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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch
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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

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Funktionshandbuch · 01/2013
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Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120

  • Seite 1 SINAMICS S120 Safety Integrated Funktionshandbuch · 01/2013 SINAMICS...

  • Seite 3: Safety Integrated

    ___________________ Safety Integrated Vorwort ___________________ Änderungshistorie Allgemeines zu SINAMICS ___________________ Safety Integrated SINAMICS Beschreibung Safety ___________________ Integrated Basic Functions S120 Beschreibung Safety ___________ Safety Integrated Integrated Extended Functions Ansteuerung der ___________________ Sicherheitsfunktionen Funktionshandbuch Inbetriebnahme - ___________ Grundsätzliche Informationen ___________________ Inbetriebnahme der Funktionen ___________________ Applikationsbeispiele...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 5: Vorwort

    Unter folgendem Link gibt es Informationen, wie Sie Dokumentation auf Basis der Siemens Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene Maschinendokumentation anpassen: http://www.siemens.com/mdm Training Unter folgendem Link gibt es Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Automatisierungstechnik: http://www.siemens.com/sitrain FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt...

  • Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Dokumente/Tools (Beispielhaft)

    Planen/Projektieren Projektierungs-Tool SIZER  Projektierungshandbücher Motoren  Entscheiden/Bestellen SINAMICS S120 Kataloge SIMOTION, SINAMICS S120 und Motoren für  Produktionsmaschinen (Katalog PM 21) SINAMICS und Motoren für Einachsantriebe (Katalog D 31)  SINUMERIK & SINAMICS  Ausrüstungen für Werkzeugmaschinen (Katalog NC 61) SINUMERIK 840D sl Typ 1B ...
  • Seite 7 Vorwort Nutzen Dieses Handbuch vermittelt die für Inbetriebnahme und den Service von SINAMICS S120 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Standardumfang Der Umfang der in der vorliegenden Dokumentation beschriebenen Funktionalitäten kann vom Umfang der Funktionalitäten des gelieferten Antriebssystems abweichen. ● Es können im Antriebssystem weitere, in dieser Dokumentation nicht erläuterte Funktionen ablauffähig sein.
  • Seite 8 Vorwort Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Parametern (Beispiele): Einstellparameter 918  p0918 Beobachtungsparameter 1024  r1024 Einstellparameter 1070 Index 1  p1070[1] Einstellparameter 2098 Index 1 Bit 3  p2098[1].3 Einstellparameter 99 Index 0 bis 3 ...
  • Seite 9 Vorwort Sicherheitstechnische Hinweise GEFAHR Generelle sicherheitstechnische Hinweise  Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut werden sollen, den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht.  Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an den SINAMICS-Geräten und den Drehstrommotoren die Inbetriebsetzung durchführen.
  • Seite 10 Vorwort ACHTUNG Gefahr durch unsachgemäße Spannungsprüfung  SINAMICS-Geräte werden im Rahmen der Stückprüfung einer Spannungsprüfung entsprechend IEC 61800-5-1 unterzogen. Während der Spannungsprüfung der elektrischen Ausrüstung von Industriemaschinen nach EN 60204-1, Abschnitt 18.4 müssen alle Anschlüsse der SINAMICS-Geräte abgeklemmt/abgezogen werden, um eine Beschädigung der Geräte zu vermeiden.

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Änderungshistorie............................ 15 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated ..................17 Antriebsprodukte mit integrierten Sicherheitsfunktionen .............17 Unterstützte Funktionen.......................18 Beispiele für die Anwendung der Sicherheitsfunktionen .............20 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber ................22 Beschreibung Safety Integrated Basic Functions..................23 Safe Torque Off (STO).........................24 Safe Stop 1 (SS1) ........................25 Safe Brake Control (SBC)......................26 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions ................
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis 5.3.4 Prozessdaten ..........................64 5.3.4.1 S_STW1 und S_ZSW1 (Basic Functions)................... 64 5.3.4.2 S_STW2 und S_ZSW2 (Basic Functions)................... 66 5.3.4.3 S_STW1 und S_ZSW1 (Extended Functions) ................68 5.3.4.4 S_STW2 und S_ZSW2 (Extended Functions) ................70 5.3.4.5 Weitere Prozessdaten......................... 73 5.3.5 ESR-Verhalten bei Kommunikationsausfall ................
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis 6.7.2 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions ........133 6.7.3 Voreinstellungen zur Inbetriebnahme von Safety Integrated Functions ohne Geber....133 6.7.4 Einstellen der Abtastzeiten ......................138 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation.........140 6.8.1 Projektierung von PROFIsafe über PROFIBUS ................141 6.8.2 PROFIsafe-Telegramm wählen ....................150 PROFIsafe über PROFINET......................152 6.9.1 Anforderungen für PROFIsafe-Kommunikation .................152...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis 7.2.8.2 Safe Speed Monitor ohne Geber ....................214 7.2.8.3 Parameter und Funktionspläne....................216 7.2.9 Safe Direction (SDI) ........................218 7.2.9.1 Safe Direction mit Geber......................218 7.2.9.2 Safe Direction ohne Geber......................220 7.2.9.3 Safe Direction ohne Anwahl...................... 222 7.2.9.4 Funktionspläne und Parameter....................223 7.2.10 Safely-Limited Position (SLP) ....................
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis 9.3.2.1 Funktionstabelle .........................340 9.3.2.2 Verwendete Safety Integrated Functions...................341 9.3.2.3 Safety-Parameter des TM54F....................346 9.3.2.4 Sicherheitseinrichtungen......................349 Abnahmetests ..........................350 9.4.1 Abnahmetests Basic Functions....................352 9.4.1.1 Abnahmetest Safe Torque Off (Basic Functions) ..............352 9.4.1.2 Abnahmetest für Safe Stop 1 (Basic Functions)................353 9.4.1.3 Abnahmetest für Safe Brake Control (Basic Functions) ............355 9.4.2 Abnahmetests Extended Functions (mit Geber)................356 9.4.2.1...
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis 12.2.2 Harmonisierte Europanormen ....................453 12.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen ..........455 12.2.4 DIN EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) ..............457 12.2.5 EN 62061 ..........................457 12.2.6 Normenreihe EN 61508 (VDE 0803) ..................460 12.2.7 Risikoanalyse/-beurteilung ......................461 12.2.8 Risikominderung ........................

  • Seite 17: Safety Integrated Funktionshandbuch, (Fhs), 01/2013, 6Sl3097-4Ar00-0Ap4

    Änderungshistorie Wesentliche Änderungen gegenüber dem Handbuch Ausgabe 01/2011 Neue Funktionen in Firmware V4.6 im Kapitel Safe Brake Test Safe Brake Test (SBT) (Seite 238) Safety Info Channel (Erweiterung) und Safety Control Safety Info Channel und Safety Channel (neu) Control Channel (Seite 274) HTL/TTL-Geber können eingesetzt werden Sichere Istwerterfassung mit Gebersystem (Seite 258)
  • Seite 18 Änderungshistorie Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 19: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Antriebsprodukte mit integrierten Sicherheitsfunktionen Anwendungen High Performance und Anwendungen mit variabler Drehzahl mit fester Motion Control Drehzahl Anwendungen SIMATIC SIMATIC SIMATIC SIMATIC SINAMICS SINAMICS SINAMICS SINAMICS SINAMICS SINAMICS SINAMICS SINAMICS ET 200S ET 200pro ET 200S ET 200pro G120C G120...

  • Seite 20: Unterstützte Funktionen

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.2 Unterstützte Funktionen Unterstützte Funktionen In diesem Kapitel sind alle unter SINAMICS S120 verfügbaren Safety Integrated Functions zusammengefasst. SINAMICS unterscheidet Safety Integrated Basic Functions und Safety Integrated Extended Functions. Die hier aufgeführten Sicherheitsfunktionen sind konform zu: ●...
  • Seite 21 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.2 Unterstützte Funktionen ● Safety Integrated Basic Functions Diese Funktionen sind im Standard-Umfang des Antriebs enthalten und ohne zusätzliche Lizenz nutzbar. Diese Funktionen sind immer verfügbar. Diese Funktionen benötigen keinen Geber bzw. stellen keine besonderen Anforderungen an den verwendeten Geber. –...

  • Seite 22: Beispiele Für Die Anwendung Der Sicherheitsfunktionen

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.3 Beispiele für die Anwendung der Sicherheitsfunktionen – Safe Direction (SDI) Safe Direction dient zur sicheren Überwachung der Bewegungsrichtung. – Safely-Limited Position (SLP) Safely-Limited Position stellt sicher, dass ein frei definierbarer Verfahrbereich nicht verlassen wird. –...
  • Seite 23 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.3 Beispiele für die Anwendung der Sicherheitsfunktionen Sicherheits- Anwendungsbeispiele Lösungsmöglichkeit funktion Nach dem Betätigen eines Not-Halt Tasters muss ein Antrieb SS2 im Umrichter über einen schnellstmöglich bremsen. Die Stillstandsposition des Motors fehlersicheren Eingang oder über muss überwacht und sichergestellt sein.

  • Seite 24: Antriebsüberwachung Mit Oder Ohne Geber

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Wenn Motoren ohne (safety-fähigen) Geber eingesetzt werden, sind nicht alle Safety Integrated Functions einsetzbar. Hinweis Definition: "Ohne Geber" In diesem Handbuch ist mit der Schreibweise "ohne Geber" immer gemeint, dass entweder kein Geber oder kein safety-fähiger Geber eingesetzt wird.

  • Seite 25: Beschreibung Safety Integrated Basic Functions

    Beschreibung Safety Integrated Basic Functions Hinweis Basic Functions benötigen keinen Geber Die Safety Integrated Basic Functions sind Funktionen zum sicheren Stillsetzen des Antriebs. Sie benötigen hierfür keinen Geber. Dieses Kapitel soll Erstanwendern einen schnellen Einblick in die prinzipielle Funktionsweise der Sicherheitsfunktionen geben. Der Einstieg in die Beschreibung der Sicherheitsfunktionen geschieht jeweils anhand der Definition laut der Norm EN 61800-5-2 und einfacher Beispiele für die Anwendung der Funktion.

  • Seite 26: Safe Torque Off (Sto)

    Beschreibung Safety Integrated Basic Functions 3.1 Safe Torque Off (STO) Safe Torque Off (STO) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion STO verhindert die Lieferung von Energie an den Motor, die ein Drehmoment erzeugen kann." Anwahl STO Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn das...

  • Seite 27: Safe Stop 1 (Ss1)

    Beschreibung Safety Integrated Basic Functions 3.2 Safe Stop 1 (SS1) Safe Stop 1 (SS1) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS1 bremst den Motor und löst nach einer Verzögerungszeit die Funktion STO aus." Anwahl SS1 Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Nach dem Betätigen eines Not-Halt Tasters muss...

  • Seite 28: Safe Brake Control (Sbc)

    Beschreibung Safety Integrated Basic Functions 3.3 Safe Brake Control (SBC) SS1 anwählen Sobald der Umrichter über eine Klemme oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe die SS1-Anwahl erkennt, passiert Folgendes: ● Wenn der Motor bei Anwahl von SS1 bereits ausgeschaltet ist, schaltet der Umrichter das Drehmoment des Motors sicher ab (STO).

