11.2 Regelungsstruktur Das folgende Bild zeigt die effektive Regelungsstruktur ohne DSC: Das folgende Bild zeigt die effektive Regelungsstruktur mit DSC: S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 55: Variable
Grundlagen 3.12 Positionsbezogene Überwachungen 3.11.3 Variable Folgende Variable des Technologieobjekts sind für die Regelung relevant: Parameter <TO>.PositionControl.Kv P-Verstärkung der Lageregelung <TO>.PositionControl.EnableDSC DSC aktivieren 3.12 Positionsbezogene Überwachungen 3.12.1 Kurzbeschreibung Zur Überwachung der Positionierung und Bewegung stehen am Technologieobjekt Positionierachse folgende Funktionen zur Verfügung: ●...
Seite 56: Positionierüberwachung
Grundlagen 3.12 Positionsbezogene Überwachungen 3.12.2 Positionierüberwachung Die Positionierüberwachung überwacht das Verhalten der Istposition am Ende der Sollwertberechnung. Sobald der Geschwindigkeitssollwert den Wert Null erreicht, muss sich der Positionsistwert innerhalb einer Toleranzzeit im Positionierfenster befinden. Der Istwert darf während der Mindestverweildauer nicht das Positionierfenster verlassen. Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.Done gesetzt.
Seite 57: Schleppfehlerüberwachung
Grundlagen 3.12 Positionsbezogene Überwachungen 3.12.3 Schleppfehlerüberwachung Der Schleppfehler am Technologieobjekt Positionierachse wird auf Basis einer geschwindigkeitsabhängigen Schleppfehlergrenze überwacht. Der zulässige Schleppfehler ist von der Sollgeschwindigkeit abhängig. Bei Geschwindigkeiten kleiner als eine einstellbare untere Geschwindigkeit ist ein konstanter, zulässiger Schleppfehler vorgebbar. Oberhalb dieser unteren Geschwindigkeit wird der zulässige Schleppfehler proportional zur Sollgeschwindigkeit vergrößert.
Seite 58: Variable
Grundlagen 3.12 Positionsbezogene Überwachungen 3.12.4 Variable Folgende Variable des Technologieobjekts sind bei der Positionierüberwachung relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusWord.Standstill Wird auf den Wert TRUE gesetzt, wenn der Geschwindigkeitsistwert die Geschwindigkeitsschwelle unterschreitet und über die Mindestverweildauer nicht verlässt. Das Stillstandssignal ist nur an der Positionierachse vorhanden.
Seite 59 Grundlagen 3.12 Positionsbezogene Überwachungen Folgende Variable Technologieobjekts sind bei der Schleppfehlerüberwachung relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusPositioning.FollowingError Aktueller Schleppfehler <TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault Statusanzeige, dass der Schleppfehler zu groß ist <TO>.WarningWord.FollowingErrorWarning Statusanzeige, dass die Schleppfehlerwarngrenze erreicht wurde Steuerbits <TO>.FollowingError.EnableMonitoring Schleppfehlerüberwachung aktivieren / deaktivieren Grenzwerte <TO>.FollowingError.MinVelocity Untere Sollgeschwindigkeit für die Kennlinie des maximalen Schleppfehlers <TO>.FollowingError.MinValue Zulässiger Schleppfehler unterhalb der...
Seite 60: Verfahrbereichsbegrenzung
Grundlagen 3.13 Verfahrbereichsbegrenzung 3.13 Verfahrbereichsbegrenzung 3.13.1 Kurzbeschreibung Hardware- und Software-Endschalter begrenzen den zulässigen Verfahr- und Arbeitsbereich der Positionierachse. Sie müssen vor der Verwendung in der Konfiguration bzw. im Anwenderprogramm aktiviert werden. Der Zusammenhang zwischen Arbeitsbereich, maximalem Verfahrbereich und den Endschaltern ist im folgenden Bild dargestellt: 3.13.2 Hardware-Endschalter Hardware-Endschalter sind Endlagenschalter, welche den maximal zulässigen...
Seite 61: Software-Endschalter
Grundlagen 3.13 Verfahrbereichsbegrenzung Freifahren Gehen Sie zum Freifahren der Achse nach Anfahren des Hardware-Endschalters folgendermaßen vor: 1. Quittieren Sie den Technologiealarm. 2. Fahren Sie die Achse in Freifahrtrichtung, bis der Hardware-Endschalter verlassen ist. Wenn Sie vor dem Verlassen des Hardware-Endschalters entgegen der Freifahrtrichtung fahren, wird die Überwachung erneut ausgelöst.
Seite 62: Variable
Grundlagen 3.13 Verfahrbereichsbegrenzung Freifahren Gehen Sie zum Freifahren der Achse nach Verletzung des Software-Endschalters folgendermaßen vor: 1. Quittieren Sie den Technologiealarm. 2. Fahren Sie die Achse in Freifahrtrichtung, bis der Software-Endschalter verlassen ist. Wenn Sie vor dem Verlassen des Software-Endschalters entgegen der Freifahrtrichtung fahren, wird die Überwachung erneut ausgelöst.
Seite 63 Grundlagen 3.13 Verfahrbereichsbegrenzung Folgende Variable des Technologieobjekts sind für Hardware-Endschalter relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusWord.HWLimitMinActive Negativer Hardware-Endschalter ist aktiv <TO>.StatusWord.HWLimitMaxActive Positiver Hardware-Endschalter ist aktiv <TO>.ErrorWord.HWLimit Alarm steht an; ein Hardware-Endschalter wurde verletzt Steuerbits <TO>.PositonLimits_HW.Active Aktiviert / deaktiviert die Überwachung der Hardware-Endschalter Parameter <TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchLevel Pegelauswahl zur Aktivierung des unteren Hardware-Endschalters:...
Seite 64: Bewegungsführung Und Dynamikgrenzwerte
Grundlagen 3.14 Bewegungsführung und Dynamikgrenzwerte 3.14 Bewegungsführung und Dynamikgrenzwerte 3.14.1 Kurzbeschreibung Die Bewegungsführung der Achse erfolgt über Geschwindigkeitsprofile (Seite 65). Die Geschwindigkeitsprofile werden entsprechend den Dynamikvorgaben berechnet. Ein Geschwindigkeitsprofil definiert das Verhalten der Achse beim Anfahren, Bremsen und bei Geschwindigkeitsänderungen. Beim Positionieren wird ein Geschwindigkeitsprofil berechnet, das die Achse auf den Zielpunkt verfährt.
Seite 65: Geschwindigkeitsprofil
Grundlagen 3.14 Bewegungsführung und Dynamikgrenzwerte 3.14.2 Geschwindigkeitsprofil Für die Bewegungsführung der Achse werden ein Geschwindigkeitsprofil ohne Ruckbegrenzung und ein Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung unterstützt. Die Dynamikwerte für die Bewegung werden am Bewegungsauftrag vorgegeben. Alternativ können die Werte der Dynamik-Voreinstellung genutzt werden. Die Voreinstellungen und die Grenzen für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck werden in der Konfiguration eingestellt.
Seite 66: Notstopp-Verzögerung
Grundlagen 3.14 Bewegungsführung und Dynamikgrenzwerte Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung Das folgende Bild zeigt Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck: Ein Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung wird für einen stetigen Beschleunigungs- und Verzögerungsverlauf eingesetzt. Der Ruck ist vorgebbar. 3.14.3 Notstopp-Verzögerung Bei einem Stopp mit der Notstopp-Rampe wird die Achse mit der eingestellten Notstopp- Verzögerung ohne Ruckbegrenzung bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 67: Variable
Grundlagen 3.14 Bewegungsführung und Dynamikgrenzwerte 3.14.4 Variable Folgende Variable des Technologieobjekts sind für die Bewegungsführung relevant: Status <TO>.StatusWord Statusanzeige für eine aktive Bewegung <TO>.Position Sollposition <TO>.Velocity Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl <TO>.ActualPosition Istposition <TO>.ActualVelocity Istgeschwindigkeit <TO>.ActualSpeed Istdrehzahl des Motors (Bei Analogsollwert = 0.0) <TO>.Acceleration Sollbeschleunigung <TO>.ActualAcceleration...
Seite 68: Ablaufverhalten
Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten 3.15 Ablaufverhalten 3.15.1 Organisationsbausteine für Motion Control Beschreibung Wenn Sie ein Technologieobjekt anlegen, werden automatisch Organisationsbausteine für die Bearbeitung der Technologieobjekte angelegt. Die Motion Control-Funktionalität der Technologieobjekte erzeugt eine eigene Ablaufebene und wird zyklisch aufgerufen. Folgende Organisationsbausteine werden angelegt: ●...
Seite 69: Teilprozessabbild "Tpa Ob Servo
Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten Priorität Die Priorität der Organisationsbausteine können Sie bei Bedarf in deren Eigenschaften unter "Allgemein > Attribute > Priorität" einstellen: ● MC-Servo [OB91] Priorität 17 bis 31 (Default-Wert 25) ● MC-Interpolator [OB92] Priorität 16 bis 30 (Default-Wert 24) Die Priorität von MC-Servo [OB91] muss mindestens um eins höher sein als die Priorität des MC-Interpolator [OB92].
Seite 70: Ablaufverhalten Und Überläufe
Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten 3.15.3 Ablaufverhalten und Überläufe Bei der Abarbeitung der Motion Control-Funktionalität werden in jedem Zyklus die Organisationsbausteine MC-Servo [OB91] und MC-Interpolator [OB92] aufgerufen und abgearbeitet. Die restliche Zykluszeit steht für die Bearbeitung Ihres Anwenderprogramms zur Verfügung. In jedem Zyklus (Motion Control Cycle) muss: ●...
Seite 71: Überläufe
Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten Überläufe Wenn der eingestellte Takt für die Motion Control-Funktionalität nicht eingehalten werden kann, z. B. aufgrund hoher CPU-Last oder zu kurzer Zykluszeit, können Rechenzeitüberlaufe auftreten. Der MC-Servo [OB91] toleriert keinen Überlauf. Bei einem Rechenzeitüberlauf geht die CPU in den Betriebszustand STOP.
Seite 72 Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten Folgendes Bild zeigt das Ablaufverhalten bei vier Einzelüberläufen des MC- Interpolator [OB92] hintereinander: S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 73: Betriebszustände
Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten 3.15.4 Betriebszustände In diesem Abschnitt wird das Verhalten von Motion Control in den jeweiligen Betriebszuständen und bei Übergängen zwischen den Betriebszuständen betrachtet. Eine allgemeine Beschreibung der Betriebszustände finden Sie im Systemhandbuch S7-1500. Betriebszustände und Übergänge Die CPU hat drei Betriebszustände: STOP, ANLAUF (STARTUP) und RUN. Das folgende Bild zeigt die Betriebszustände und die Betriebszustandsübergänge: Betriebszustand STOP Im Betriebszustand STOP wird das Anwenderprogramm nicht bearbeitet und alle...