  • Seite 29: Zweikanalige Bremsenansteuerung

    Beschreibung Safety Integrated Basic Functions 3.3 Safe Brake Control (SBC) Zweikanalige Bremsenansteuerung Die Bremse wird prinzipiell von der Control Unit gesteuert. Es gibt zwei Signalpfade zum Schließen der Bremse. Bild 3-1 Zweikanalige Bremsenansteuerung Blocksize (Beispiel) Für die Funktion "Safe Brake Control" übernimmt das Motor/Power Module eine Kontrollfunktion und stellt sicher, dass bei Ausfall oder Fehlverhalten der Control Unit der Bremsenstrom unterbrochen und damit die Bremse geschlossen wird.
  • Seite 30 Beschreibung Safety Integrated Basic Functions 3.3 Safe Brake Control (SBC) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 31: Beschreibung Safety Integrated Extended Functions

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions Dieses Kapitel soll Erstanwendern einen schnellen Einblick in die prinzipielle Funktionsweise der Sicherheitsfunktionen geben. Der Einstieg in die Beschreibung der Sicherheitsfunktionen geschieht jeweils anhand der Definition laut der Norm EN 61800-5-2 und einfacher Beispiele für die Anwendung der Funktion.

  • Seite 32: Voraussetzungen Für Safety Extended Functions

    Motoren mit sin-/cos-Geber und Geberauswertung mit DRIVE-CLiQ-Schnittstelle oder über Sensor Module SMC20, SME20/25/120/125 Die Liste der zugelassenen Geber finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 33512621 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 33: Safe Torque Off (Sto)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.2 Safe Torque Off (STO) Safe Torque Off (STO) Die Ansteuerungsmöglichkeiten und die Funktionalität für "Safe Torque Off" (STO) finden Sie im Kapitel "Beschreibung Safety Integrated Basic Functions". Safe Stop 1 (SS1) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS1 bremst den Motor, überwacht die Größe der Motorverzögerung innerhalb festgelegter Grenzen und löst...
  • Seite 34 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.3 Safe Stop 1 (SS1) Wie funktioniert SS1 im Detail? Übersicht Mithilfe der Funktion SS1 bremst der Umrichter den Motor und überwacht den Betrag der Drehzahl. Wenn die Drehzahl des Motors klein genug oder die Verzögerungszeit abgelaufen ist, schaltet der Umrichter das Drehmoment des Motors mit STO sicher ab.
  • Seite 35 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.3 Safe Stop 1 (SS1) Bremsrampenüberwachung Beschleunigungsüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Der Umrichter überwacht mit der Funktion Der Umrichter überwacht die Drehzahl des   SBR (Safe Brake Ramp), ob die Drehzahl des Motors mit der Funktion SAM (Safe Motors abnimmt.

  • Seite 36: Safe Operating Stop (Sos)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.4 Safe Operating Stop (SOS) Hinweis SS1 mit externem Stop (SS1E) Wenn Sie "SS1 mit externem Stop" verwenden, ist keine der beiden Überwachungen (SBR, SAM) aktiv. Der Antrieb muss bei SS1E innerhalb der Verzögerungszeit stillgesetzt werden, beispielsweise über ein Anwenderprogramm einer CPU.
  • Seite 37 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.4 Safe Operating Stop (SOS) Der Stillstand des Antriebs wird über ein SOS-Toleranzfenster überwacht. Zum Zeitpunkt des Wirksamwerdens dieser Funktion wird die aktuelle Istposition als Vergleichsposition solange gespeichert, bis SOS wieder abgewählt wird. Nach Abwahl von SOS gibt es keine Verzögerungszeit;...

  • Seite 38: Safe Stop 2 (Ss2)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.5 Safe Stop 2 (SS2) Safe Stop 2 (SS2) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS2 bremst den Motor, überwacht die Größe der Motorverzögerung innerhalb festgelegter Grenzen und löst nach einer Verzögerungszeit die Funktion SOS aus." Anwahl SS2 Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel...
  • Seite 39 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.5 Safe Stop 2 (SS2) Wie funktioniert SS2 im Detail? Die Sicherheitsfunktion SS2 funktioniert folgendermaßen: ● Die fehlersichere Logik (z. B. F-CPU) wählt die Sicherheitsfunktion SS2 über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe an. –...

  • Seite 40: Safely-Limited Speed (Sls)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.6 Safely-Limited Speed (SLS) Safely-Limited Speed (SLS) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SLS verhindert, dass der Motor die festgelegte Begrenzung der Geschwindigkeit überschreitet." Anwahl SLS Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Der Maschinenbediener muss nach dem Öffnen SLS im Umrichter über einen fehlersicheren ...
  • Seite 41 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.6 Safely-Limited Speed (SLS) Hinweis SLS ohne Anwahl Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, die Funktion SLS ohne Anwahl zu parametrieren. In diesem Fall ist die Funktion SLS nach dem POWER ON permanent aktiv.
  • Seite 42 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.6 Safely-Limited Speed (SLS) Mit Bremsrampenüberwachung Ohne Bremsrampenüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Nach der einstellbaren "Verzögerungszeit für Der Umrichter überwacht die   Bremsrampe" überwacht der Umrichter mit Lastgeschwindigkeit nach Ablauf der der Funktion SBR (Safe Brake Ramp) bzw.
  • Seite 43 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.6 Safely-Limited Speed (SLS) SLS anwählen bei kleiner Geschwindigkeit Wenn die Geschwindigkeit des Motors bei Anwahl von SLS kleiner ist als die SLS- Begrenzung, verhält sich der Antrieb folgendermaßen: SLS abwählen Wenn die übergeordnete Steuerung SLS abwählt, deaktiviert der Umrichter Begrenzung und Überwachung.
  • Seite 44 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.6 Safely-Limited Speed (SLS) Auf kleinere Geschwindigkeitsstufe schalten Mit Bremsrampenüberwachung Ohne Bremsrampenüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Nach Ablauf der "Verzögerungszeit für Der Umrichter überwacht die Geschwindigkeit   Bremsrampe" überwacht der Umrichter die mit der kleineren SLS-Stufe nach Ablauf der Geschwindigkeit des Motors mit der Funktion "Verzögerungszeit für SLS-Umschaltung"...
  • Seite 45 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.6 Safely-Limited Speed (SLS) Auf größere Geschwindigkeitsstufe schalten Wenn Sie von einer kleineren auf eine größere Geschwindigkeitsstufe umschalten, überwacht der Umrichter die Geschwindigkeit sofort auf die größere Geschwindigkeit. Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safely-Limited Speed (SLS) (Seite 201)".

  • Seite 46: Safe Speed Monitor (Ssm)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.7 Safe Speed Monitor (SSM) Safe Speed Monitor (SSM) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SSM liefert ein sicheres Ausgangssignal, um anzuzeigen, ob die Motordrehzahl unterhalb eines festgelegten Grenzwertes liegt." Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Zentrifuge darf nur unterhalb einer vom...
  • Seite 47 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.7 Safe Speed Monitor (SSM) Parametrierbare Hysterese Die parametrierbare Hysterese sorgt dafür, dass das SSM-Ausgangssignal im Grenzbereich nicht zwischen den Werten "0" und "1" springt. Bild 4-3 Zeitverhalten der Sicherheitsfunktion SSM (Safe Speed Monitor) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 48: Safe Direction (Sdi)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.8 Safe Direction (SDI) Safe Direction (SDI) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SDI verhindert, dass sich die Motorwelle in die unbeabsichtigte Richtung bewegt." Anwahl SLS Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn sich SDI im Umrichter über einen fehlersicheren ...
  • Seite 49 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.8 Safe Direction (SDI) SDI an- und abwählen Sobald der Umrichter über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe die SDI-Anwahl erkennt, passiert Folgendes: ● Der Umrichter begrenzt die Drehzahl nach Anwahl von SDI auf die jeweils erlaubte Drehrichtung.

  • Seite 50: Safely-Limited Position (Slp)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.9 Safely-Limited Position (SLP) Safely-Limited Position (SLP) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SLP verhindert das Überschreiten eines Positions- Grenzwerts." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Der Antrieb darf vorgegebene Positionsbereiche Anwahl von SLP im Umrichter; Sperren des ...

  • Seite 51: Sicheres Referenzieren

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.10 Sicheres Referenzieren 4.10 Sicheres Referenzieren Die Funktion "Sicheres Referenzieren" ermöglicht es, eine sichere Absolutposition festzulegen. Diese sichere Position wird für die folgenden Funktionen benötigt: ● Safely-Limited Position (SLP) (Seite 48) ● Übertragung sicherer Positionswerte (SP) (Seite 50) Funktionsweise Das Referenzieren auf eine absolute Position wird in den meisten Fällen durch eine externe Steuerung durchgeführt.

  • Seite 52: Übertragung Sicherer Positionswerte (Sp)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.11 Übertragung sicherer Positionswerte (SP) 4.11 Übertragung sicherer Positionswerte (SP) Die Funktion "Sichere Position (SP)" ermöglicht es, sichere Positionswerte über PROFIsafe (Telegramme 901 oder 902) an die übergeordnete fehlersichere Steuerung (F-CPU) zu übertragen. Aus der Änderung der Position pro Zeit kann aufseiten der F-CPU auch die aktuelle Geschwindigkeit berechnet werden.

  • Seite 53: Safe Brake Test (Sbt)

    Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.12 Safe Brake Test (SBT) 4.12 Safe Brake Test (SBT) Die Funktion "Safe Brake Test" (Sicherer Bremsentest, SBT) prüft das geforderte Haltemoment einer Bremse (Betriebs- oder Haltebremse). Sie können sowohl lineare als auch rotatorische Bremsen testen. Der Antrieb baut dabei gezielt eine Kraft/ein Moment gegen die geschlossene Bremse auf.
  • Seite 54 Beschreibung Safety Integrated Extended Functions 4.12 Safe Brake Test (SBT) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 55: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen

    Ein Mischbetrieb ist nicht zulässig. Die sicherheitsgerichteten Ein- und Ausgangsklemmen (F-DI und F-DO) sind die Schnittstelle der SINAMICS S120 Safety Integrated-Funktionalität zum Prozess. Ein zweikanalig an einen F-DI (Failsafe Digital Input, sicherheitsgerichteter Digitaleingang = sicheres Eingangsklemmenpaar) angelegtes Signal steuert die aktive Überwachung über die Abwahl bzw.

  • Seite 56: Ansteuerung Über Klemmen Auf Der Control Unit Und Dem Motor/Power Module

    ● Automatische UND-Verknüpfung von bis zu 8 Digitaleingängen (p9620[0...7]) auf der Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 5- 2 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
  • Seite 57 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Die gewünschte Eingangsklemme wird über BICO-Verschaltung (BI: p9620[0]) ausgewählt. 2. Abschaltpfad Motor Module/Power Module (mit CUA3x oder CU310-2) Die Eingangsklemme ist die Klemme "EP" ("Enable Pulses", Impulsfreigabe). Die EP-Klemme wird periodisch abgefragt mit einer Abtastzeit, die auf ein ganzzahliges Vielfaches des Stromreglertaktes aufgerundet wird, mindestens jedoch 1 ms beträgt.
  • Seite 58 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Hinweis Parametrierung der Gruppierung Die Gruppierung muss in beiden Überwachungskanälen gleich projektiert (DI auf Control Unit) und verdrahtet (EP-Klemmen) werden. Hinweis Verhalten STO bei Gruppierung Wenn ein Fehler in einem Antrieb zum "Safe Torque Off"...

  • Seite 59: Gleichzeitigkeit Und Toleranzzeit Der Beiden Überwachungskanäle

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Hinweise zur Parallelschaltung von Motor Modules der Bauform Chassis Bei der Parallelschaltung von Motor Modules der Bauform Chassis wird ein sicheres UND- Glied auf dem parallel geschalteten Antriebsobjekt angelegt. Die Anzahl der Indizes in p9620 entspricht der Anzahl der parallel geschalteten Chassis-Komponenten in p0120.