Seite 74: Betriebzustandsübergänge
Grundlagen 3.15 Ablaufverhalten Betriebzustandsübergänge Die folgende Tabelle zeigt das Verhalten von Motion Control bei den Übergängen zwischen den Betriebszuständen: Betriebszustandsübergang Verhalten ① NETZ-EIN → STOP Die CPU führt einen Restart der Technologieobjekte durch. Die Technologieobjekte werden mit den Werten aus dem Ladespeicher neu initialisiert.
Seite 75: Leitfaden
Leitfaden Leitfaden zum Einsatz von Motion Control Der hier beschriebene Leitfaden zeigt die grundsätzliche Vorgehensweise, um Motion Control mit der CPU S7-1500 einzusetzen. Dieser Leitfaden dient als Empfehlung. Voraussetzung ● Ein Projekt mit einer CPU S7-1500 ist angelegt. Vorgehen Gehen Sie zum Einsatz von Motion Control mit der CPU S7-1500 folgendermaßen vor: 1.
Seite 76 Leitfaden 4.1 Leitfaden zum Einsatz von Motion Control S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 77: Konfigurieren
PROFINET IO-Antriebe kann in einzelnen Punkten von der Beschreibung abweichen. Voraussetzung ● Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. ● Der gewünschte Antrieb steht im Hardware-Katalog zur Auswahl. Steht der Antrieb im Hardware-Kataolog nicht zur Verfügung, so muss er im Menü "Extras"...
Seite 78 Konfigurieren 5.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Taktsynchronität des Antriebs in der Gerätekonfiguration aktivieren PROFINET-Antriebe können grundsätzlich taktsynchron oder nicht taktsynchron betrieben werden. Die Taktsynchronität erhöht jedoch die Güte der Lageregelung des Antriebs. Gehen Sie wie folgt vor, wenn sie den Antrieb taktsynchron ansteuern möchten: 1.
Seite 79 Konfigurieren 5.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Eigenschaften des MC-Servo überprüfen / konfigurieren 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner "Programmbausteine". 2. Markieren Sie den Organisationsbaustein "MC-Servo". 3. Wählen Sie den Kontextmenübefehl "Eigenschaften". 4. Wählen Sie das Register "Zykluszeiten". 5.
Seite 80: Profibus Dp-Antriebe Hinzufügen Und Konfigurieren
SINAMICS S120 beschrieben. Das Hinzufügen und Konfigurieren andere PROFIBUS- Antriebe kann in einzelnen Punkten der Beschreibung abweichen. Voraussetzung ● Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. ● Sie verfügen über Grundkenntnisse zur Konfiguration von PROFIBUS DP-Netzen. ● Der gewünschte Antrieb steht im Hardware-Katalog zur Auswahl.
Seite 81 Konfigurieren 5.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Isochronen Takt einstellen 1. Wählen Sie die Netzsicht. 2. Markieren Sie das DP-Mastersystem. 3. Wählen Sie im Eigenschaftsdialog das Register "Allgemein > Aquidistanz". 4. Wählen Sie den gewünschten "Äquidistanten DP-Zyklus". Antrieb in der Konfiguration des Technologieobjekts auswählen 1.
Seite 82: Antriebe Mit Analoger Antriebsanbindung Hinzufügen Und Konfigurieren
Antriebsanbindung beschrieben. Die Anbindung eines inkrementellen Gebers erfolgt beispielhaft über ein Technologiemodul im Baugruppenträger der PLC. Voraussetzung Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. Analogausgabemodul in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren 1. Öffnen Sie die Gerätekonfiguration der PLC. 2. Wählen Sie aus dem Hardware-Katalog ein Analogausgabemodul und ziehen Sie dieses per Drag&Drop in den Baugruppenträger der PLC.
Seite 83: Technologiemodul Hinzufügen Und Konfigurieren
Konfigurieren 5.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Technologiemodul hinzufügen und konfigurieren 1. Wechseln Sie in die Gerätesicht der PLC. 2. Öffnen Sie im Hardware-Katalog den Ordner "TM > Zählen > TM Count 2X24V". 3. Ziehen Sie das Zählermodul per Drag&Drop auf einen freien Steckplatz des Baugruppenträgers.
Seite 84 Konfigurieren 5.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Überprüfung der Geberanbindung / Antriebsanbindung Die Geberdaten werden im Lagereglertakt übernommen. Überprüfen Sie im Zweifelsfall folgende Einstellungen: 1. Wechseln Sie in die Gerätesicht der PLC. 2. Markieren Sie das Technologiemodul. 3. Öffnen Sie den Eigenschaftsdialog "Grundparameter > E/A-Adressen". 4.
Seite 85: Technologieobjekt Hinzufügen
Konfigurieren 5.2 Technologieobjekt hinzufügen Technologieobjekt hinzufügen Um ein Technologieobjekt im Projektnavigator hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: Voraussetzung Ein Projekt mit einer CPU S7-1500 ist angelegt. Vorgehen 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner der CPU. 2. Öffnen Sie den Ordner Technologieobjekte. 3.
Seite 86: Arbeiten Mit Dem Konfigurationseditor
Konfigurieren 5.3 Arbeiten mit dem Konfigurationseditor Arbeiten mit dem Konfigurationseditor Die Eigenschaften eines Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um in der Projektsicht das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation die Gruppe "Technologieobjekte" des Geräts. 2.
Seite 87: Technologieobjekt Positionierachse Konfigurieren
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.1 Konfiguration - Grundparameter Achsname Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Positionierachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variable der Positionierachse können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden. Achstyp Konfigurieren Sie in dieser Auswahl, ob die Achse lineare oder rotatorische Bewegungen ausführen soll.
Seite 88: Hardware-Schnittstelle
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.2 Hardware-Schnittstelle 5.4.2.1 Konfiguration - Antrieb Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Antrieb", welchen Antriebstyp und welchen Antrieb Sie verwenden möchten. Antriebstyp Wählen Sie in der Klappliste, ob Sie einen PROFIdrive-Antrieb oder einen Antrieb mit analoger Antriebsanbindung einsetzen möchten. PROFIdrive-Antriebe werden über ein digitales Kommunikationssystem (PROFINET oder PROFIBUS) mit der Steuerung verbunden.
Seite 89 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Freigabe-Ausgang aktivieren (Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung) Wählen Sie im Feld "Freigabe-Ausgang" die PLC-Variable des Digitalausgangs zur Freigabe des Antriebs. Mit dem Freigabe-Ausgang wird der Drehzahlregler im Antrieb freigegeben, bzw. gesperrt. Um einen Freigabe-Ausgang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitalausgangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitalausgang definiert sein.
Seite 90: Konfiguration - Geber
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.2.2 Konfiguration - Geber Positionierachsen benötigen für die Lageregelung einen Lageistwert in Form einer Geberposition. Die Geberposition wird mittels PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung übertragen. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geber", über welche Geberkopplung der Geber angebunden wird. Geberkopplung auswählen: Wählen Sie in diesem Bereich wie der Geber entsprechend der grafischen Darstellung angebunden werden soll.
Seite 91: Konfiguration - Datenaustausch
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.2.3 Konfiguration - Datenaustausch Konfiguration - Datenaustausch Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch" den Datenaustausch mit Antrieb und Geber. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend Antriebstyp und Geberkopplung: Analoge Antriebsanbindung - Geber am Technologiemodul (TM) (Seite 91) Analoge Antriebsanbindung - PROFIdrive-Geber am PROFINET/PROFIBUS (Seite 94) PROFIdrive-Antrieb - Geber am Antrieb (Seite 96) PROFIdrive-Antrieb - Geber am Technologiemodul (TM) (Seite 98)
Seite 92: Konfigurieren
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Telegramm: Die Geberdaten werden mit dem Antriebstelegramm übertragen. Eine Telegrammauswahl steht deshalb nicht zur Verfügung. ●...
Seite 93: Richtung Invertieren
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 94: Analoge Antriebsanbindung - Profidrive-Geber Am Profinet/Profibus
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Analoge Antriebsanbindung - PROFIdrive-Geber am PROFINET/PROFIBUS Datenaustausch Antrieb Konfigurieren Sie in diesem Bereich den Datenaustausch mit dem Antrieb. ● Telegramm: Da der Analog-Antrieb über ein Analogsignal angesteuert wird, entfällt die Auswahl des Telegrammtyps. ● Bezugsdrehzahl: Die Bezugsdrehzahl des Antriebs ist die Drehzahl, mit welcher der Antrieb bei der Ausgabe von 100% am Analogausgang dreht.
Seite 95 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Telegramm: Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
Seite 96 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 97 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Telegramm: Die Geberdaten werden mit dem Antriebstelegramm übertragen. Eine Telegrammauswahl steht deshalb nicht zur Verfügung. ●...
Seite 98 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 99 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Telegramm: Die Geberdaten werden mit dem Antriebstelegramm übertragen. Eine Telegrammauswahl steht deshalb nicht zur Verfügung. ●...
Seite 100 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 101 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Telegramm: Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
Seite 102 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 103: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3 Erweiterte Parameter 5.4.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Anbauart des Gebers und die Anpassung des Geberwerts an die mechanischen Gegebenheiten. Geberanbauart Wählen Sie in der Klappliste, wie der Geber an der Mechanik angebaut ist. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend dem Achstyp und der Geberanbauart.
Seite 104 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Positionsparameter ● Spindelsteigung ("Lastgetriebe / Spindelsteigung berücksichtigen" aktiviert) Konfigurieren Sie in diesem Feld um welche Strecke die Last bewegt wird, wenn sich die Spindel um eine Umdrehung dreht. ● Lastbewegung pro Motorumdrehung Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg der Last für eine Motorumdrehung ("Lastgetriebe / Spindelsteigung berücksichtigen"...
Seite 105 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Linear - Externes Messsystem Ein externes Messsystem liefert die Positionswerte der linearen Lastbewegung. Lastgetriebe ● Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Motorumdrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Lastumdrehungen an.
Seite 106 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Rotatorisch - An der Lastseite Der Geber ist mechanisch mit der Lastseite des Getriebes verbunden. Lastgetriebe ● Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Motorumdrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Lastumdrehungen an.
Seite 107: Konfiguration - Positionsgrenzen
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3.2 Konfiguration - Positionsgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Positionsgrenzen" die Hardware-Endschalter und Software-Endschalter der Achse. Hardware-Endschalter aktivieren Das Kontrollkästchen aktiviert die Funktion des negativen und positiven Hardware- Endschalters. Der negative Hardware-Endschalter befindet sich auf der Seite in negativer Fahrtrichtung, der positive Hardware-Endschalter auf der Seite in positiver Fahrtrichtung.