  • Seite 60: Bitmustertest

    Testpulse mit Hilfe des F-DI-Eingangsfilters (p9651/p9851) ausgeblendet werden. Dazu ist in p9651/p9851 ein Wert einzutragen, der größer als die Dauer eines Testpulses ist. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit)  p9651 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Motor Module) ...

  • Seite 61: Ansteuerung Über Profisafe

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Ansteuerung über PROFIsafe Alternativ zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions über Klemmen, TM54F oder Onboard-Klemmen der CU310-2 ist auch eine Ansteuerung über PROFIsafe möglich. Für die Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET können folgende PROFIsafe- Telegramme eingesetzt werden: 30, 31, 901 und 902 Die Ansteuerung über PROFIsafe ist sowohl für die Safety Integrated Basic Functions als auch für die Safety Integrated Extended Functions verfügbar.

  • Seite 62: Profisafe-Telegramm Wählen

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety Integrated Basic Functions über PROFIsafe und über Klemmen Die Ansteuerung der Basic Functions über Klemmen auf der Control Unit und auf dem Motor/Power Module (Parameter p9601.0 = p9801.0 = 1) darf zusätzlich freigegeben werden.
  • Seite 63 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6. Im Dialog Konfiguration PROFIsafe werden die aktuell in den Parametern p60022 und p9611 eingestellten Telegramme angezeigt. 7. Um das Telegramm von p60022 in p9611/p9811 zu übernehmen, klicken Sie auf den Button PROFIsafe-Telegramm übernehmen. Bild 5-4 PROFIsafe Telegrammauswahl Safety Integrated...

  • Seite 64: Telegrammaufbau

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.3 Telegrammaufbau Im Parameter r9768 wird das auf der Control Unit empfangene PROFIsafe-Telegramm und im Parameter r9769 das zu sendende PROFIsafe-Telegramm angezeigt. Aufbau des Telegramms 30 Das Telegramm 30 überträgt als Nutzdaten das Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) und das Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1).
  • Seite 65 Das Telegramm 902 ist nur dann einsetzbar, wenn die übergeordnete Steuerung (F-Host) 32-Bit-Werte verarbeiten kann. Hinweis Telegramm 902 bei SIEMENS-Produkten STEP7 Safety im TIA-Portal kann diesen Wert verarbeiten. Distributed Safety in älteren STEP7-Versionen ist dazu jedoch nicht in der Lage.

  • Seite 66: Prozessdaten

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4 Prozessdaten 5.3.4.1 S_STW1 und S_ZSW1 (Basic Functions) Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) S_STW1, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 3 Beschreibung Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 –...
  • Seite 67 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) S_ZSW1, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2804]. Tabelle 5- 4 Beschreibung Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...

  • Seite 68: S_Stw2 Und S_Zsw2 (Basic Functions)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.2 S_STW2 und S_ZSW2 (Basic Functions) Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) S_STW2, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 5 Beschreibung Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 – –...
  • Seite 69 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) S_ZSW2, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 5- 6 Beschreibung Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...

  • Seite 70: S_Stw1 Und S_Zsw1 (Extended Functions)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.3 S_STW1 und S_ZSW1 (Extended Functions) Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) S_STW1, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2842]. Tabelle 5- 7 Beschreibung Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
  • Seite 71 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) S_ZSW1, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2842]. Tabelle 5- 8 Beschreibung Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...

  • Seite 72: S_Stw2 Und S_Zsw2 (Extended Functions)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.4 S_STW2 und S_ZSW2 (Extended Functions) Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) S_STW2, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2843]. Tabelle 5- 9 Beschreibung Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
  • Seite 73 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) S_ZSW2, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2843]. Tabelle 5- 10 Beschreibung Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...
  • Seite 74 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe Byte Bedeutung Bemerkungen 0 ... 2 Reserviert – – SLP Aktiver Positionsbereich SLP-Bereich 2 (SLP2) aktiv SLP-Bereich 1 (SLP1) aktiv – Das Statussignal "SLP Aktiver Positionsbereich" entspricht immer dem Diagnosesignal "SLP Aktiver Positionsbereich" (r9722.19).

  • Seite 75: Weitere Prozessdaten

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe 5.3.4.5 Weitere Prozessdaten S_SLS_LIMIT_A ● PZD3 in Telegramm 901 und 902, Ausgangssignale ● SLS-Grenzwertvorgabe ● Wertebereich 1 ... 32767; 32767 ≙ 100 % der 1. SLS-Stufe S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE ● PZD3 in Telegramm 901 und 902, Eingangssignale ●...

  • Seite 76: Esr-Verhalten Bei Kommunikationsausfall

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.3 Ansteuerung über PROFIsafe S_XIST32 ● PZD5 und PZD6 in Telegramm 902, Eingangssignale ● Aktueller Positionsistwert (32 Bit) ● Wertbereich ±737280000 ● Einheit: 1 μm (Linearachse), 0,001 ° (Rundachse) ● Darf nur ausgewertet werden, wenn die Übertragung sicherer Positionswerte aktiv ist (p9501.25 = 1) ist und der Positionswert gültig ist (r9722.22 = r9722.23 = 1).

  • Seite 77: Parameter Und Funktionspläne

    5.3.6 Parameter und Funktionspläne Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, Steuerwort und Zustandswort  2840 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion SLS(SG)-spezifisch Stopreaktion (Motor Module)  p9363[0...3] SI Motion SDI Stopreaktion (Motor Module)  p9366 SI Motion Impulslöschung Verzögerung Busausfall (Motor Module) ...

  • Seite 78: Ansteuerung Über Tm54F

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.4 Ansteuerung über TM54F Ansteuerung über TM54F 5.4.1 Aufbau Das Terminal Module TM54F ist eine Klemmenerweiterungsbaugruppe zum Aufschnappen auf eine Hutschiene nach DIN EN 60715. Das TM54F bietet fehlersichere Digitalein- und -ausgänge für die Ansteuerung der Safety Integrated Extended Functions. Jeder Control Unit kann genau ein TM54F zugeordnet werden, das über DRIVE-CLiQ angeschlossen wird.

  • Seite 79: Funktion Der F-Di

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.4 Ansteuerung über TM54F Das TM54F bietet 4 fehlersichere Digitalausgänge und 10 fehlersichere Digitaleingänge. Ein fehlersicherer Digitalausgang besteht aus einem DC 24 V-schaltenden Ausgang, einem Masse-schaltenden Ausgang und einem Digitaleingang zum Rücklesen des Schaltzustands. Ein fehlersicherer Digitaleingang besteht aus zwei Digitaleingängen. Hinweis Störungsquittierung Es gibt folgende Möglichkeiten, Störungen des TM54F nach Beseitigung des Fehlers zu...
  • Seite 80 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.4 Ansteuerung über TM54F Tabelle 5- 12 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/150: Baugruppe Funktionsplan Eingänge TM54F 2850 F-DI 0 ..4 2851 F-DI 5 ... 9 Merkmale der F-DI ● Fehlersicherer Aufbau mit zwei Digitaleingängen pro F-DI ●...
  • Seite 81 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, TM54F (F-DI 0 ... F-DI 4)  2850 Extended Functions, TM54F (F-DI 5 ... F-DI 9)  2851 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Diskrepanz Überwachungszeit  p10002 SI Digitaleingänge Entprellzeit  p10017 SI F-DI Eingangsmodus ...

  • Seite 82: Funktion Der F-Do

    ● r10053 im Antriebsobjekt des Slaves (TM54F_SL) Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Teststop des TM54F (Seite 109)". Tabelle 5- 13 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/150: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige...
  • Seite 83 Die über p10039 angewählten unterschiedlichen Signale werden ODER- verknüpft. Das Ergebnis der Verknüpfungen ergibt für jede Antriebsgruppe den Zustand "Safe State". Details finden Sie im Funktionsplan 2856; siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Pro F-DO können bis zu 6 Signale über die Indizes (p10042[0...5] bis p10045[0...5]) verschaltet werden, diese werden UND-verknüpft ausgegeben.
  • Seite 84 Extended Functions, TM54F Safe State Auswahl  2856 Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3)  2857 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)  p10039[0...3] SI Safe State Signalauswahl  p10042[0...5] SI F-DO 0 Signalquellen  p10043[0...5] SI F-DO 1 Signalquellen ...

  • Seite 85: Ansteuerung Der Extended Functions Über F-Di (Bei Cu310-2)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.5 Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) 5.5.1 Aufbau Auf der CU310-2 befinden sich folgende Klemmen: Tabelle 5- 14 Schnittstellenübersicht der CU310-2 Anzahl Fehlersichere Digitalausgänge (F-DO) Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI) Sensor -Stromversorgung, nicht dynamisierbar Digitaleingang zur Überprüfung des F-DO bei der Zwangsdynamisierung...

  • Seite 86: Funktion Der F-Di

    Die Signalzustände an den beiden zusammengehörenden Digitaleingängen (F-DI) müssen innerhalb der Überwachungszeit in p10002 den gleichen über p10040 konfigurierten Zustand annehmen. Die Digitaleingänge der CU310-2 sind nicht durch einen Teststop dynamisierbar. Tabelle 5- 15 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/150: Baugruppe Funktionsplan Eingänge...
  • Seite 87 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.5 Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) Merkmale der F-DI ● Fehlersicherer Aufbau mit zwei Digitaleingängen pro F-DI ● Eingangsfilter gegen Testsignale mit einer einstellbaren Ausblendzeit (p10017) ● Konfigurierbarer Anschluss von Öffner/Öffner oder Öffner/Schließer über Parameter p10040 ●...

  • Seite 88: Funktion Der F-Do

    DI22 kann über den Parameter r0722.22 abgelesen werden. Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Teststop der CU310-2 (Seite 125)". Tabelle 5- 16 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/150: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige...
  • Seite 89 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.5 Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) Signalquellen für die F-DO Für die CU310-2 stehen folgende Signale zur Verschaltung (p10042, ..., p10045) auf den F- DO zur Verfügung: ● STO aktiv ● SS1 aktiv ● SS2 aktiv ●...
  • Seite 90 Extended Functions, CU310-2 Safe State Auswahl  2876 Extended Functions, CU310-2 Zuordnung (F-DO 0)  2877 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Safe State Signalauswahl  p10039  p10042[0...5] SI F-DO 0 Signalquellen CO/BO: SI Digitaleingänge Status (Prozessor 1) ...

  • Seite 91: Bewegungsüberwachung Ohne Anwahl

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 5.6 Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, einige Safety-Funktionen ohne Anwahl zu parametrieren. Diese Funktionen sind bei diesem Modus nach der Parametrierung und einem POWER ON permanent angewählt. Beispiel Mit "SLS ohne Anwahl"...

  • Seite 92: Funktionspläne Und Parameter

    ● Safely-Limited Speed (SLS) (Seite 201) ● Safe Direction (SDI) (Seite 218) 5.6.1 Funktionspläne und Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module)  p9301.0 SI Motion Sichere Funktionen ohne Anwahl freigeben (MM) ...

  • Seite 93: Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen Safety Integrated Firmware-Versionen Firmware-Versionen bei Safety Integrated Die Safety-Firmware auf der Control Unit und auf dem Motor Module haben jeweils eigene Versionskennungen. Mit den unten aufgelisteten Parametern können die Versionskennungen von der entsprechenden Hardware gelesen werden. ●...

  • Seite 94: Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort

    Terminal Modules TM54F (r10090) auszulesen, zu protokollieren und gegenüber der unten genannten Liste zu überprüfen. Die als Referenz für die Überprüfung zu verwendende Liste der zulässigen Safety-Firmware- Versionskombinationen finden Sie im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet unter dem Link: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28554461 Vorgehensweise bei der Überprüfung der Safety-Firmware-Versionskombinationen...
  • Seite 95 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.2 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Hinweis Nicht geschützte Safety-Parameter Folgende Safety-Parameter sind nicht durch das Safety-Passwort geschützt:  p9370 SI Motion Abnahmetestmodus (Motor Module)  p9570 SI Motion Abnahmetestmodus (Control Unit)  p9533 SI Motion SLS Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung ...
  • Seite 96 – Ab jetzt wirkt das neue und bestätigte Safety-Passwort ● Sollte das Safety-Passwort nicht mehr verfügbar sein, dann können Sie die Safety- Projektierung nicht mehr ändern. Sie müssen dann den SINAMICS S120 komplett neu in Betrieb nehmen: – Werkseinstellung des gesamten Antriebsgeräts (Control Unit mit allen angeschlossenen Antrieben/Komponenten) herstellen.

  • Seite 97: Drive-Cliq-Regeln Für Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.3 DRIVE-CLiQ-Regeln für Safety Integrated Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Passwort Eingabe  p9761 SI Passwort neu  p9762 SI Passwort Bestätigung  p9763 SI Passwort Eingabe TM54F  p10061 SI Passwort neu TM54F ...
  • Seite 98 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.3 DRIVE-CLiQ-Regeln für Safety Integrated Functions – Für "U/f-Steuerung (Vektorregelung)" gelten folgende Regeln Safety-Funktionalität Anzahl U/f-Achsen Basic Functions Extended Functions über PROFIsafe (PROFIBUS/PROFINET) Extended Functions über TM54F Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Die in der Tabelle genannten Werte gelten für die Extended Functions mit und ohne Geber und auch für parallelgeschaltete Gruppenantriebe.

  • Seite 99: Zwangsdynamisierung (Teststop)

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.4 Zwangsdynamisierung (Teststop) Zwangsdynamisierung (Teststop) Beschreibung Um die Anforderungen der Normen DIN EN ISO 13849-1 und IEC 61508 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, muss der Umrichter seine sicherheitsrelevanten Schaltkreise regelmäßig, mindestens aber einmal jährlich, auf korrekte Funktion testen. Der Umrichter überwacht den regelmäßigen Test seiner sicherheitsrelevanten Schaltkreise, welche die Drehzahl des Motors überwachen und durch die sichere Impulslöschung die momentenbildende Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrechen.

  • Seite 100: Zwangsdynamisierung Ausführen

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.4 Zwangsdynamisierung (Teststop) Die Schaltkreise der "Basic Functions" sind Bestandteil der Schaltkreise der "Extended Functions". Wenn Sie die "Extended Functions" nutzen, müssen Sie bei der Inbetriebnahme Folgendes tun: ● Setzen Sie die Überwachungszeit p9559 auf einen Wert passend zu Ihrer Anwendung. ●...

  • Seite 101: Inbetriebnahme Tm54F Mittels Starter/Scout

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit das TM54F konfiguriert werden kann: ● Abgeschlossene Erstinbetriebnahme aller Antriebe Tabelle 6- 3 Ablauf der Konfiguration Schritt Ausführung TM54F einfügen...

  • Seite 102: Startmaske Der Konfiguration

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.2 Startmaske der Konfiguration Bild 6-2 Startmaske Konfiguration TM54F In der Startmaske können folgende Funktionen angewählt werden: ● Konfiguration Öffnet die Folgemaske "Konfiguration" ● Eingänge Öffnet die Folgemaske "Eingänge" ● Ausgänge Öffnet die Folgemaske "Ausgänge"...
  • Seite 103 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Einstellungen ändern/aktivieren (nur Online verfügbar) – Einstellungen ändern Mit der Anwahl der Schaltfläche lässt sich der Inbetriebnahmemodus nach Eingabe des TM54F-Passworts aktivieren. Danach hat die Schaltfläche die Funktion "Einstellungen aktivieren". –...

  • Seite 104: Konfiguration Tm54F

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.3 Konfiguration TM54F Konfigurationsmaske des TM54F für Safety Integrated Bild 6-3 Konfiguration TM54F Funktionen in dieser Maske: ● Zuordnung Antriebsobjekte (p10010) Auswahl eines Antriebsobjekts, das einer Antriebsgruppe zugewiesen werden soll. ● Antriebsgruppen (p10011) Jeder projektierte Safety-Antrieb kann über eine Auswahlliste einer Antriebsgruppe zugeordnet werden.
  • Seite 105 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Diskrepanzzeit F-DI (p10002) Die Signalzustände an den beiden Klemmen eines F-DI werden darauf hin überwacht, ob sie innerhalb der Diskrepanzzeit den gleichen logischen Signalzustand erreichen. Hinweis Diskrepanzzeit Die Diskrepanzzeit muss immer kleiner als das kleinste zu erwartende Schaltintervall des Signals an den F-DIs eingestellt werden.
  • Seite 106 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Signalquelle Zwangsdynamisierung (p10007) Auswahl einer Eingangsklemme für den Start des Teststops: – Der Teststop wird mit einem 0/1-Signal der Eingangsklemme gestartet und ist nur dann möglich, wenn sich der Antrieb nicht im Inbetriebnahmemodus befindet. –...

  • Seite 107: Konfiguration Der F-Di/F-Do

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.4 Konfiguration der F-DI/F-DO Maske der fehlersicheren Eingänge F-DI Bild 6-4 Maske Eingänge Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.9 = F-DI 9), es wird immer nur die Eigenschaft des 2.
  • Seite 108 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Maske der fehlersicheren Ausgänge F-DO Bild 6-5 Maske Ausgänge Signalquelle für F-DO (p10042 - p10045) Jedem Ausgangsklemmenpaar eines F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signal- quellen für die Eingänge des UND sind wählbar: ●...

  • Seite 109: Steuerschnittstelle Der Antriebsgruppe

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT LED-Symbol in der Maske F-DO ● Das LED-Symbol hinter dem UND-Glied zeigt den logischen Zustand an (inaktiv: grau, aktiv: grün). ● Das LED-Symbol der Digitaleingänge DI20 bis DI23 zeigt den Zustand des Digitaleingangs an (inaktiv: grau, aktiv: grün).
  • Seite 110 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS, für die Geschwindigkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI (p10030 und p10031) und An- bzw. Auswahl von SLP (p10032 und p10033). Für jede Antriebsgruppe gibt es eine eigene Maske.

  • Seite 111: Teststop Des Tm54F

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.6 Teststop des TM54F Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Teststop bzw. Zwangsdynamisierung). Das TM54F enthält zu diesem Zweck einen Funktionsblock, der bei Anwahl über eine BICO-Quelle diese Zwangsdynamisierung ausführt.
  • Seite 112 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6. Stellen Sie mit Parameter p10003 das Intervall ein, innerhalb dessen ein Teststop durchgeführt werden soll. Nach Ablauf dieses Intervalls werden Sie durch die Meldung A35014 darauf aufmerksam gemacht, dass ein Teststop für das TM54F durchzuführen ist.

  • Seite 113: Testmode 1: Auswertung Internes Diagnosesignal (Passive Last)

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.6.1 Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last) Bild 6-7 F-DO-Schaltung "Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DIAG-Signal HIGH Testsequenz für Testmode 1...

  • Seite 114: Testmode 2: Rücklesen F-Do In Di (Relaisschaltung)

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.6.2 Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung) Bild 6-8 F-DO-Schaltung "Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH...

  • Seite 115: Testmode 3: Rücklesen F-Do In Di (Aktor Mit Rückmeldung)

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.5 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6.5.6.3 Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung) Bild 6-9 F-DO-Schaltung "Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ...

  • Seite 116: Teststop-Modus Parameter

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.5.6.4 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Abtastzeit  p10000 SI Wartezeit für Teststop an DO 0 ... DO 3  p10001 SI Zwangsdynamisierung Timer  p10003 BI: SI Zwangsdynamisierung F-DO 0 ...

  • Seite 117: Startmaske Der Konfiguration

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.6.2 Startmaske der Konfiguration Um die Safety-Funktionalität der CU310-2 zu parametrieren, wählen Sie im Inbetriebnahme- Tool STARTER den Punkt <Antriebsgerät> → Antrieb_1 → Funktionen → Safety Integrated. Wählen Sie dort über die beiden Drop-Down-Listen unter Auswahl Safety-Funktion die gewünschte Safety-Funktionalität, die Ansteuerungsvariante und die Geberverwendung.
  • Seite 118 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Diese Maske weist abhängig vom gewählten Funktionsumfang und der gewählten Ansteuerungsvariante unterschiedliche Elemente auf. Ausgehend von dieser Maske können Sie die Funktionen und die Eigenschaften von Safety Integrated parametrieren; z. B.: ●...

  • Seite 119: Konfiguration Cu310-2

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT ● Passwort ändern (p9761 ... p9763; nur Online verfügbar) Änderung des Passwortes über Eingabe des alten Passwortes (Werkseinstellung: 0) und der Eingabe mit Bestätigung des neuen Passwortes. ● Licence Key eingeben (nur Online verfügbar) Klicken Sie diese Schaltfläche an, um ein Fenster zur Eingabe des Licence Keys zu öffnen (p9920).
  • Seite 120 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Funktionen in dieser Maske: ● Konfiguration Geber (Safety mit Geber) – Klicken Sie auf die Schaltfläche, um den Getriebefaktor einzustellen bzw. die Konfiguration Geber/Konfiguration Mechanik zu ändern. ● Konfiguration Mechanik (Safety ohne Geber) –...
  • Seite 121 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT ● Istwerterfassungs-Takt Geben Sie hier einen Istwerterfassungs-Takt für die Safety-Funktionen ein. Mit dem Istwerterfassungs-Takt wird die Taktzeit der Istwertüberwachung für die sichere Bewegungsüberwachung eingestellt (siehe auch p9511). Details zu Istwerterfassung finden Sie in folgenden Abschnitten –...

  • Seite 122: Konfiguration Der F-Di/F-Do

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.6.4 Konfiguration der F-DI/F-DO F-DIs zur Ansteuerung der Extended Functions Bild 6-12 Maske F-DIs zur Ansteuerung der Extended Functions Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.2 = F-DI 2), es wird immer nur die Eigenschaft des 2.
  • Seite 123 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT F-DIs über PROFIsafe übertragen Der sichere Zustand der ausgewählten F-DIs wird über PROFIsafe an eine F-Steuerung übertragen. Die Übertragung können Sie für jeden F-DI einstellen. Bild 6-13 Maske F-DIs über PROFIsafe übertragen ●...
  • Seite 124 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Maske des fehlersicheren Ausgangs F-DO Bild 6-14 Maske Ausgang Signalquelle für F-DO (p10042) Dem Ausgangsklemmenpaar des F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signalquellen für die Eingänge des UND sind wählbar: ●...

  • Seite 125: Steuerschnittstelle Des Antriebs

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.6.5 Steuerschnittstelle des Antriebs Bild 6-15 Maske Antrieb Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS, für die Geschwindigkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI (p10030 und p10031) und An- bzw.
  • Seite 126 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT ● Konfiguration des Signals "Safe State" (p10039) Für den Antrieb kann ein sicheres Ausgangssignal "Safe State" aus folgenden Statussignalen generiert werden: – STO aktiv (Power_removed) – SS1 aktiv – SS2 aktiv –...