Seite 108 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Eingang negativer / positiver HW-Endschalter Wählen Sie in den Feldern die PLC-Variable des Digitaleingangs für den negativen, und für den positiven HW-Endschalter aus. Um einen Eingang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitaleingangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitaleingang definiert sein.
Seite 109: Konfiguration - Dynamikgrenzen
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3.3 Konfiguration - Dynamikgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamikgrenzen" die Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Maximale Geschwindigkeit Definieren Sie in diesem Feld die maximal zugelassene Geschwindigkeit der Achse. Maximale Beschleunigung / Maximale Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit"...
Seite 110 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Minimale Verrundungszeit / Maximaler Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Minimale Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Maximaler Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Maximaler Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt wird. ●...
Seite 111: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3.4 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik-Voreinstellung" die Voreinstellungswerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Die Voreinstellungswerte wirken, wenn an den Motion Control-Anweisungen für die Parameter "Velocity", Acceleration", "Deceleration" oder "Jerk" Werte < 0 angegeben werden.
Seite 112 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck deaktiviert wird. ●...
Seite 113: Konfiguration - Notstopp
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3.5 Konfiguration - Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Notstopp" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
Seite 114: Referenzieren
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3.6 Referenzieren Unter Referenzieren versteht man das Abgleichen des Positionswerts eines Technologieobjekts auf die reale, physikalische Position des Antriebs. Nur mit einer referenzierten Achse können absolute Zielpositionen der Achse angefahren werden. Bei S7-1500 Motion Control erfolgt das Referenzieren der Achse mit der Motion Control- Anweisung "MC_Home".
Seite 115 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Aktives Referenzieren Konfiguration - Aktives Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Aktives Referenzieren" die Parameter für das aktive Referenzieren. "Aktives Referenzieren" wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" Mode = 4 und 5 ausgeführt. Auswahl Referenziermodus Wählen Sie in der Auswahl unter den nachfolgenden Referenziermodi: Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Näherungsschalter (Seite 115) Nullmarke über PROFIdrive Telegramm (Seite 116) Referenzmarke über digitalen Eingang (Seite 117)
Seite 116 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Referenziergeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher die Achse zum Referenzieren in die Nullmarke einfahren soll. Zur Nullmarkenerkennung muss der Näherungsschalter verlassen sein. Referenzpunktverschiebung Geben Sie bei unterschiedlicher Position von Nullmarke und Referenzpunktposition in diesem Feld die entsprechende Referenzpunktverschiebung ein.
Seite 117 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Referenzpunktverschiebung Geben Sie bei unterschiedlicher Position von Nullmarke und Referenzpunktposition in diesem Feld die entsprechende Referenzpunktverschiebung ein. Die Achse fährt die Referenzposition mit der Anfahrgeschwindigkeit an. Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition.
Seite 118 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Referenzmarke Wählen Sie welche Schaltposition des "digitalen Eingangs" als Referenzmarke verwendet werden soll. Beim Überfahren eines "digitalen Eingangs" werden zwei Schaltflanken erzeugt, die räumlich auseinander liegen.
Seite 119 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Passives Refenzieren Konfiguration - Passives Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Passives Referenzieren" (fliegendes Referenzieren) die Parameter für das passive Referenzieren. Die Referenzierfunktion "Passives Referenzieren" wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" Mode = 2 und 3 ausgeführt. Auswahl Referenziermodus Wählen Sie in der Auswahl unter den nachfolgenden Referenziermodi: Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Näherungsschalter (Seite 119)
Seite 120 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die nächste Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte. ● Negativ Achse bewegt sich in Richtung niedriger Positionswerte. ●...
Seite 121: Positionsüberwachung
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Referenzmarke Wählen Sie welche Schaltposition des "digitalen Eingangs" als Referenzmarke verwendet werden soll. Beim Überfahren eines "digitalen Eingangs" werden zwei Schaltflanken erzeugt, die räumlich auseinander liegen. Mit der Wahl der positiven oder negativen Seite wird sichergestellt, dass die Referenzmarke immer an der gleichen mechanischen Position ausgewertet wird.
Seite 122 Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren Schleppfehlerüberwachung aktivieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Schleppfehlerüberwachung aktivieren möchten. Bei aktivierter Schleppfehlerüberwachung wird die Achse im Fehler-Bereich (orange) gestoppt; im Warn-Bereich wird ein Alarm angezeigt. Bei deaktivierter Schleppfehlerüberwachung sind die eingestellten Grenzen ohne Wirkung. Maximaler Schleppfehler: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Schleppfehler, der bei maximaler Geschwindigkeit zulässig ist.
Seite 123: Konfiguration - Regelkreis
Konfigurieren 5.4 Technologieobjekt Positionierachse konfigurieren 5.4.3.8 Konfiguration - Regelkreis Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Regelkreis" die Verstärkung Kv des Lageregelkreises. Der Kv-Faktor wirkt sich auf folgende Kenngrößen aus: ● Positioniergenauigkeit und Halteregelung ● Gleichförmigkeit der Bewegung ● Positionierzeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse sind (große Steifigkeit), desto größer kann der Kv-Faktor eingestellt werden.
Seite 124: Technologieobjekt Drehzahlachse Konfigurieren
Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 5.5.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Achsname Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Drehzahlachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variable der Drehzahlachse können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
Seite 125 Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Ausgang (Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung) Wählen Sie im Feld "Ausgang" die PLC-Variable des Analogausgangs über welche der Antrieb angesteuert werden soll. Wurde ein Ausgang ausgewählt, so kann dieser über die Schaltfläche "Gerätekonfiguration" konfiguriert werden. Um einen Ausgang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Analogausgangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Analogausgang definiert sein.
Seite 126: Konfiguration - Datenübertragung
Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 5.5.2.2 Konfiguration - Datenübertragung Datenübertragung zum Antrieb Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Datenübertragung zum Antrieb. Telegrammtyp (Antriebstyp PROFIdrive) Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm zum Antrieb. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Bezugsdrehzahl (Antriebstyp PROFIdrive) Konfigurieren Sie in diesem Feld die Bezugsdrehzahl des Antriebs entsprechend den Angaben des Herstellers.
Seite 127: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 5.5.3 Erweiterte Parameter 5.5.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Anbindung der Last an den Antrieb. Getriebeparameter zur Berechnung verwenden Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie zur Berechnung der Lastdrehzahl ein Getriebe berücksichtigen möchten. Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben.
Seite 128: Konfiguration - Dynamikgrenzen
Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 5.5.3.2 Konfiguration - Dynamikgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamikgrenzen" die Maximalwerte für Drehzahl, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Maximale Drehzahl Definieren Sie in diesem Feld die maximal zugelassene Drehzahl der Achse. Maximale Beschleunigung / Maximale Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit"...
Seite 129 Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Minimale Verrundungszeit / Maximaler Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Minimale Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Maximaler Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Maximaler Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt wird. ●...
Seite 130: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen
Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 5.5.3.3 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik-Voreinstellung" die Voreinstellungswerte für Drehzahl, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Die Voreinstellungswerte wirken, wenn an den Motion Control-Anweisungen für die Parameter "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" oder "Jerk" Werte < 0 angegeben werden.
Seite 131 Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck deaktiviert wird. ●...
Seite 132: Konfiguration - Notstopp-Rampe
Konfigurieren 5.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 5.5.3.4 Konfiguration - Notstopp-Rampe Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Notstopp-Rampe" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
Seite 133: Technologieobjekt Externer Geber Konfigurieren
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 5.6.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name des Externen Gebers Definieren Sie in diesem Feld den Namen des Externen Gebers. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet.
Seite 134: Hardware-Schnittstelle
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 5.6.2 Hardware-Schnittstelle 5.6.2.1 Konfiguration - Geber Der Externe Geber nimmt die Position eines extern angesteuerten Antriebs auf. Der hierzu benötigte Geber übermittelt die Geberposition mittels PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geber", über welche Geberkopplung der Geber angebunden wird.
Seite 135: Konfiguration - Datenübertragung
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 5.6.2.2 Konfiguration - Datenübertragung Konfiguration - Datenübertragung Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenübertragung" die Datenübertragung zum Geber. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend der Geberkopplung: Geber am Technologiemodul (Seite 135) Geber am PROFINET/PROFIBUS (Seite 137) Geber am Technologiemodul Gebertelegramm Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind.
Seite 136: Konfigurieren
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Rotatorisch zyklisch absolut Schritte pro Umdrehung: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Schritte, die der Geber pro Umdrehung auflöst. Anzahl Umdrehungen: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Umdrehungen, die der Absolutwertgeber erfassen kann.
Seite 137: Datenübertragung
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Geber am PROFINET/PROFIBUS Gebertelegramm Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Datenübertragung Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
Seite 138 Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Rotatorisch zyklisch absolut Schritte pro Umdrehung: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Schritte, die der Geber pro Umdrehung auflöst. Anzahl der Umdrehungen: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Umdrehungen, die der Absolutwertgeber erfassen kann.
Seite 139: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 5.6.3 Erweiterte Parameter 5.6.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Geberparameter zur Erfassung der Position des extern angesteuerten Antriebs. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend dem Gebertyp: Linear (Seite 139) Rotatorisch (Seite 139) Linear Abstand zwischen zwei Inkrementen...
Seite 140: Referenzieren
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Positionsparameter ● Weg pro Geberumdrehung Konfigurieren Sie in diesem Feld den vom Messsystem angezeigten Wert pro Geberumdrehung. Siehe auch Konfiguration - Mechanik (Seite 139) Linear (Seite 139) 5.6.3.2 Referenzieren Konfiguration - Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren" die Parameter zum Referenzieren des Externen Gebers.
Seite 141 Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition. Die hier konfigurierte Referenzpunktposition wirkt, wenn die Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit Mode = 3 ausgeführt wird. Siehe auch Konfiguration - Referenzieren (Seite 140) Nullmarke über PROFIdrive Telegramm (Seite 141) Referenzmarke über digitalen Eingang (Seite 142) Nullmarke über PROFIdrive Telegramm...
Seite 142 Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Referenzmarke über digitalen Eingang Digitaler Eingang Wählen Sie in diesem Dialogfeld einen Digital-Eingang, der als Referenzmarke (Referenznocken) wirken soll. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ●...
Seite 143: Konfiguration - Stillstandssignal
Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 5.6.3.3 Konfiguration - Stillstandssignal Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Stillstandssignal" die Kriterien zur Stillstandserkennung. Stillstandsfenster: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Größe des Stillstandsfensters. Zur Stillstandsanzeige muss sich die Geschwindigkeit des Externen Gebers innerhalb dieses Fensters bewegen. Minimale Verweildauer im Stillstandsfenster: Konfigurieren Sie in diesem Feld die minimale Verweildauer im Stillstandsfenster.