  • Seite 127: Teststop Der Cu310-2

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.6.6 Teststop der CU310-2 Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Teststop bzw. Zwangsdynamisierung). Die CU310-2 enthält zu diesem Zweck einen Funktionsblock, der bei Anwahl über eine BICO-Quelle diese Zwangsdynamisierung ausführt.

  • Seite 128: Testmode 1: Auswertung Internes Diagnosesignal (Passive Last)

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Dauer des Teststops Die Dauer eines Teststops errechnen Sie mithilfe dieser Formel: 8 · 6 · p10001 Teststop p9500 + Test des Auswertung der F-DO F-DI aktiv 6.6.6.1 Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last) Bild 6-16 F-DO-Schaltung "Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last)"...

  • Seite 129: Testmode 2: Rücklesen F-Do In Di (Relaisschaltung)

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.6 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 6.6.6.2 Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung) Bild 6-17 F-DO-Schaltung "Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung)" Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH Testsequenz für Testmode 2 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 130: Testmode 3: Rücklesen F-Do In Di (Aktor Mit Rückmeldung)

    HIGH HIGH HIGH Testsequenz für Testmode 3 6.6.6.4 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Überwachungstakt (Control Unit) (nur Extended Functions)  p9500 SI Wartezeit für Teststop an DO  p10001 SI Zwangsdynamisierung Timer  p10003 BI: SI Zwangsdynamisierung F-DO Signalquelle ...

  • Seite 131: Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 6.7.1 Allgemeines 1. Die Safety Integrated Basic Functions können mit dem STARTER auf folgende Arten in Betrieb genommen werden: – Basisfunktionen über Onboard-Klemmen – Basisfunktionen über PROFIsafe –...
  • Seite 132 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Aufruf von Safety Integrated im STARTER am Beispiel SINAMICS S120 Die STARTER-Maske für "Safety Integrated" wird unter Antriebe/Funktionen mit Doppelklick aufgerufen und kann so aussehen (Baumansicht ist projektspezifisch): Das Passwort bei Werkseinstellung ist "0".
  • Seite 133 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Bild 6-20 Basic Functions über PROFIsafe und Klemme Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 134 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Bild 6-21 Extended Functions über PROFISafe und Basic Functions über Onboard-Klemmen Hinweis Duplizieren der Parameter für den 2. Kanal Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen. Um die Safety-relevanten Parameter des 2.

  • Seite 135: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Hinweis Verhalten beim Kopieren Für die Parameter (p9515 bis p9529) des Gebers, der für die sicheren Bewegungsüberwachungen verwendet wird, gilt beim Kopieren folgendes Verhalten:  Bei nicht freigegebenen sicheren Funktionen (p9501 = 0) gilt: Die Parameter werden automatisch beim Hochlauf analog zu dem jeweiligem korrespondierenden Geberparameter (z.
  • Seite 136 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 2. Ist ein Servoantrieb konfiguriert, aktivieren Sie den Hochlaufgeber folgendermaßen: Offline im fertigen Projekt den "Drive Navigator" aufrufen, die "Gerätekonfiguration" auswählen und "Antriebskonfiguration durchführen" anklicken. Im nächsten Fenster das Funktionsmodul "Erweiterter Sollwertkanal" markieren. Die Konfiguration jeweils mit "Weiter"...
  • Seite 137 5. Geben Sie hier die Daten ein, um die Hochlaufgeberrampe zu definieren. 6. Dann sollten Sie die Motormessungen durchführen: Zuerst sind die stehenden, danach die drehenden Messungen durchzuführen. Siehe dazu die entsprechenden Abschnitte zur Motordatenidentifikation im "Funktionshandbuch SINAMICS S120 Antriebsfunktionen". Safety Integrated...
  • Seite 138 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Safety Integrated aktivieren 1. Öffnen Sie das Safety Integrated Auswahl-Fenster unter <Antriebsgerät> → Antriebe → <Antrieb> → Funktionen → Safety Integrated und wählen Sie die gewünschte Safety-Funktion aus: Bild 6-24 Safety Integrated Auswahl 2.
  • Seite 139 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 10. "Einstellungen aktivieren" klicken. 11. Den Antrieb aus-/einschalten, um die Änderungen zu übernehmen. Hinweis Verhalten bei Meldung C01711/C30711 Wenn der Antrieb beim Beschleunigen oder Verzögern die Meldung C01711/C30711 (Meldungswert 1041 bis 1043) ausgibt, deutet dies auf Probleme mit z. B. zu großen Werten für Beschleunigung/Verzögerung hin.

  • Seite 140: Einstellen Der Abtastzeiten

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.7 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 6.7.4 Einstellen der Abtastzeiten Begriffserklärung Die im System vorhandenen Software-Funktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet. Die Safety-Funktionen werden im Überwachungstakt (p9300/p9500) und das TM54F in der Abtastzeit (p10000) ausgeführt.
  • Seite 141 Extended Functions) ausgeführt. Die PROFIsafe-Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus ausgewertet, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Überwachungstakt (Motor Module) (nur Extended Functions)  p9300 SI Motion Überwachungstakt (Control Unit) (nur Extended Functions) ...

  • Seite 142: Vorgehensweise Zur Projektierung Der Profisafe-Kommunikation

    6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 und einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Dabei wird automatisch eine spezielle Safety-Verbindung ("Safety-Slot") zwischen Master und Slave eingerichtet.

  • Seite 143: Projektierung Von Profisafe Über Profibus

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 6.8.1 Projektierung von PROFIsafe über PROFIBUS Topologieaufbau (Netzsicht der Projektierung) Der prinzipielle Verdrahtungsaufbau der an der F-Kommunikation über PROFIBUS beteiligten Komponenten sieht wie folgt aus: Bild 6-25 Beispiel-Topologie PROFIsafe Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation an Hand eines Beispieles mit einer SIMATIC F-CPU Im Folgenden wird eine Projektierung einer PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät und einer SIMATIC F-CPU beschrieben.
  • Seite 144 Safety Master anlegen 1. Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU, z. B. CPU 317F-2, und einen Antrieb an, z. B. SINAMICS S120 mit CU320-2. Dazu starten Sie den SIMATIC Manager und legen ein neues Projekt an.
  • Seite 145 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 4. Unter HW-Konfig im linken Fenster zuerst eine Profilschiene anlegen ((0)UR): Aus dem Standard-Katalog unter SIMATIC 300/RACK-300 die Profilschiene auf das linke obere Feld (der Cursor bekommt ein "+" Zeichen) ziehen. Bild 6-29 Profilschiene anlegen Safety Integrated...
  • Seite 146 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 5. Unter SIMATIC 300/CPU 300 eine Safety fähige CPU auswählen: Hier z. B. CPU 317F-2, V2.6, in das RACK auf den markierten Steckplatz 2 ziehen. Bild 6-30 F-Host anlegen (Master) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 147 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 6. Im Rack: Doppelklick auf Zeile X2 öffnet das Fenster "Eigenschaften - PROFIBUS Schnittstelle DP". Unter der Lasche "Parameter" im Feld Schnittstelle "Eigenschaften..." klicken. Bild 6-31 PROFIBUS Schnittstelle einstellen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 148 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 7. PROFIBUS Schnittstelle unter der Lasche "Parameter" die Adresse, mit dem Button "Eigenschaften..." die Netzeinstellungen, die Übertragungsgeschwindigkeit (z. B. 12 MBit/s), das Profil (DP) einstellen und mit "OK" bestätigen. Damit ist der Master eingerichtet.
  • Seite 149 Safety Slave (Antrieb) anlegen 1. Der Antrieb kann entweder durch Auswahl im Katalogfenster unter PROFIBUS- DP/SINAMICS /SINAMICS S120/SINAMICS S120 CU320-2 ausgewählt werden, oder über die Installation einer GSD-Datei. Mit der linken Maustaste den Antrieb "SINAMICS S120 CU320-2" auf den PROFIBUS-Strich im linken oberen Fenster ziehen (Cursor bekommt ein +) und Maustaste loslassen.
  • Seite 150 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 2. Ein Doppelklick auf das Antriebssymbol öffnet die Eigenschaften des DP-Slaves (hier: (7)SINAMICS S120). Unter "Konfiguration" werden die Telegramme für die F- Kommunikation ausgewählt und angezeigt (z. B. Siemens Telegramm 105). Unter der Options-Spalte eines der PROFIsafe Telegramme 30, 31, 901 oder 902 auswählen.
  • Seite 151 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation PROFIsafe Mode auswählen Bei der Auswahl in HW-Konfig entweder die CU320-2 mit PROFIsafe Mode V1 oder V2 wählen. Für PROFIsafe sind die Modes V1.0 und V2.0 möglich. Für die beiden letzten Parameter der Liste sind folgende Wertebereiche einstellbar: 1.

  • Seite 152: Profisafe-Telegramm Wählen

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 2. PROFIsafe-Überwachungszeit F_WD_Time: 10-65535 Innerhalb der Überwachungszeit ("watchdog") muss ein gültiges aktuelles Sicherheitstelegramm von der F-CPU ankommen. Andernfalls geht der Antrieb in den sicheren Zustand. Die Überwachungszeit sollte so hoch gewählt werden, dass Telegrammverzögerungen durch die Kommunikation toleriert werden, aber im Fehlerfall (z.
  • Seite 153 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.8 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 4. Klicken Sie auf den Button Konfiguration. 5. Klicken Sie im Dialog Konfiguration auf den Button Konfiguration PROFIsafe. 6. Im Dialog Konfiguration PROFIsafe werden die aktuell in den Parametern p60022 und p9611 eingestellten Telegramme angezeigt.

  • Seite 154: Profisafe Über Profinet

    6.9 PROFIsafe über PROFINET PROFIsafe über PROFINET Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 und einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFINET- Master konfiguriert werden. Über HW-Konfig kann dann eines der PROFIsafe-Telegramme 30, 31, 901 oder 902 (Submodul-ID = 30, 31, 901 oder 902) für die Antriebsobjekte (Drive Object, DO) projektiert...

  • Seite 155: Projektierung Von Profisafe Über Profinet

    Bestätigen Sie mit "OK", um die Einstellung zu übernehmen. 4. Speichern und übersetzen Sie die Einstellungen in HW-Konfig und laden Sie sie in das Zielgerät. Damit ist eine PROFIsafe-Verbindung zwischen F-CPU und dem SINAMICS S120-Antrieb eingerichtet. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 156 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.9 PROFIsafe über PROFINET Bild 6-39 Konfiguration von PROFINET-Verbindung in HW-Konfig 1. Wählen Sie aus dem Kontextmenü des Antriebsobjekts den Befehl "Objekteigenschaften": Das Fenster "Eigenschaften - Antriebsobjekt" wird geöffnet. In diesem Fenster wählen Sie das PROFIsafe-Telegramm über PROFINET. Mit der Lasche "Optionen"...
  • Seite 157 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.9 PROFIsafe über PROFINET Bild 6-40 Profisafe für Antrieb definieren 1. Wählen Sie unter der Antriebsbaugruppe die Zeile "PROFIsafe" und rufen Sie mit der rechten Maustaste die Eigenschaften des PROFIsafe-Slots auf. 2. Über die Lasche "Adressen" legen Sie den Adressbereich des PROFIsafe-Telegramms fest.
  • Seite 158 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.9 PROFIsafe über PROFINET 3. Über die Lasche "PROFIsafe" legen Sie die Werte der für die Safety-Kommunikation wichtigen Parameter (sog. "F-Parameter") fest. Falls die Lasche "PROFIsafe…" inaktiv ist, können Sie diese Schaltfläche über die Schaltfläche "Aktivieren..." zur Ansteuerung freischalten.
  • Seite 159 Beim Schließen des Dialogs "PROFIsafe Eigenschaften" werden die F-Adressen (F_Dest_Add und F_Source_Add) auf ihre Eindeutigkeit geprüft. Dies ist nur möglich, wenn die PROFINET-Kopplung zwischen SINAMICS S120 und SIMATIC F-CPU bereits besteht. Weitere Informationen zur Erstellung eines Sicherheitsprogramms und den Zugriff im Sicherheitsprogramm auf PROFIsafe-Nutzdaten (z.