Seite 144 Konfigurieren 5.6 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 145: Programmieren
Programmieren Einführung Das Kapitel Programmieren beinhaltet allgemeine Informationen zum Versorgen und Auswerten der Motion Control-Anweisungen und zum Technologie-Datenbaustein. Eine Übersicht der Motion Control-Anweisungen finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 19). Über die Motion Control-Anweisungen im Anwenderprogramm können Sie Aufträge an das Technologieobjekt absetzen.
Seite 146: Technologie-Datenbaustein
Programmieren 6.2 Technologie-Datenbaustein Technologie-Datenbaustein 6.2.1 Einführung Der Technologie-Datenbaustein repräsentiert das Technologieobjekt und enthält alle Konfigurationsdaten, Soll- und Istwerte und Statusinformationen des Technologieobjekts. Der Technologie-Datenbaustein wird beim Anlegen des Technologieobjekts automatisch erzeugt. In Ihrem Anwenderprogramm können Sie auf die Daten des Technologie- Datenbausteins zugreifen.
Seite 147 Programmieren 6.2 Technologie-Datenbaustein Schreiben von Werten in den Technologie-Datenbaustein Durch die Konfiguration des Technologieobjekts im TIA-Portal werden die entsprechenden Daten im Technologie-Datenbaustein geschrieben. Nach dem Laden in die CPU sind diese Daten in der CPU auf der SIMATIC Memory Card (Ladespeicher) gespeichert. ●...
Seite 148 Programmieren 6.2 Technologie-Datenbaustein – Nach Restart wirksam: (z. B. <TO>.Homing.AutoReversal) Da bei Restart-relevanten Variablen Abhängigkeiten zu anderen Variablen bestehen, können Wertänderungen nicht zu einem beliebigen Zeitpunkt übernommen werden. Die Änderungen werden nur bei der Neuinitialisierung (Restart) des Technologieobjekts übernommen. Bei einem Restart wird das Technologieobjekt mit den Daten im Ladespeicher neu initialisiert.
Seite 149: Statusword, Errorword Und Warningword Auswerten
Programmieren 6.2 Technologie-Datenbaustein 6.2.3 StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten Um einzelne Status- und Fehlerinformationen aus den Datenwörtern "StatusWord", "ErrorWord" und "WarningWord" symbolisch zu verwenden, können Sie sie wie nachfolgend beschrieben auswerten. Für eine konsistente Auswertung sollten Sie Bit-Adressierungen auf diese Datenwörter im Technologie-Datenbaustein vermeiden. Der Zugriff auf ein einzelnes Bit im Technologie-Datenbaustein dauert genauso lange wie der Zugriff auf das gesamte Datenwort.
Seite 150 Programmieren 6.2 Technologie-Datenbaustein Beispiel Folgendem Beispiel entnehmen Sie, wie Sie das fünfte Bit "HomingDone" des Datenworts "StatusWord" auslesen und sichern können: Status.Temp := <TO>.StatusWord; Statuswort kopieren Status.HomingDone := Status.Temp.X5; Kopieren des einzelnen Bits per Bitzugriff L <TO>.StatusWord Statuswort kopieren T Status.Temp U Status.Temp.X5 Kopieren des einzelnen Bits...
Seite 151: Restart-Relevante Daten Ändern
Programmieren 6.2 Technologie-Datenbaustein 6.2.4 Restart-relevante Daten ändern Um Restart-relevante Daten im Technologie-Datenbaustein zu ändern, schreiben Sie mit der erweiterten Anweisung "WRIT_DBL" auf den Startwert der Variablen im Ladespeicher. Damit die Änderungen übernommen werden, muss ein Restart des Technologieobjekts durchgeführt werden. Ob Wertänderungen einer Variable Restart-relevant sind, entnehmen Sie der Beschreibung der Variable des Technologie-Datenbausteins (Seite 249).
Seite 152: Motion Control-Anweisungen
Programmieren 6.3 Motion Control-Anweisungen Motion Control-Anweisungen 6.3.1 Parameter der Motion Control-Anweisungen Beschreibung Berücksichtigen Sie bei der Erstellung Ihres Anwenderprogramms die nachfolgenden Erläuterungen zu den Parametern der Motion Control-Anweisungen. Referenz auf das Technologieobjekt Die Angabe des Technologieobjekts an der Motion Control-Anweisung erfolgt folgendermaßen: ●...
Seite 153 Programmieren 6.3 Motion Control-Anweisungen Auftragsstatus Die folgenden Ausgangsparameter zeigen den Status der Auftragsbearbeitung an: ● Motion Control-Anweisungen mit Parameter "Done" Mit Parameter "Done" = TRUE wird der ordnungsgemäße Abschluss eines Auftrags angezeigt. ● Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" Das Erreichen des Auftragsziels wird über andere Parameter (z. B. "Status", "InVelocity") angezeigt.
Seite 154 Programmieren 6.3 Motion Control-Anweisungen Beispiel für das Verhalten der Parameter Das Verhalten der Parameter von Motion Control-Anweisungen wird im folgenden Diagramm beispielhaft für zwei "MC_MoveAbsolute"-Aufträge dargestellt: S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 155 Programmieren 6.3 Motion Control-Anweisungen Über "Exe_1" wird ein "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) mit Zielposition 1000.0 angestoßen. "Busy_1" wird auf TRUE gesetzt. Die Achse wird auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und auf die Zielposition verfahren (siehe TO_1.Velocity und TO_1.Position). ① Vor dem Erreichen der Zielposition wird der Auftrag zum Zeitpunkt durch einen weiteren "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 156: Motion Control-Anweisungen Einfügen
Programmieren 6.3 Motion Control-Anweisungen 6.3.2 Motion Control-Anweisungen einfügen Motion Control-Anweisungen fügen Sie wie andere Anweisungen in einen Programmbaustein ein. Mit den Motion Control-Anweisungen steuern Sie alle zur Verfügung stehenden Funktionen des Technologieobjekts. Voraussetzung Das Technologieobjekt wurde angelegt. Vorgehen Gehen Sie zum Einfügen der Motion Control-Anweisungen in Ihr Anwenderprogramm folgendermaßen vor: 1.
Seite 157 Programmieren 6.3 Motion Control-Anweisungen 6. Eingangsparameter ohne voreingestellten Wert (z. B. "Axis"), müssen versorgt werden. Markieren Sie in der Projektnavigation das Technologieobjekt und ziehen Sie es per Drag & Drop auf <...> am Parameter "Axis". Nach der Angabe des Technologieobjektes am Parameter "Axis" stehen Ihnen folgende Schaltflächen zur Verfügung: Um die Konfiguration des Technologieobjekts zu öffnen, klicken Sie auf das Werkzeugkastensymbol.
Seite 158: Start Von Motion Control-Aufträgen
Programmieren 6.4 Start von Motion Control-Aufträgen Start von Motion Control-Aufträgen Beschreibung Das Starten von Motion Control-Aufträgen erfolgt durch Setzen des Parameters "Execute" bzw. "Enable" der Motion Control-Anweisung. Die Aufrufe der Motion Control-Anweisungen sollten für ein Technologieobjekt in einer Ablaufebene erfolgen. Beachten Sie bei der Ausführung von Motion Control-Aufträgen auch den Status des Technologieobjekts.
Seite 159: Weitere Informationen
Programmieren 6.4 Start von Motion Control-Aufträgen 3. Auftragsstatus prüfen Der fehlerfreie Abschluss eines Auftrags (hier das Erreichen der Zielposition) wird über den Parameter "Done" der Motion Control-Anweisung angezeigt. Wenn ein Fehler erkannt wird, wird der Parameter "Error" der Motion Control-Anweisung auf TRUE gesetzt und der Auftrag abgelehnt.
Seite 160: Verfolgung Laufender Aufträge
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Verfolgung laufender Aufträge 6.5.1 Einführung Der aktuelle Status der Auftragsbearbeitung wird über die Ausgangsparameter der Motion Control-Anweisung zur Verfügung gestellt. Diese Parameter werden mit jedem Aufruf der Motion Control-Anweisung aktualisiert. Bei der Verfolgung von Aufträgen wird zwischen drei Gruppen unterschieden: ●...
Seite 161 Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Nachfolgend wird das Verhalten der Parameter beispielhaft für unterschiedliche Situationen gezeigt: Vollständige Abarbeitung des Auftrags Wenn der Motion Control-Auftrag bis zum Abschluss vollständig abgearbeitet wurde, so wird dies am Parameter "Done" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute"...
Seite 162: Abbruch Des Auftrags
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Abbruch des Auftrags Wenn der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird dies am Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "CommandAborted": Sie setzen "Execute"...
Seite 163: Fehler Während Der Auftragsbearbeitung
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Fehler während der Auftragsbearbeitung Wenn während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "Error": Sie setzen "Execute"...
Seite 164: Motion Control-Anweisung "Mc_Movevelocity
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge 6.5.3 Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity" Beschreibung Ein "MC_MoveVelocity"-Auftrag wird mit einer positiven Flanke am Parameter "Execute" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
Seite 165: Der Auftrag Wird Vor Dem Erreichen Der Parametrierten Geschwindigkeit Abgebrochen
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Der Auftrag wird vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen Wenn der Motion Control-Auftrag vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit von einem anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird der Abbruch durch den Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute"...
Seite 166: Vor Dem Erreichen Der Parametrierten Geschwindigkeit Tritt Ein Fehler Auf
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit tritt ein Fehler auf Wenn während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "Error".
Seite 167: Motion Control-Anweisung "Mc_Movejog
Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge 6.5.4 Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" Beschreibung Ein "MC_MoveJog"-Auftrag wird mit dem Setzen des Parameters "JogForward" bzw. "JogBackward" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
Seite 168 Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Die parametrierte Geschwindigkeit wird erreicht und gehalten Wenn der Motion Control-Auftrag bis zum Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ausgeführt wurde, so wird dies am Parameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Tippbetrieb wird durch den Parameter "JogForward" Der Tippbetrieb wird durch den Parameter "JogBackward"...
Seite 169 Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Der Auftrag wird während der Bearbeitung abgebrochen Wenn der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird dies am Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten des Parameters "CommandAborted" ist unabhängig vom Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit.
Seite 170 Programmieren 6.5 Verfolgung laufender Aufträge Während der Auftragsbearbeitung tritt ein Fehler auf Wenn bei der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten des Parameters "Error" ist unabhängig vom Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit. Der Tippbetrieb wird durch den Parameter "JogForward"...
Seite 171: Beenden Von Motion Control-Aufträgen
Programmieren 6.6 Beenden von Motion Control-Aufträgen Beenden von Motion Control-Aufträgen Beim Beenden eines Auftrags wird zwischen dem fehlerfreien Abschluss des Auftrags und dem Abbruch einer Bewegung unterschieden. Abschluss des Auftrags Der Abschluss eines Motion Control-Auftrags wird wie im Kapitel Verfolgung laufender Aufträge (Seite 160) beschrieben angezeigt.
Seite 172: Restart Von Technologieobjekten
Programmieren 6.7 Restart von Technologieobjekten Restart von Technologieobjekten Beschreibung Systemseitig werden die Technologieobjekte automatisch nach dem Einschalten der CPU bzw. nach dem Laden in die CPU mit den Startwerten aus dem Technologie-Datenbaustein initialisiert. Wenn bei erneutem Laden in die CPU Restart-relevante Änderungen festgestellt werden, wird automatisch ein Restart des Technologieobjekts durchgeführt.
Seite 173: Laden In Cpu
Laden in CPU Beschreibung Beim Laden in die CPU S7-1500 wird immer sichergestellt, dass Projektdaten nach dem Laden online und offline konsistent sind. Die Daten der Technologieobjekte werden in Technologie-Datenbausteinen gespeichert. Zum Laden neuer oder geänderter Technologieobjekte gelten somit die Bedingungen zum Laden von Bausteinen.
Seite 174 Laden in CPU S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 175: Inbetriebnahme
Die Inbetriebnahme anderer Teile Ihres Automatisierungssystems ist abhängig von der jeweiligen Anlagenkonfiguration. Die Inbetriebnahme (nicht Motion Control) ist im Systemhandbuch Automatisierungssystem S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59191792) beschrieben. Leitfaden zur Inbetriebnahme Dieser Leitfaden dient als Empfehlung für die Inbetriebnahme einer Anlage mit Motion Control. Die Vorgehensweise wird am Beispiel eines Technologieobjekts Positionierachse beschrieben.
Seite 176: Vorgehensweise
Inbetriebnahme 8.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Vorgehensweise Gehen Sie zur Inbetriebnahme Ihrer Motion Control-spezifischen Anlagenteile folgendermaßen vor: Schritt Durchzuführende Aktion Unterstützt durch TIA-Portal CPU einschalten Schalten Sie die Spannungsversorgung und die CPU ein. Lageregler Stellen Sie die Verstärkung des Lagereglerkreises (Kv-Faktor) "Technologieobjekt >...
Seite 177 Inbetriebnahme 8.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Schritt Durchzuführende Aktion Unterstützt durch TIA-Portal Anbindung und Prüfen Sie die Skalierung der Istwerte (Drehrichtung, "Technologieobjekt > • Konfiguration des Wegbewertung, und Auflösung des Gebers). Diagnose > PROFIdrive- Gebers prüfen (Istwert) ⇒ Die tatsächliche mechanische Positionsänderung muss mit Telegramm"...
Seite 178: Achssteuertafel
Inbetriebnahme 8.3 Achssteuertafel Achssteuertafel 8.3.1 Funktion und Aufbau der Achssteuertafel Beschreibung Die Achssteuertafel bietet Ihnen die Möglichkeit, einzelne Achsen zu verfahren. Für den Betrieb der Achssteuertafel ist kein Anwenderprogramm notwendig. Über das TIA-Portal können Sie die Steuerungshoheit übernehmen und die Bewegungen der Achse steuern.
Seite 179 Inbetriebnahme 8.3 Achssteuertafel Bereich "Steuerungshoheit" In diesem Bereich können Sie die Steuerungshoheit für das Technologieobjekt holen oder an Ihr Anwenderprogramm zurückgeben. ● Schaltfläche "Holen" Klicken Sie auf die Schaltfläche "Holen", um eine Onlineverbindung zur CPU herzustellen und die Steuerungshoheit für das ausgewählte Technologieobjekt zu übernehmen. –...
Seite 180 Inbetriebnahme 8.3 Achssteuertafel Bereich "Betriebsart" Wählen Sie in der Klappliste die gewünschte Funktion aus. Folgende Funktionen stehen zur Verfügung: ● "Referenzieren" Diese Funktion entspricht dem aktiven Referenzieren. Die Parameter für das Referenzieren müssen konfiguriert sein (siehe Kapitel Referenzieren) (Seite 34). ●...
Seite 181 Inbetriebnahme 8.3 Achssteuertafel Bereich "Steuerung" In diesem Bereich steuern Sie die ausgewählte Funktion: ● Entsprechend der ausgewählten Betriebsart stellen Sie folgende Parameter für das Verfahren mit der Achssteuertafel ein: – "Position" Nur Betriebsarten Referenzieren, Referenzpunkt setzen – "Weg" Nur Betriebsart Positionieren relativ –...
Seite 182 Inbetriebnahme 8.3 Achssteuertafel Bereich "Status Achse" In diesem Bereich wird der aktuelle Status der Achse und des Antiebs angezeigt: ● "Antrieb eingeschaltet" Der Antrieb ist bereit, Sollwerte auszuführen. ● "Fehler" Am Technologieobjekt ist ein Fehler aufgetreten. ● "Freigegeben" Das Technologieobjekt ist frei gegeben. Die Achse kann mit Bewegungsaufträgen verfahren werden.
Seite 183: Achssteuertafel Einsetzen
Inbetriebnahme 8.3 Achssteuertafel 8.3.2 Achssteuertafel einsetzen Voraussetzung ● Die CPU ist im Betriebszustand RUN. ● Das Projekt ist erstellt und in die CPU geladen. ● Das Technologieobjekt ist gesperrt. Vorgehen Gehen Sie zum Steuern der Achse mit der Achssteuertafel folgendermaßen vor: 1.
Seite 184: Optimierung
Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Optimierung 8.4.1 Funktion und Aufbau der Optimierung Beschreibung Die Funktion "Optimierung" unterstützt Sie bei der Ermittlung der optimalen Verstärkung (Kv-Faktor) für die Lageregelung der Achse. Hierzu wird der Geschwindigkeitsverlauf der Achse während einer vorgebbaren Positionierbewegung mit der Trace-Funktion aufgezeichnet.
Seite 185 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Bereich "Steuerungshoheit" In diesem Bereich können Sie die Steuerungshoheit für das Technologieobjekt holen oder an Ihr Anwenderprogramm zurückgeben. ● Schaltfläche "Holen" Klicken Sie auf die Schaltfläche "Holen", um eine Onlineverbindung zur CPU herzustellen und die Steuerungshoheit für das ausgewählte Technologieobjekt zu übernehmen. –...
Seite 186 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Bereich "Verstärkung optimieren" In diesem Bereich nehmen Sie die Einstellungen zum Optimieren der Verstärkung vor: ● "Verstärkung" In diesem Feld wird die aktuelle Verstärkung des Lagereglers (Kv) angezeigt. Wenn Sie auf das Blitzsymbol klicken, öffnet sich eine Klappliste. Die Klappliste beinhaltet folgende Werte der Verstärkung: –...
Seite 187: Lageregler Optimieren
Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Bereich "Trace" Im unteren Bereich des Dialogs "Optimierung" wird die Trace-Funktion angezeigt. Wenn Sie auf die Schaltfläche "Vorwärts" bzw. "Rückwärts" klicken, wird automatisch eine Trace-Aufzeichnung der benötigten Parameter gestartet und nach dem Beenden des Testschritts angezeigt. Nach der Rückgabe der Steuerungshoheit wird die Trace-Aufzeichnung gelöscht. Siehe auch Regelung (Seite 53) 8.4.2...
Seite 188 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Verstärkung des Lagereglers (Kv) optimieren Gehen Sie zum Optimieren der Verstärkung (Kv) folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie im Bereich "Steuerungshoheit" auf die Schaltfläche "Holen", um die Steuerungshoheit für das Technologieobjekt zu holen und eine Onlineverbindung zur CPU aufzubauen. Ein Warnhinweis wird angezeigt.
Seite 189 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einer zu niedrigen Verstärkung: Sollgeschwindigkeit der Achse Istgeschwindigkeit der Achse Der gezeigte Kurvenverlauf weist kein Überschwingen auf, zeigt aber erhebliche Ausregelungszeiten. Zur Optimierung des Lagereglers müssen Sie die Verstärkung erhöhen. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 190 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einer optimierten Verstärkung (Detailansicht): Sollgeschwindigkeit der Achse Istgeschwindigkeit der Achse ① Kein Überschwingen ② Kurze Ausregelungszeit S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 191 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einer optimierten Verstärkung und stabilem Gesamtverhalten: Sollgeschwindigkeit der Achse Istgeschwindigkeit der Achse S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 192 Inbetriebnahme 8.4 Optimierung Verstärkung des Lagereglers (Kv) ins Projekt übernehmen Gehen Sie zum Übernehmen der ermittelten Verstärkung (Kv) in Ihr Projekt folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf das Blitzsymbol neben dem Feld "Verstärkung". Eine Klappliste wird geöffnet. 2. Tragen Sie den ermittelten Wert der Verstärkung in das Feld "Startwert Projekt" der Klappliste ein.
Seite 193: Diagnose
Motion Control und die Beschreibung der Diagnosesicht der einzelnen Technologieobjekte im TIA-Portal. Eine umfassende Beschreibung der Systemdiagnose der CPU S7-1500 finden Sie im Funktionshandbuch "Systemdiagnose" (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59192926). Diagnosekonzept Das Diagnosekonzept umfasst Alarme und dazugehörige Meldungen sowie Fehlermeldungen an den Motion Control-Anweisungen. Zusätzlich unterstützt Sie das TIA-Portal durch Konsistenzprüfungen bereits bei der Konfiguration der Technologieobjekte...
Seite 194: Technologie-Alarme
Diagnose 9.3 Technologie-Alarme Technologie-Alarme Beschreibung Wenn am Technologieobjekt ein Fehler auftritt (z. B. Anfahren eines Hardware- Endschalters), wird ein Technologie-Alarm ausgelöst und angezeigt. Die Auswirkungen eines Technologie-Alarms auf das Technologieobjekt sind durch die Alarmreaktion festgelegt. Alarmklassen Technologie-Alarme sind in drei Klassen eingeteilt: ●...
Seite 195 Diagnose 9.3 Technologie-Alarme Anzeige von Technologie-Alarmen Ein Technologie-Alarm wird an folgenden Stellen angezeigt: ● TIA-Portal – "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" Anzeige anstehender Technologie-Alarme je Technologieobjekt. – "Technologieobjekt > Inbetriebnahme > Achssteuertafel" Anzeige des letzten anstehenden Technologie-Alarms je Technologieobjekt. –...