  • Seite 160: Vergabe Der Ip-Adresse Und Des Namens

    STARTER oder dem Primary Setup Tool (PST) eingestellt werden (sog. "Taufe"). Eine Anleitung wie Sie "IP-Adresse und einen Namen dem Antriebsgerät zuweisen" ist im Inbetriebnahmehandbuch SINAMICS S120 (IH1) im Kapitel "Online Betrieb herstellen - STARTER über PROFINET IO" zu finden.

  • Seite 161: Inbetriebnahme Einer Linear-/Rundachse

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse Im Folgenden wird die Safety-Inbetriebnahme einer Linearachse/Rundachse bei Verwendung eines TM54F skizziert. 1. Schließen Sie ein PG an den Antrieb an und verbinden Sie sich über den STARTER mit dem Zielgerät.
  • Seite 162 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 5. Wählen Sie Erweiterte Funktionen über TM54F und [0] Safety mit Geber und Beschl_überwachung(SAM)/Verzögerungszeit aus den beiden Listen Auswahl Safety- Funktion. 6. Geben Sie über die Liste Sicherheitsfunktionen die Sicherheitsfunktionen frei (p9501). Klicken Sie dann auf den Button Konfiguration.
  • Seite 163 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.11 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 13. Verbinden Sie den STARTER erneut mit dem Zielgerät. Die angezeigten Meldungen deuten auf die noch nicht abgeschlossene Safety-Inbetriebnahme hin (Ist- und Soll- Prüfsummen sind unterschiedlich). Diese Meldungen stören nicht sofort, müssen aber behoben werden, um die Inbetriebnahme abschließen zu können.

  • Seite 164: Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated

    Herunterladen des Projekts zu Fehler F01656 kommen. Dieses Verhalten tritt immer dann auf, wenn sich beim Kopieren Komponentennummern ändern. (z.B. andere Antriebsobjektnummer oder andere Hardware). Beachten Sie in diesem Fall das beim Fehler F01656 beschriebene Vorgehen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 165: Hinweise Zur Serieninbetriebnahme

    Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.13 Hinweise zur Serieninbetriebnahme 6.13 Hinweise zur Serieninbetriebnahme Ein in Betrieb genommenes Projekt, das in den STARTER hochgeladen wurde, kann unter Beibehaltung der Safety-Parametrierung auf ein weiteres Antriebsgerät übertragen werden. 1. Laden Sie das STARTER-Projekt in das Antriebsgerät. 2.
  • Seite 166 Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen 6.13 Hinweise zur Serieninbetriebnahme WARNUNG Vereinfachter Funktionstest erforderlich Vor dem erneuten Betreten des Gefahrenbereichs und vor der Wiederaufnahme des Betriebs muss für alle durch den Komponententausch betroffenen Antriebe ein vereinfachter Funktionstest durchgeführt werden (siehe Kapitel "Abnahmetest (Seite 329)"). Safety-Meldung bei Serieninbetriebnahme unter Safety Integrated Extended Functions Wenn Fremdmotoren mit Absolutwertgebern verwendet werden, kann die Situation eintreten, dass eine Safety-Meldung die Inbetriebnahme blockiert.

  • Seite 167: Inbetriebnahme Der Funktionen

    Antriebs. Sie benötigen hierfür keinen Geber. Hinweis Literatur Die Basic Functions sind auch in folgendem Handbuch beschrieben: Literatur: SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen. Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28556736 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 168: Safe Torque Off (Sto)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.1 Safe Torque Off (STO) Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der momentenbildenden Energiezufuhr zum Motor. Nach der Anwahl der Funktion befindet sich das Antriebsgerät im "Sicheren Zustand". Das Wiedereinschalten ist über eine Einschaltsperre verriegelt.
  • Seite 169 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions WARNUNG Gefahr durch kurzzeitige begrenzte Bewegungen Das gleichzeitige Durchlegieren von zwei Leistungstransistoren (davon einer in der oberen und einer versetzt in der unteren Wechselrichterbrücke) im Leistungsteil kann eine kurzzeitige begrenzte Bewegung bewirken. Die Bewegung kann maximal betragen: ...
  • Seite 170 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions ● Eventuell anstehende STOP F oder STOP A werden zurückgenommen (siehe r9772/r9872). ● Die Meldungen im Störspeicher müssen zusätzlich durch den allgemeinen Quittiermechanismus zurückgesetzt werden. Hinweis Keine Meldung bei An-/Abwahl innerhalb p9650/p9850 Wird "Safe Torque Off"...
  • Seite 171 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)  p9601 SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Control Unit)  r9772 CO/BO: SI Status (Control Unit)  r9872 CO/BO: SI Status (Motor Module)  r9773 CO/BO: SI Status (Control Unit + Motor Module) ...

  • Seite 172: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) 7.1.2.1 SS1 (time controlled) mit AUS3 Beschreibung allgemein Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" mit der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach der Verzögerungszeit in p9652/p9852 in den Zustand "Safe Torque Off"...
  • Seite 173 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions Voraussetzung ● Freigabe der Basic Functions bzw. STO über Klemmen und/oder PROFIsafe. – p9601.0/p9801.0 = 1 (Freigabe über Klemmen) – p9601.3/p9801.3 = 1 (Freigabe über PROFIsafe) ● Damit der Antrieb auch bei einkanaliger Anwahl bis zum Stillstand abbremsen kann, muss die Zeit in p9652/p9852 kleiner sein als die Summe der Parameter für den kreuzweisen Datenvergleich (p9650/p9850 und p9658/p9858).

  • Seite 174: Ss1 (Time Controlled) Mit Externem Stop

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.2.2 SS1 (time controlled) mit externem Stop Beschreibung allgemein ACHTUNG Keine Funktion nach EN 60204-1 Die Funktion "Safe Stop 1 (time controlled) mit externem Stop (SS1E)" entspricht nicht dem Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop-Kategorie 1. ACHTUNG Beliebige Achsbewegung möglich Während der Verzögerungszeit (p9652/p9852) ist bei "Safe Stop 1 (time controlled) mit...

  • Seite 175: Funktionspläne Und Parameter

    SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1)  2810 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung  2811 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit  p1135[0...n] Motorhaltebremse Schließzeit  p1217 Impulslöschung Verzögerungszeit...

  • Seite 176: Safe Brake Control (Sbc)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.3 Safe Brake Control (SBC) 7.1.3.1 Prinzipielles Die Funktion "Safe Brake Control" (SBC) dient zur Ansteuerung von Haltebremsen, die nach dem Ruhestromprinzip arbeiten (z. B. Motorhaltebremse). Der Befehl zum Öffnen oder Schließen der Bremse wird über DRIVE-CLiQ an das Motor Module/Power Module übertragen.
  • Seite 177 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions Freigabe der Funktion "Safe Brake Control" Die Funktion "Safe Brake Control" wird über folgende Parameter freigegeben: ● p9602 SI Freigabe sichere Bremsenansteuerung (Control Unit) ● p9802 SI Freigabe sichere Bremsenansteuerung (Motor Module) Die Funktion "Safe Brake Control"...

  • Seite 178: Sbc Bei Motor Modules Der Bauform Chassis

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions Reaktionszeit bei der Funktion "Safe Brake Control" Für die Reaktionszeiten bei An-/Abwahl der Funktion über Eingangsklemmen siehe Tabelle im Kapitel "Reaktionszeiten". Hinweis Ansteuerung der Bremse über ein Relais bei "Safe Brake Control": Wenn Sie "Safe Brake Control"...
  • Seite 179 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions Um dieses Leistungsteil dem System bekanntzumachen, gibt es zwei Möglichkeiten: 1. Automatische Bremsenidentifikation bei Erstinbetriebnahme – Voraussetzungen: - Keine Safety Integrated Funktionen freigegeben - p1215 = 0 (Keine Motorhaltebremse vorhanden) – Bei der Erstinbetriebnahme prüft SINAMICS, an welchem Leistungsteil ein SBA angeschlossen ist.

  • Seite 180: Funktionspläne Und Parameter

    7.1.3.3 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Basic Functions, SBC (Safe Brake Control), SBA (Safe Brake Adapter)  2814 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit  p0799 Motorhaltebremse Konfiguration  p1215 Par_schaltg Haltebremse Leistungsteildatensatz ...

  • Seite 181: Safety-Störungen

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.4 Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard- Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden, im Gegensatz zu den Störmeldungen der Safety Integrated Extended Functions, die in einem separaten Safety- Meldungspuffer (siehe Kapitel "Meldungspuffer") gespeichert werden.
  • Seite 182 Ist die Ursache der Störung noch nicht behoben, dann erscheint die Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Literatur Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated Functions sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 183: Zwangsdynamisierung

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.5 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade bei Safety Integrated Basic Functions Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off"...

  • Seite 184: Inbetriebnahme Mit Starter

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions 7.1.6 Inbetriebnahme mit STARTER Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Basic Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
  • Seite 185 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions ● Wählen Sie für die Basic Functions eine der folgenden Möglichkeiten: – Basisfunktionen über Onboard-Klemmen – Basisfunktionen über PROFIsafe – Basisfunktionen über PROFIsafe und Onboard-Klemmen ● Für diese Beschreibung wählen wir Basisfunktionen über PROFIsafe und Onboard- Klemmen, da in diesem Fall beide Ansteuerungsvarianten zu sehen sind.
  • Seite 186 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions – Konfiguration PROFIsafe – nur bei Ansteuerung über PROFIsafe Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um in den Dialog Konfiguration PROFIsafe zu gelangen: Geben Sie hier die PROFIsafe-Adresse (p9610) des Antriebs in Hex-Code ein. In Telegrammkonfiguration (p60022) sehen Sie das aktuell parametrierte PROFIsafe- Telegramm, in Safetyparametrierung (p9611) das aktuell in der Safetyparametrierung verwendete Telegramm.

  • Seite 187: Sto Erweiterte Einstellungen

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions STO Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● F-DI Eingangsfilter Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● Gleichzeitigkeitsüberwachung Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
  • Seite 188 Inbetriebnahme der Funktionen 7.1 Safety Integrated Basic Functions ● Test der Abschaltpfade erforderlich Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER...

  • Seite 189: Safety Integrated Extended Functions

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Extended Functions Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28556736 7.2.1 Lizenz für Extended Functions ● Für jede Achse, die mit Safety Integrated Extended Functions betrieben werden soll, ist eine Lizenz erforderlich.
  • Seite 190 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Überwachung mit Geber Die Safety Integrated Functions mit Geber werden mit p9506 = p9306 = 0 in der Expertenliste konfiguriert (Werkseinstellung) oder durch Auswahl "mit Geber" in der Safety- Maske. Wenn der Antrieb während der Rücklauframpe um die Toleranz in p9348/p9548 beschleunigt, wird das von Safe Accelaration Monitor (SAM) erkannt und ein STOP A ausgelöst.
  • Seite 191 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis Funktionsumfang "Ohne Geber" stehen im Vergleich zu "mit Geber" weniger Safety Integrated Extended Functions zur Verfügung (siehe Kapitel "Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber (Seite 22)"). Zustand "Parken" bei Safety Integrated Extended Functions mit Geber Hinweis Extended Functions mit Geber und "Parken"...
  • Seite 192 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Performance-Einschränkungen Innerhalb 1 s ist nur eine Beschleunigungs- und eine Brems-Rampe erlaubt Die zulässige Rampenzeit ist minimal 1 s für Synchronmotoren (Rampenzeit ist abhängig von der Leistungsgröße) Stromreglertakt 31,25 µs führt zu Fehler im Motor Module Hinweis: Das bedeutet, dass ein Stromreglertakt von 62,5 µs auf einem Doppelachs-Motor Module mit 2 Safety-Achsen ebenso nicht möglich ist.

  • Seite 193: Safe Torque Off

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis Einschränkungen bezüglich der Dynamik des Antriebs Bei Safety Integrated ohne Geber gibt es Einschränkungen bezüglich der Dynamik des Antriebs: Dies umfasst die Anzahl von Beschleunigungs- und Verzögerungsvorgängen innerhalb einer Sekunde sowie die maximalen Beschleunigungs- und Verzögerungswerte. 7.2.3 Safe Torque Off Die Ansteuerungsmöglichkeiten und die Funktionalität für "Safe Torque Off"...
  • Seite 194 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis Unterbrechung der Rampenfunktion mit AUS2 durch die übergeordnete Steuerung Die Aktivierung von SS1 kann dazu führen, dass die übergeordnete Steuerung (SPS, Motion Controller), die den Drehzahlsollwert vorgibt, die Rampenfunktion unterbricht (z. B. mit AUS2).

  • Seite 195: Safe Stop 1 Ohne Geber (Speed Controlled)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Reaktionen Geschwindigkeitsgrenzwert verletzt (SAM): ● STOP A ● Safety-Meldung C01706/C30706 Systemfehler: 1. STOP F mit anschließendem STOP B, danach STOP A 2. Safety-Meldung C01711/C30711 Status bei "Safe Stop 1" Der Status der Funktion "Safe Stop 1" wird über folgende Parameter angezeigt: ●...
  • Seite 196 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bremsrampenüberwachung (SBR) Nach Auslösen von SS1 wird der Motor sofort mit der AUS3-Rampe abgebremst. Nach Ablauf der Verzögerungszeit p9582/p9382 wird die Überwachung aktiviert. Der Antrieb wird auf Einhaltung der eingestellten Bremsrampe beim Bremsvorgang überwacht. Sobald die Abschaltgeschwindigkeit (p9560/p9360) unterschritten wird, wird die sichere Überwachung der Bremsrampe deaktiviert und die sichere Impulslöschung aktiviert (STO).

  • Seite 197: Safe Stop 1 Mit Externem Stop

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionsmerkmal von Safe Stop 1 ohne Geber ● Die Anwahl und die Überwachung der Bremsrampe (SBR) bzw. der Beschleunigung (SAM) sind zweikanalig realisiert, das Abbremsen an der AUS3-Rampe aber nur einkanalig. Parametrieren der Bremsrampe "ohne Geber" Die Steilheit der sicheren Bremsrampe (SBR) wird mit p9581/p9381 und p9583/p9383 eingestellt.

  • Seite 198: Safe Stop 1 - Parameter

    SBR projektiert ist. ● Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Stopreaktionen (Seite 250). 7.2.4.4 Safe Stop 1 - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit  p1135[0...n] SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ...

  • Seite 199: Safe Operating Stop (Sos)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.5 Safe Operating Stop (SOS) Die Funktion dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs. Hinweis SOS nur mit Geber Die Sicherheitsfunktion "Safe Operating Stop" (SOS) ist nur mit Geber einsetzbar. Der Stillstand des Antriebs wird über ein SOS-Toleranzfenster (p9330 und p9530) überwacht.

  • Seite 200: Safe Stop 2 (Ss2)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ● p9330 SI Motion Stillstandstoleranz (Motor Module) ●...
  • Seite 201 – STOP B mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01707/C30707 ● Systemfehler: – STOP F mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit  p1135[0...n] SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module)  p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ...

  • Seite 202: Wechselwirkungen Mit Epos

    3. Geben Sie die maximal erforderliche EPOS-Abbremszeit (abhängig von den in p2573 und p2645 eingestellten Werten) mit Sicherheitszuschlag (ca. +5 %) in die "Übergangszeit STOP D auf SOS" (p9553/p9353) ein. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2645 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Verzögerungsoverride ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ●...

  • Seite 203: Safely-Limited Speed (Sls)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● p9351 SI Motion SLS-Umschaltung Verzögerungszeit (Motor Module) ● p9551 SI Motion SLS(SG)-Umschaltung Verzögerungszeit (Control Unit) ● r9720.0...10 CO/BO: SI Motion antriebsintegriert Steuersignale ● r9733[0...1] CO: SI Motion Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam 7.2.7 Safely-Limited Speed (SLS) Die Funktion Safely-Limited Speed (SLS) dient zum Schutz gegen ungewollt hohe Geschwindigkeiten eines Antriebs in beide Drehrichtungen.

  • Seite 204: Safely-Limited Speed Mit Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.7.1 Safely-Limited Speed mit Geber Funktionsmerkmale ● Bei Anwahl von SLS wird die Überwachung erst nach Ablauf der projektierbaren Verzögerungszeit (p9351/p9551) wirksam. Innerhalb dieser Zeit muss die Istgeschwindigkeit unterhalb des (angewählten) Grenzwertes liegen. Beim Abwählen von SLS ist die Verzögerungszeit nicht wirksam.

  • Seite 205: Verzögerungszeit

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Umschalten der SLS-Grenzwerte Die Umschaltung erfolgt binär kodiert über zwei F-DIs oder zwei PROFIsafe-Ansteuerbits. Die Zustände der Geschwindigkeits-Auswahl können über Parameter r9720.9/r9720.10 überprüft werden. Der aktuelle Geschwindigkeits-Grenzwert wird über die Parameter r9722.9 und r9722.10 angezeigt, das Bit r9722.4 muss "1"...
  • Seite 206 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Reaktionen Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten: ● Projektierter Folgestop STOP A/B/C/D/E über p9363/p9563 ● Safety-Meldung C01714/C30714 Systemfehler: ● STOP F ● Safety-Meldungen C01711/C30711 Übertragung des ersten Grenzwerts über PROFIsafe SINAMICS bietet die Möglichkeit, den ersten SLS-Grenzwert über PROFIsafe zu beeinflussen: ●...

  • Seite 207: Safely-Limited Speed Ohne Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.7.2 Safely-Limited Speed ohne Geber Funktionen Mit den Parametern p9506/9306 sind zwei unterschiedliche geberlose Safely-Limited Speed- Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506/9306 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM)/Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safely-Limited Speed mit Geber", die im vorigen Kapitel beschrieben wurde.

  • Seite 208: Projektierung Der Grenzwerte

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Projektierung der Grenzwerte ● Die Geschwindigkeitsgrenzwerte von Safely-Limited Speed ohne Geber werden genauso projektiert, wie unter Safely-Limited Speed mit Geber beschrieben. ● Als Stopreaktionen dürfen bei "Safely-Limited Speed" (SLS) ohne Geber nur STOP A und STOP B projektiert werden.
  • Seite 209 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 4. Fall: ● Situation: Alle Safety Integrated Functions werden abgewählt ● Danach muss die Antriebsfreigabe über eine positive Flanke an AUS1 gegeben werden. Hinweis Nicht sicherer Start Im 4. Fall wird der Motor nicht sicher gestartet. Parametrieren der Bremsrampe ohne Geber Die Steilheit der Bremsrampe wird mit p9581/p9381 und p9583/p9383 eingestellt.

  • Seite 210: Safely-Limited Speed Ohne Anwahl

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.7.3 Safely-Limited Speed ohne Anwahl Unterschiede zwischen Safely-Limited Speed mit und ohne Anwahl ● Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, die Funktion SLS ohne Anwahl zu parametrieren (siehe Bewegungsüberwachung ohne Anwahl (Seite 89)).

  • Seite 211: Safely-Limited Speed - Parameter

    7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.7.4 Safely-Limited Speed - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9306 SI Motion Funktionsspezifikation (Motor Module) ● p9312 SI Motion Sichere Funktionen ohne Anwahl freigeben (MM) ●...

  • Seite 212: Epos Und Sichere Sollgeschwindigkeitsbegrenzung

    Reduktion der Geschwindigkeit unter dem Grenzwert aktiv wird. Die erforderliche Abbremszeit wird von der aktuellen Geschwindigkeit, der Ruckbegrenzung in p2574 und der Maximalverzögerung in p2573 bestimmt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/150 Listenhandbuch) ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ● p2574 EPOS Ruckbegrenzung ●...

  • Seite 213: Safe Speed Monitor (Ssm)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.8 Safe Speed Monitor (SSM) Die Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) dient zur sicheren Erkennung der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9346/p9546) in beide Drehrichtungen, z. B. zur Stillstandserkennung. Zur Weiterverarbeitung steht ein sicheres Ausgangssignal zur Verfügung.

  • Seite 214: Safe Speed Monitor Mit Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Merkmale ● Sichere Überwachung der in p9346 und p9546 angegebenen Geschwindigkeitsgrenze ● Parametrierbare Hysterese über p9347 und p9547 ● Einstellbarer PT1-Filter über p9345 und p9545 ● Sicheres Ausgangssignal ● Keine Stopreaktion 7.2.8.1 Safe Speed Monitor mit Geber Funktionsmerkmale von "Safe Speed Monitor"...
  • Seite 215 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Den Verlauf des sicheren Ausgangssignals SSM bei aktiver Hysterese zeigt die folgende Abbildung: Bild 7-4 Sicheres Ausgangssignal für SSM mit Hysterese Hinweis Zeitlich verzögerte SSM-Rückmeldung Mit Aktivierung von Hysterese und Filterung beim Ausgangssignal SSM tritt eine zeitlich verzögerte SSM-Rückmeldung bei den Achsen auf.

  • Seite 216: Safe Speed Monitor Ohne Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.8.2 Safe Speed Monitor ohne Geber Zur Aktivierung der Safety Integrated Functions ohne Geber stellen Sie p9306 = p9506 = 1 oder p9306 = p9506 = 3 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung ist auch in der Safety- Maske im STARTER durch die Auswahl "Ohne Geber"...
  • Seite 217 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Ablaufdiagramm Untenstehendes Diagramm zeigt den Signalverlauf für den Fall p9309.0 = p9509.0 = 0. Die Drehzahl bleibt während der ganzen Beobachtungszeit unterhalb der Grenzwerte von p9346/p9546. Deshalb bleibt das SSM-Rückmeldesignal r9722.15 = 1. Nach dem Befehl zur Impulslöschung fällt die Motordrehzahl ab.

  • Seite 218: Parameter Und Funktionspläne

    ● Innerhalb von 5 Sekunden nach STO Abwahl muss die Antriebsfreigabe über eine positive Flanke an AUS1 gegeben werden, sonst fällt der Antrieb in den Zustand STO zurück. 7.2.8.3 Parameter und Funktionspläne Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, Steuerwort und Zustandswort  2840 Extended Functions, TM54F Steuerschnittstelle  2855 Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ...
  • Seite 219 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module)  p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit)  p9501 SI Motion Funktionsspezifikation (Motor Module)  p9306 SI Motion Funktionsspezifikation (Control Unit) ...