Seite 196 Diagnose 9.3 Technologie-Alarme Alarmreaktion Ein Technologie-Alarm beinhaltet immer eine Alarmreaktion, welche die Auswirkung auf das Technologieobjekt beschreibt. Die Alarmreaktion ist systemseitig vorgegeben. Folgende Aufzählung zeigt mögliche Alarmreaktionen mit aufsteigender Priorität: ● Keine Reaktion (nur Warnungen) <TO>.ErrorDetail.Reaction = 0 Die Bearbeitung der Motion Control-Aufträge wird fortgesetzt. Die laufende Bewegung der Achse kann beeinflusst werden, z.
Seite 197 Diagnose 9.3 Technologie-Alarme Technologie-Alarme quittieren Sie können Technologie-Alarme folgendermaßen quittieren: ● TIA-Portal – "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" Klicken Sie auf die Schaltfläche "Quittieren", um alle anstehenden Alarme und Warnungen für das ausgewählte Technologieobjekt zu quittieren. – "Technologieobjekt > Inbetriebnahme > Achssteuertafel" Klicken Sie auf die Schaltfläche "Quittieren", um alle anstehenden Alarme und Warnungen für das ausgewählte Technologieobjekt zu quittieren.
Seite 198: Fehler An Motion Control-Anweisungen
Diagnose 9.4 Fehler an Motion Control-Anweisungen Fehler an Motion Control-Anweisungen Beschreibung Fehler an Motion Control-Anweisungen (z. B. Angabe eines ungültigen Parameterwerts) werden durch die Ausgangsparameter "Error" und "ErrorID" angezeigt. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID"...
Seite 199: Technologieobjekt Drehzahlachse
Diagnose 9.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Technologieobjekt Drehzahlachse 9.5.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA-Portal die wichtigsten Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 200: Status Bewegung
Diagnose 9.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Achsbewegung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag aktiv) Am Technologieobjekt ist kein Bewegungsauftrag aktiv. (<TO>.StatusWord.Done) Tippen Die Achse wird mit einem Auftrag zum Tippbetrieb der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" oder der Achssteuertafel verfahren. (<TO>.StatusWord.JogCommand) Drehzahlvorgabe Die Achse wird mit einem Auftrag mit Drehzahlvorgabe der Motion Control-Anweisung...
Seite 201: Quittieren
Diagnose 9.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. (<TO>.ErrorWord.ConfigurationFault) Anwenderprogramm Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder deren...
Seite 202: Status Bewegung
Diagnose 9.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 9.5.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA-Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Sollwerte" In diesem Bereich werden die aktuellen Sollwerte angezeigt. Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung...
Seite 203: Profidrive-Telegramm
Diagnose 9.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 9.5.3 PROFIdrive-Telegramm Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA-Portal das PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb" In diesem Bereich werden folgende Parameter aus dem PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung angezeigt: ●...
Seite 204: Technologieobjekt Positionierachse
Diagnose 9.6 Technologieobjekt Positionierachse Technologieobjekt Positionierachse 9.6.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA-Portal die wichtigsten Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 205 Diagnose 9.6 Technologieobjekt Positionierachse Status Endschalter Die folgende Tabelle zeigt mögliche Aktivierungen der Software- und Hardware-Endschalter: Endschalter Beschreibung Neg. Software-Endschalter Der negative Software-Endschalter wurde angefahren. angefahren (<TO>.StatusWord.SWLimitMinActive) Pos. Software-Endschalter Der positive Software-Endschalter wurde angefahren. angefahren (<TO>.StatusWord.SWLimitMaxActive) Neg. Hardware-Endschalter Der negative Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren. angefahren (<TO>.StatusWord.HWLimitMinActive) Pos.
Seite 206 Diagnose 9.6 Technologieobjekt Positionierachse Warnungen Die folgende Tabelle zeigt mögliche Warnungen: Warnung Beschreibung Konfiguration angepasst Einer oder mehrere Konfigurationsparameter werden zeitweise intern angepasst. (<TO>.WarningWord.ConfigurationFault) Auftrag abgewiesen Befehl nicht ausführbar. Eine Motion Control-Anweisung kann nicht ausgeführt werden, weil notwendige Voraussetzungen nicht erfüllt sind. (<TO>.WarningWord.CommandNotAccepted) Dynamikbegrenzung Dynamikwerte werden auf die Dynamikgrenzen begrenzt.
Seite 207 Diagnose 9.6 Technologieobjekt Positionierachse Fehler Beschreibung Dynamikbegrenzung Dynamikwerte werden auf die Dynamikgrenzen begrenzt. (<TO>.ErrorWord.DynamicError) Schleppfehler Der maximale zulässige Schleppfehler wurde überschritten. (<TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault) SW-Endschalter Ein Software-Endschalter wurde erreicht. (<TO>.ErrorWord.SwLimit) HW-Endschalter Ein Hardware-Endschalter wurde erreicht oder überfahren. (<TO>.ErrorWord.HWLimit) Quittieren Klicken Sie auf die Schaltfläche "Quittieren", um anstehende Alarme und Warnungen zu quittieren.
Seite 208: Status Bewegung
Diagnose 9.6 Technologieobjekt Positionierachse 9.6.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA-Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Zielposition...
Seite 209: Profidrive-Telegramm
Diagnose 9.6 Technologieobjekt Positionierachse 9.6.3 PROFIdrive-Telegramm Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA-Portal die PROFIdrive-Telegramme von Antrieb und Geber. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb" In diesem Bereich werden folgende Parameter aus dem PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung angezeigt: ●...
Seite 210: Technologieobjekt Externer Geber
Diagnose 9.7 Technologieobjekt Externer Geber Technologieobjekt Externer Geber 9.7.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA-Portal die wichtigsten Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 211 Diagnose 9.7 Technologieobjekt Externer Geber Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. (<TO>.ErrorWord.ConfigurationFault) Anwenderprogramm Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder deren...
Seite 212: Status Bewegung
Diagnose 9.7 Technologieobjekt Externer Geber 9.7.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA-Portal die Geberwerte. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Aktuelle Position Das Feld "Aktuelle Position"...
Seite 213: Referenz
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1 MC_Power 10.1.1.1 MC_Power: Technologieobjekte frei geben, sperren Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" wird ein Technologieobjekt freigegeben bzw. gesperrt. Anwendbar auf ● Positionierachse ● Drehzahlachse ● Externer Geber Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. Ablöseverhalten ●...
Seite 214 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Power": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Axis Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Das Technologieobjekt wird freigegeben. FALSE Das Technologieobjekt wird gesperrt. Alle laufenden Aufträge am Technologieobjekt werden entsprechend dem parametrierten "StopMode"...
Seite 215 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Status OUTPUT BOOL FALSE Freigabestatus des Technologieobjekts FALSE Gesperrt - Eine Positionier- oder Drehzahlachse nimmt keine Bewegungsaufträge an. - Drehzahlsteuerung und Positionsregelung sind nicht aktiv. - Die Istwerte des Technologieobjekts werden nicht auf Gültigkeit überprüft.
Seite 216 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Antriebsanbindung über PROFIdrive Bei der Ankopplung eines Antriebs über PROFIdrive werden Sollwert, Freigabe und Antriebsstatus über das PROFIdrive-Telegramm übertragen. ● Technologieobjekt freigeben und Antrieb aktivieren Mit dem Parameter "Enable" = TRUE wird das Technologieobjekt freigegeben. Der Antrieb wird gemäß...
Seite 217: Mc_Power: Funktionsdiagramm
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Beispiel für Alarmreaktion Ein Technologieobjekt wird mit "Enable_1" = TRUE freigegeben. Die erfolgreiche Freigabe ① kann an "Status_1" zum Zeitpunkt abgelesen werden. Anschließend wird die Achse mit einem "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) verfahren.
Seite 218: Mc_Home
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.2 MC_Home 10.1.2.1 MC_Home: Technologieobjekte referenzieren, Referenzpunkt setzen Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung her. Der Positionsistwert am Technologieobjekt wird dabei einer Referenzmarke zugeordnet. Diese Referenzmarke repräsentiert eine bekannte mechanische Position.
Seite 219 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● "Mode" = 2, 3, 4, 5, 8 Das Technologieobjekt muss freigegeben sein. ● "Mode" = 0, 1, 2, 6, 7 Die Geberwerte müssen gültig sein. (<TO>.StatusSensor[n].State = 2) Ablöseverhalten ●...
Seite 220 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Home": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Axis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT LREAL Der angegebene Wert wird dem gewähltem "Mode" entsprechend verwendet.
Seite 221 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Absolutwertjustage (Relativ) Die aktuelle Position wird um den Wert des Parameters "Position" verschoben. Der berechnete Absolutwert-Offset wird remanent in der CPU gespeichert. (<TO>.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) Absolutwertjustage (Absolut) Die aktuelle Position wird auf den Wert des Parameters "Position"...
Seite 222 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Rücksetzen des Status "Referenziert" Der Status "Referenziert" eines Technologieobjektes wird unter folgenden Bedingungen rückgesetzt (<TO>.StatusWord.HomingDone): ● Technologieobjekte mit inkrementellen Istwerten: – Starten eines "MC_Home"-Auftrags mit "Mode" = 2, 3, 4, 5 (Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs wird der Status "Referenziert"...
Seite 223: Mc_Movejog
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Siehe auch Fehlerkennung (Seite 280) 10.1.3 MC_MoveJog 10.1.3.1 MC_MoveJog: Achsen im Tippbetrieb verfahren Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" verfahren Sie eine Achse im Tippbetrieb. Mit den Parametern "Velocity", "Jerk", "Acceleration" und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten beim Bewegungsvorgang.
Seite 224 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Der Start eines "MC_MoveJog"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control-Aufträge ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog": Parameter Deklaration Datentyp...
Seite 225 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck Wert > 0.0: Beschleunigungsstetiges Geschwindigkeitsprofil, der angegebene Ruck wird verwendet. Wert = 0.0: trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil Wert < 0.0: Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"...
Seite 226 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Gehen Sie zum Verfahren einer Achse im Tippbetrieb folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Verfahren Sie die Achse mit "JogForward" in positiver Richtung oder mit "JogBackward" in negativer Richtung.
Seite 227: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.3.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Über "Jog_B" wird die Achse im Tippbetrieb in negativer Richtung verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit -50.0 wird über "InVel" = TRUE gemeldet. Nach dem Rücksetzen von "Jog_B" wird die Achse abgebremst und zum Stillstand gebracht. Anschließend wird die Achse über "Jog_F"...
Seite 228: Mc_Movevelocity
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control ② Bei gesetztem "Jog_F" wird zum Zeitpunkt ebenfalls "Jog_B" gesetzt. Wenn sowohl "Jog_F" als auch "Jog_B" gesetzt sind, wird die Achse mit der zuletzt gültigen Verzögerung abgebremst. Über "Error" wird ein Fehler angezeigt und am Ausgang "ErrorID" der Fehler 16#8007 (falsche Richtungsangabe) ausgegeben.
Seite 229 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Ablöseverhalten Der "MC_MoveVelocity" wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveVelocity"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 230 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_SpeedAxis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Velocity INPUT LREAL 100.0 Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl für den Bewegungsvorgang ("Velocity"...
Seite 231 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Current INPUT BOOL FALSE Aktuelle Geschwindigkeit beibehalten FALSE Deaktiviert Die Werte der Parameter "Velocity" und "Direction" werden berücksichtigt. TRUE Aktiviert Die Werte an den Parametern "Velocity" und "Direction" werden nicht berücksichtigt. Die zum Funktionsstart aktuelle Geschwindigkeit und Richtung werden beibehalten.
Seite 232 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Verfahren einer Achse mit konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl Gehen Sie zum Verfahren einer Achse mit konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Geben Sie am Parameter "Velocity" die Geschwindigkeit / Drehzahl an, mit der die Achse verfahren werden soll.
Seite 233: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.4.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse mit Geschwindigkeitsvorgabe und ablösendes Auftragsverhalten Ein über "Exe_1"angestoßener "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) beschleunigt die Achse und ① meldet zum Zeitpunkt über "InVel_1" das Erreichen der Sollgeschwindigkeit 50.0. ② Zum Zeitpunkt wird der Auftrag durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 234: Mc_Moverelative
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Der laufende "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) wird durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) abgelöst. Der Abbruch wird über "Abort_2" gemeldet. Die Achse wird auf die neue Sollgeschwindigkeit 50.0 beschleunigt. Vor dem Erreichen der ③ Sollgeschwindigkeit wird der aktuelle "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) zum Zeitpunkt durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 235 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Ablöseverhalten Der "MC_MoveRelative"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveRelative"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 236 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Beschleunigung Acceleration INPUT LREAL -1.0 Wert > 0.0: Der angegebene Wert wird verwendet. Wert = 0.0: nicht zulässig Wert < 0.0: Die in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"...
Seite 237: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.5.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm: Relatives Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 238: Mc_Moveabsolute
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Abschnitt Die Achse wird durch einen "MC_MoveRelative"-Auftrag (A1) um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 ① verfahren (Startposition ist hier die Position 0.0). Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveRelative"-Auftrag (A2) mit der Wegstrecke 500.0 gestartet.
Seite 239 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Der Start eines "MC_MoveAbsolute"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute": Parameter Deklaration...
Seite 240 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck Wert > 0.0: Beschleunigungsstetiges Geschwindigkeitsprofil, der angegebene Ruck wird verwendet Wert = 0.0: trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil Wert < 0.0: Der in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"...
Seite 241: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.6.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm: Absolutes Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 242: Mc_Halt
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Abschnitt Eine Achse wird durch einen "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) auf die absolute Position 1000.0 verfahren. Das ① Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A2) mit Zielposition 1500.0 gestartet. Das Erreichen der Zielposition 1500.0 wird über "Done_2"...
Seite 243 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Der Start eines "MC_Halt"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control-Aufträge ab: ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Halt": Parameter Deklaration Datentyp...
Seite 244 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Abbremsen einer Achse mit "MC_Halt" Gehen Sie zum Abbremsen einer Achse bis zum Stillstand folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Vorraussetzungen. 2. Versorgen Sie die Parameter "Deceleration" und "Jerk" mit den gewünschten Werten. 3.
Seite 245: Mc_Halt: Funktionsdiagramm
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.7.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm Funktionsdiagramm: Anhalten einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 246: Mc_Reset
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Abschnitt Eine Achse wird über einen "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit ① 50.0 wird über "InVel_1" gemeldet. Zum Zeitpunkt wird der "MC_MoveVelocity"-Auftrag durch einen "MC_Halt"-Auftrag (A2) abgelöst. Der Auftragsabbruch wird über "Abort_1" gemeldet. Die Achse wird bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 247 Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Ablöseverhalten ● Parameter "Restart" = FALSE: Die Bearbeitung der Anweisung "MC_Reset" kann durch andere Motion Control-Aufträge abgebrochen werden. Der "MC_Reset"-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control- Aufträge ab. ● Parameter "Restart" = TRUE: Die Bearbeitung der Anweisung "MC_Reset" mit Parameter "Restart" = TRUE kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden.
Seite 248: Technologie-Alarme Quittieren
Referenz 10.1 S7-1500 Motion Control Technologie-Alarme quittieren Gehen Sie zum Quittieren von Technologie-Alarmen folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Setzen sie den Parameter "Restart" = FALSE. 3. Starten Sie das Quittieren des Fehlers durch eine steigende Flanke am Parameter "Execute".
Seite 249: Anhang
Anhang Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.1 Legende D | P | E Variable vorhanden bei Technologieobjekt: D - Drehzahlachse | P - Positionierachse | E - Externer Geber Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert (Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw.
Seite 250: Istwerte Und Sollwerte
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.2 Istwerte und Sollwerte Die folgenden Variablen zeigen die Soll- und Istwerte des Technologieobjekts an. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung Position LREAL Sollposition Velocity LREAL Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl ActualPosition LREAL Istposition ActualVelocity LREAL Istgeschwindigkeit ActualSpeed...
Seite 251: Variable Actor
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.3 Variable Actor. Die Variablenstruktur <TO>.Actor.<Variablenname> beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Antriebs. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung Actor. STRUCT Type DINT RON Antriebsanbindung 1: PROFIdrive-Telegramm 0: Analoger Ausgang InverseDirection BOOL RES Invertierung des Sollwerts FALSE: nein TRUE: ja Interface.
Seite 252: Siehe Auch
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins Variable Datentyp Werte Beschreibung ReferenceSpeed LREAL 0 bis RES Bezugswert (100%) für die Solldrehzahl des Antriebs 1.0E12 (N-soll) Der Drehzahlsollwert wird im PROFIdrive-Telegramm als normierter Wert von -200 % bis 200 % von "ReferenceSpeed" übertragen. Bei Sollwertvorgabe über einen Analogwert kann der Analogausgang im Bereich -117 % bis 117 % betrieben werden, sofern der Antrieb dies zulässt.
Seite 253: Variable Sensor[N]
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.4 Variable Sensor[n]. Die Variablenstruktur <TO>.Sensor[n].<Variablenname> beinhaltet die CPU-seitige Konfiguration des Gebers und die Konfiguration des aktiven und passiven Referenzierens. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung Sensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT Type DINT Gebertyp 0: Inkrementell 1: Absolut...
Seite 254 Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. Resolution LREAL 1.0E-12 Auflösung eines linearen Gebers (Abstand zwischen zwei Geberstrichen) 1.0E12 StepsPerRevolution UDINT 1 bis Inkremente pro Geberumdrehung bei einem 8388608 rotatorischen Geber FineResolutionXist UDINT 0 bis 31 Anzahl Bits für die Feinauflösung Gn_XIST1 (zyklischer Geberistwert) FineResolutionXist UDINT...
Seite 255: Mechanik
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins Variable Datentyp Werte Beschreibung Direction DINT Referenzierrichtung / Anfahrrichtung auf die Referenzmarke 0: Aktuelle Referenzierrichtung 1: Positive Referenzierrichtung 2: Negative Referenzierrichtung DigitalInputAddress UDINT 0 bis RON Bytenummer des Digitaleingangs 65535 DigitalInputBit UDINT 0 bis 7 RON Bitnummer des Digitaleingangs Number Siehe auch...
Seite 256: Variable Modulo
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.6 Variable Modulo. Die Variablenstruktur <TO>.Modulo.<Variablenname> beinhaltet die Modulo-Konfiguration . Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung Modulo. STRUCT Enable BOOL RES FALSE: Moduloumrechnung deaktiviert TRUE: Moduloumrechnung aktiviert Bei aktivierter Moduloumrechnung wird auf Modulolänge > 0.0 geprüft. Length LREAL 0.001 bis...
Seite 257: Variable Dynamiclimits
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.7 Variable DynamicLimits. Die Variablenstruktur <???>.DynamicLimits.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikgrenzen. Bei der Bewegungsführung werden keine Dynamikwerte größer der Dynamikgrenzen zugelassen. Wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung größere Werte angegeben, wird mit den Dynamikgrenzen verfahren und eine Warnung (Alarm 501 bis 503 - Dynamikwerte werden begrenzt) wird angezeigt.
Seite 258: Variable Dynamicdefaults
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.8 Variable DynamicDefaults. Die Variablenstruktur <TO>.DynamicDefaults.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikvoreinstellungen. Diese Einstellungen werden verwendet, wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung einen Dynamikwert kleiner 0.0 angeben (Ausnahmen: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Änderungen der Dynamikvoreinstellungen werden mit der nächsten steigenden Flanke am Parameter "Execute"...
Seite 259: Variable Positionlimits_Sw
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.9 Variable PositionLimits_SW. Die Variablenstruktur <TO>.PositionLimits_SW.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionsüberwachung mit Software-Endschaltern. Mit Software- Endschaltern begrenzen Sie den Verfahrbereich einer Positionierachse. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionLimits_SW. STRUCT Active BOOL FALSE: Überwachung deaktiviert TRUE: Überwachung aktiviert MinPosition LREAL...
Seite 260: Variable Positionlimits_Hw
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.10 Variable PositionLimits_HW. Die Variablenstruktur <TO>.PositionLimits_HW.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionsüberwachung mit Hardware-Endschaltern. Mit Hardware- Endschaltern begrenzen Sie den Verfahrbereich einer Positionierachse. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionLimits_HW. STRUCT Active BOOL RES FALSE: Überwachung deaktiviert TRUE: Überwachung aktiviert Mit "Active"...
Seite 261: Variable Homing
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.11 Variable Homing. Die Variablenstruktur <TO>.Homing.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration für das Referenzieren des Technologieobjekts. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung Homing. STRUCT AutoReversal BOOL RES Umkehren an Hardware-Endschaltern: FALSE: nein TRUE: ja ApproachDirection BOOL Anfahrrichtung auf den Referenzpunktschalter...
Seite 262: Variable Override
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.12 Variable Override. Die Variablenstruktur <TO>.Override.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration von Override-Parametern. Mit Override-Parametern nehmen Sie eine prozentuale Korrektur vorgegebener Werte vor. Eine Override-Änderung ist sofort wirksam und wird mit den an der Motion Control-Anweisung wirksamen Dynamikeinstellungen herausgefahren. Variablen Legende (Seite 249) Variable...
Seite 263: Variable Positioncontrol
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.13 Variable PositionControl. Die Variablenstruktur <TO>.PositionControl.<Variablenname> beinhaltet Einstellungen der Lageregelung. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionControl. LREAL 0.0 bis 2147480 P-Verstärkung der Lageregelung ("Kv" > 0.0) LREAL 0.0 bis 150.0 % Geschwindigkeits-Vorsteuerung der Lageregelung Empfohlene Einstellung: Taktsynchrone Antriebsanbindung über...
Seite 264: Variable Followingerror
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.14 Variable FollowingError. Die Variablenstruktur <TO>.FollowingError.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der dynamischen Schleppfehlerüberwachung. Bei Überschreitung des zulässigen Schleppfehlers wird der Technologie-Alarm 521 ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen). Beim Erreichen des Warnpegels wird eine Warnung ausgegeben (Technologie-Alarm 522). Variablen Legende (Seite 249) Variable...
Seite 265: Variable Positioningmonitoring
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.15 Variable PositioningMonitoring. Die Variablenstruktur <TO>.PositioningMonitoring.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionierüberwachung am Ende einer Positionierbewegung. Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.Done gesetzt. Damit ist ein Bewegungsauftrag abgeschlossen.
Seite 266: Variable Standstillsignal
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.16 Variable StandstillSignal. Die Variablenstruktur <TO>.StandstillSignal.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Stillstandsignals. Wenn der Geschwindigkeitsistwert die Geschwindigkeitsschwelle unterschreitet und während der Mindestverweildauer nicht überschreitet, wird das Stillstandssignal <TO>.StatusWord.Standstill gesetzt. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung StandstillSignal.
Seite 267: Variable Statuspositioning
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.17 Variable StatusPositioning. Die Variablenstruktur <TO>.StatusPositioning.<Variablenname> zeigt den Status einer Positionierbewegung an. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusPositioning. STRUCT Distance LREAL Abstand zur Zielposition TargetPosition LREAL Zielposition FollowingError LREAL Aktueller Schleppfehler Siehe auch Auswerten des Technologie-Datenbausteins (Seite 146) S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 268: Variable Statusdrive
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.18 Variable StatusDrive. Die Variablenstruktur <TO>.StatusDrive.<Variablenname> zeigt den Status des Antriebs an. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusDrive STRUCT InOperation BOOL Operationsstatus des Antriebs FALSE: Antrieb nicht bereit. Sollwerte werden nicht ausgeführt. TRUE: Antrieb bereit.
Seite 269: Variable Statussensor[N]
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.19 Variable StatusSensor[n]. Die Variablenstruktur <TO>.StatusSensor[n].<Variablenname> zeigt den Status des Messsystems an. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusSensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT State DINT Status des Geberistwerts: 0: "NOT_VALID" (Nicht gültig) 1: "Waiting_FOR_VALID" (Warte auf Status gültig) 2: "VALID"...
Seite 270: Variable Statusword
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.20 Variable StatusWord. Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjektes. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 5 "HomingDone") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 149). Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte...
Seite 271 Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins Variable Datentyp Werte Beschreibung 12 ConstantVelocity 0: Die Achse wird beschleunigt, abgebremst oder befindet sich im Stillstand. 1: Sollgeschwindigkeit erreicht. Die Achse wird mit dieser Geschwindigkeit konstant verfahren. 13 Accelerating 0: Kein Beschleunigungsvorgang aktiv 1: Beschleunigungsvorgang aktiv 14 Decelerating 0: Kein Verzögerungsvorgang aktiv 1: Verzögerungsvorgang aktiv...
Seite 272: Variable Errorword
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.21 Variable ErrorWord. Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 149). Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp...
Seite 273: Variable Errordetail
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.22 Variable ErrorDetail. Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie- Alarme (Seite 277). Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp...
Seite 274: Variable Warningword
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.23 Variable WarningWord. Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 11 "FollowingErrorWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 149). Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp...
Seite 275: Variable Controlpanel
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.24 Variable ControlPanel. Die Variablenstruktur <TO>.ControlPanel.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlPanel. STRUCT Input. STRUCT Command. ARRAY [1..2] OF STRUCT ReqCounter UDINT Type UDINT Position LREAL...
Seite 276: Variable Internaltotrace
Anhang A.1 Variable des Technologie-Datenbausteins A.1.25 Variable InternalTOTrace. Die Variablenstruktur <TO>.InternalTOTrace.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 249) Variable Datentyp Werte Beschreibung InternalTOTrace. ARRAY [1..4] OF STRUCT DINT Value LREAL Siehe auch Auswerten des Technologie-Datenbausteins (Seite 146) S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 277: Technologie-Alarme
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Technologie-Alarme und die entsprechenden Alarmreaktionen. Werten Sie beim Auftreten eines Technologie-Alarms den gesamten angezeigten Alarmtext aus, um die genaue Ursache zu finden. Den FAQ mit den Abhilfen zu den Technologie-Alarmen finden Sie im Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/66958052). Legende Nummer des Technologie-Alarms (entspricht <TO>.ErrorDetail.Number)
Seite 278: Liste Der Technologie-Alarme
Anhang A.2 Technologie-Alarme Liste der Technologie-Alarme Reaktion Fehlerbit Warnungsbit Restart Alarmtext 101 Freigabe Configuration Fehler bei der Konfiguration des Technologieobjekts wegnehmen Fault 104 Stopp mit Configuration Fehler bei der Angabe von Software-Endschaltern maximalen Fault Dynamikwerten 105 Freigabe Configuration Fehler bei der Konfiguration des Antriebs wegnehmen Fault 106 Freigabe...
Seite 279 Anhang A.2 Technologie-Alarme Reaktion Fehlerbit Warnungsbit Restart Alarmtext 341 Freigabe HomingFault Fehler in der Konfiguration des Referenzierens wegnehmen 401 Freigabe Peripheral Fehler beim Zugriff auf eine logische Adresse wegnehmen Error 411 Freigabe SensorFault Fehler im Gebersystem wegnehmen 412 Freigabe SensorFault Überschreitung der Bereichsgrenze des wegnehmen inkrementellen Istwerts...
Seite 280: Fehlerkennung
Anhang A.3 Fehlerkennung Fehlerkennung Fehler an Motion Control-Anweisungen werden über die Parameter "Error" und "ErrorID" gemeldet. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID" = 16#8xxx angezeigt: ● Unzulässiger Status des Technologieobjekts, der die Ausführung des Auftrags verhindert. ●...
Seite 281 Prüfen Sie den Status der Istwerte. Die Variable des Technologieobjekts <TO>.StatusSensor[n].State muss den Wert 2 (gültig) zeigen. 16#8FFF Unspezifizierter Fehler Wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner finden Sie unter: Ansprechpartner bei Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner)
Seite 282: A.4 Funktionsdiagramme Mc_Power
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power Funktionsdiagramme MC_Power A.4.1 Antriebsanbindung über PROFIdrive A.4.1.1 StopMode 0 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 0 ① Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung abgebremst. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 283: Stopmode 1
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.1.2 StopMode 1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 1 ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 284: Alarmreaktion "Stopp Mit Maximalen Dynamikwerten
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.1.3 Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" ① Die Achse wird mit der konfigurierten maximalen Verzögerung abgebremst. ② Der Technologie-Alarm wird quittiert. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 285: Alarmreaktion "Freigabe Wegnehmen
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.1.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 286: Analoge Antriebsanbindung
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.2 Analoge Antriebsanbindung A.4.2.1 StopMode 0 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 0 ① Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung abgebremst. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 287: Stopmode 1
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.2.2 StopMode 1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 1 ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. Das Verhalten des Bereit-Signals des Antriebs "DI DriveReadyInput" ist herstellerspezifisch. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 288: Alarmreaktion "Stopp Mit Maximalen Dynamikwerten
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.2.3 Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" ① Die Achse wird mit der konfigurierten maximalen Verzögerung abgebremst. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert.
Seite 289: Alarmreaktion "Freigabe Wegnehmen
Anhang A.4 Funktionsdiagramme MC_Power A.4.2.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert. Das Verhalten des Bereit-Signals des Antriebs "DI DriveReadyInput" ist herstellerspezifisch. S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 290: Sinamics Antriebe
Anhang A.5 SINAMICS Antriebe SINAMICS Antriebe A.5.1 Aktives Referenzieren bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke Bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke wird bei aktivem Referenzieren immer auf die linke Seite des Signals der Externen Nullmarke synchronisiert. D. h. bei positiver Fahrrichtung wird auf eine positive Flanke und bei negativer Fahrrichtung auf eine negative Flanke synchronisiert.
Seite 291: Index
Index Fehler an Motion Control-Anweisungen, 198 Fehlerkennung, 280 Ablaufverhalten Motion Control, 68 Fliegendes Referenzieren, 35 Ablaufverhalten und Überläufe von Motion Control, 70 Absoluter Istwert, 31 Absolutwertjustage, 35, 50 Aktives Referenzieren, 35 mit Digitaleingang, 43 Geberanbindung für Motion Control, 25 mit Nullmarke, 41 Geberanordnung, 32 mit Nullmarke und Näherungsschalter, 38 Geschwindigkeitsprofil, 65...
Seite 292 Index MC_MoveVelocity:Parameter, 230 MC_Power:Anweisung, 213 Referenzieren, 34 MC_Power:Funktionsdiagramm, 217 Referenziermodus, 35, 37 MC_Power:Parameter, 214 Referenzierstatus, 34 MC_Reset:Anweisung, 246 Referenzmarke, 36 MC_Reset:Parameter, 247 Referenzmarkenposition, 36 MC-Interpolator, 68 Referenzpunkt, 36 MC-Servo, 68 Referenzpunktverschiebung, 36 Modulo, 24 Regelungsstruktur Motion Control, 54 Software-Endschalter, 61 Restart von Technologieobjekten, 172 Moduloachsen, 24 Richtungsumkehr am Hardware-Endschalter, 49...
Seite 293 Index Teilprozessabbild "TPA OB Servo", Telegramme für Motion Control, 26 Überlauf, 71 Umkehrnocken, 37, 49 Variable des Technologie-Datenbausteins, 249 Verfahrbereichsbegrenzung, 60 Zeitverhalten, 70 S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...
Seite 294 Index S7-1500 Motion Control Funktionshandbuch, 01/2013, A5E03879255-01...

Siemens SIMATIC S7-1500 Funktionshandbuch

1 Wegweiser Dokumentation

2 Einleitung

3 Grundlagen

4 Leitfaden

5 Konfigurieren

6 Programmieren

7 Laden in CPU

8 Inbetriebnahme

9 Diagnose

10 Referenz

Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC S7-1500

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC S7-1500