  • Seite 220: Safe Direction (Sdi)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.9 Safe Direction (SDI) Hinweis Verhalten bei Busausfall Wenn p9380 = p9580 ≠ 0 und SDI aktiv ist, erfolgt bei Kommunikationsausfall die parametrierte ESR-Reaktion nur, wenn als SDI-Reaktion ein STOP mit verzögerter Impulslöschung bei Busausfall parametriert ist (p9366[0...3] = p9566[0...3] ≥...
  • Seite 221 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Durch Anwahl von "SDI positiv" wird folgender Wert automatisch gesetzt: – r9733[1] = 0 (Sollwertbegrenzung negativ) ● Durch Anwahl von "SDI negativ" wird folgender Wert automatisch gesetzt: – r9733[0] = 0 (Sollwertbegrenzung positiv) ●...

  • Seite 222: Safe Direction Ohne Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.9.2 Safe Direction ohne Geber Zur Aktivierung der Safety Integrated Functions ohne Geber stellen Sie p9306 = p9506 = 1 bzw. p9506 = p9306 = 3 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung kann auch in der Safety- Maske im STARTER durch die Auswahl "Ohne Geber"...
  • Seite 223 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 2. Fall: ● Situation: – Verfahren bis zum Stillstand mit SDI angewählt – Auslösen AUS1 – Impulse werden gelöscht ● STO anwählen ● STO abwählen Durch die Impulslöschung wird intern STO aktiviert: Diese Aktivierung kann durch An- /Abwahl von STO rückgängig gemacht werden.

  • Seite 224: Safe Direction Ohne Anwahl

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.9.3 Safe Direction ohne Anwahl Unterschiede zwischen Safe Direction mit und ohne Anwahl ● Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, die Funktion SDI ohne Anwahl zu parametrieren. In diesem Fall ist die Funktion SDI nach dem POWER ON permanent aktiv.

  • Seite 225: Funktionspläne Und Parameter

    ● 2856 Extended Functions, TM54F Safe State Auswahl ● 2857 Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3) ● 2861 Extended Functions, SDI (Safe Direction) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1820[0...n] Ausgangsphasenfolge umkehren ● p1821[0...n] Drehsinn ●...

  • Seite 226: Safely-Limited Position (Slp)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.10 Safely-Limited Position (SLP) Die Funktion Safely-Limited Position (Sicher begrenzte Position, SLP) dient der sicheren Überwachung der Grenzen zweier Verfahr- bzw. Positionsbereiche, zwischen denen durch ein sicheres Signal umgeschaltet werden kann. Voraussetzungen Für die Funktion Safely-Limited Position sind folgende Voraussetzungen nötig: ●...
  • Seite 227 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionsweise Sobald SLP aktiv ist, wird die Einhaltung der Grenzen des aktiven Positionsbereichs sicher überwacht. Sie können mit einem sicheren Signal zwischen zwei Positionsbereichen umschalten. Jeder Positionsbereich ist durch sein vorher definiertes Endschalterpaar begrenzt.
  • Seite 228 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionsmerkmale ● Anwahl über sichere Klemmen (TM54F oder Onboard-F-DI) oder PROFIsafe ● Definition des Positionsbereichs über zwei Endschalterpaare (p9334/p9534 und p9335/p9535) ● Sicheres Umschalten zwischen zwei unterschiedlichen Positionsbereichen (nicht verfügbar bei PROFIsafe-Telegramm 30) ●...
  • Seite 229 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Steuerung der Funktion Safely-Limited Position Um die Funktion Safely-Limited Position an-/abzuwählen und die Bereichsgrenzen umzuschalten, haben Sie zwei Möglichkeiten: ● PROFIsafe – Die SLP-An-/Abwahl erfolgt über die Steuerwörter S_STW1.6 oder S_STW2.6. – Die Umschaltung zwischen den beiden Endschalterpaaren über Steuerwort S_STW2.19.
  • Seite 230 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● F-DI Die Funktion kann über die F-DI des TM54F oder über Onboard-F-DI (CU310-2) angewählt werden: – Mit den Parametern p10032/p10132 werden die Klemmen für SLP-Anwahl festgelegt. – Mit den Parametern p10033/p10133 werden die Klemmen für Auswahl des SLP- Positionsbereichs festgelegt.

  • Seite 231: Freifahren

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.10.1 Freifahren Nachdem eine Grenze des aktiven Verfahrbereichs überschritten wurde, muss der Antrieb zurück in den zulässigen Bereich gebracht werden. Ein sicheres Quittieren würde in diesem Fall nur die Safety-Meldungen erneut auslösen, die Bewegung des Antriebs bliebe unterbunden.

  • Seite 232: Funktionspläne Und Parameter

    – Schalten Sie das Signal am F-DI "Freifahren" von 1 auf 0 (die Signalflanke wird ausgewertet): SDI wird dadurch wieder abgewählt und SLP wieder aktiv. 7.2.10.2 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, Steuerwort und Zustandswort  2840 TM54F (F-DI 0 ... F-DI 4) ...
  • Seite 233 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module)  p9301 SI Motion SLP Obere Grenzwerte (Motor Module)  p9334[0...1] SI Motion SLP Untere Grenzwerte (Motor Module) ...

  • Seite 234: Sicheres Referenzieren

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.11 Sicheres Referenzieren Die Funktion "Sicheres Referenzieren" ermöglicht es, eine sichere Absolutposition festzulegen. Diese sichere Position wird für die folgenden Funktionen benötigt: ● Safely-Limited Position (SLP) (Seite 224) ● Übertragung sicherer Positionswerte (SP) (Seite 234) Funktionsweise Das Referenzieren auf eine absolute Position wird in den meisten Fällen durch eine externe Steuerung durchgeführt.
  • Seite 235 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Referenzierarten SINAMICS unterscheidet zwei Arten des Referenzierens: ● Anfangs-Referenzieren Für das erstmalige sichere Referenzieren oder im Fehlerfall beim Folge-Referenzieren sind folgende Schritte notwendig: – Die von der Steuerung ermittelte Referenzposition wird in p9572 eingetragen und mit p9573 = 89 für gültig erklärt.

  • Seite 236: Übertragung Sicherer Positionswerte (Sp)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.12 Übertragung sicherer Positionswerte (SP) Die Funktion "Übertragung Sicherer Positionswerte (SP)" ermöglicht es, eine sichere Position (d. h. Absolut- oder Relativposition) über PROFIsafe an die übergeordnete Steuerung zu übertragen. Aus den Positionswerten kann auf Seiten der Steuerung z. B. die aktuelle Geschwindigkeit berechnet werden.
  • Seite 237 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionsweise Nach der Parametrierung, der Freigabe und dem POWER ON ist die Funktion automatisch angewählt und die Werte werden übertragen. Beachten Sie dabei Folgendes: ● Übertragung sicherer absoluter Positionswerte – Ist die Übertragung der sicheren Relativposition durch p9501.25 = p9301.25 = 1 und p9501.2 = p9301.2 = 0 freigegeben, wird die Gültigkeit der sicheren Relativposition durch das gesetzte Bit S_ZSW2.22 angezeigt.
  • Seite 238 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● 16 Bit Um die Positionswerte im Telegramm 901 im 16-Bit-Format zu übertragen, müssen Sie die Werte mit den Parametern p9574/p9374 skalieren. Dabei müssen Sie den Skalierungsfaktor so wählen, dass der Wert des Positionsistwerts das 16-Bit-Format nicht überschreitet.
  • Seite 239 Extended Functions, TM54F Safe State Auswahl  2856 Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3)  2857 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module)  p9301 SI Motion SP Modulowert (Motor Module) ...

  • Seite 240: Safe Brake Test (Sbt)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.13 Safe Brake Test (SBT) Hinweis SBT nur mit Geber Die Sicherheitsfunktion "Safe Brake Test" (SBT) ist nur mit Geber einsetzbar. Die Funktion "Safe Brake Test" (Sicherer Bremsentest, SBT) prüft das geforderte Haltemoment einer Bremse (Betriebs- oder Haltebremse).
  • Seite 241 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Bei Anwahl des SBT müssen die Impulse freigegeben sein. Das bedeutet, dass die Bremse(n) geöffnet sein muss/müssen. Der Drehzahlistwert darf bei Anwahl von SBT 1 % der Maximalgeschwindigkeit (p1082) nicht überschreiten. ●...
  • Seite 242 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Anwahl Zur Anwahl des Safe Brake Test haben Sie folgende Möglichkeiten: ● Anwahl über BICO: – Anwahl durch 0/1-Flanke an p10230[0] – Start der Bremsentestsequenz durch 0/1-Flanke an p10230[1] ● Anwahl über SCC: –...
  • Seite 243 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Bremse(n) muss/müssen geöffnet sein Von SINAMICS SINAMICS schließt die Bremse selbständig gesteuerte Eine von SINAMICS gesteuerte Bremse benötigt dafür keinen Bremse Rückmeldekontakt. Es besteht aber die Möglichkeit, im Rahmen der erweiterten Bremsenansteuerung, eine interne Motorhaltebremse mit externer Rückmeldung zu betreiben.

  • Seite 244: Warnungen Quittieren

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions SBT starten Nach der Anwahl muss der Bremsentest über p10230[1] bzw. p10235.1 (bei Anwahl Bremsentest erfolgt dies autoamtisch) gestartet werden. Ablauf SBT hat folgenden prinzipiellen Verlauf: Bremse geschlossen Positionstoleranz überwachen soll Testmoment überwachen Diagnose Bremsentestmoment...

  • Seite 245: Komunikation Über Sic/Scc

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.13.1 Komunikation über SIC/SCC Test einer Motorhaltebremse Die folgende Abbildung zeigt, wie die Kommunikation über SIC und SCC im Falle des Tests einer Motorhaltebremse abläuft: p1217 p1216 Test einer externen Bremse Die folgende Abbildung zeigt, wie die Kommunikation über SIC und SCC im Falle des Tests einer externen Bremse abläuft: Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 246: Funktionspläne Und Parameter

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.13.2 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SBT (Safe Brake Test)  2836 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motorhaltebremse Konfiguration  p1215 Motorhaltebremse Öffnungszeit  p1216 Motorhaltebremse Schließzeit  p1217 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ...

  • Seite 247: Safe Acceleration Monitor (Sam)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.14 Safe Acceleration Monitor (SAM) Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) ist eine sichere Überwachung der Antriebs- Beschleunigung. Funktionsmerkmale Solange die Drehzahl kleiner wird, addiert der Umrichter kontinuierlich die einstellbare Toleranz p9348/p9548 zur aktuellen Drehzahl und führt so die Überwachung der Drehzahl nach.
  • Seite 248 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Berechnung der SAM-Toleranz der Istgeschwindigkeit: ● Für die Parametrierung der SAM-Toleranz gilt: – Die mögliche Geschwindigkeitserhöhung nach dem Auslösen von SS1 bzw. SS2 ergibt sich aus der wirksamen Beschleunigung a und der Dauer der Beschleunigungsphase.

  • Seite 249: Safe Brake Ramp (Sbr)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9346 SI Motion SSM Geschwindigkeitsgrenze (Motor Module) ● p9546 SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze n_x (CU) ● p9348 SI Motion SAM Istgeschwindigkeit Toleranz (Motor Module) ●...
  • Seite 250 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 7-10 Safe Brake Ramp ohne Geber (bei SLS) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 251 Merkmale ● Bestandteil der Funktionen "SS1 ohne Geber" und "SLS ohne Geber" ● Parametrierbare sichere Bremsrampe Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9360 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Motor Module) ● p9560 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Control Unit) ● p9381 SI Motion Bremsrampe Bezugswert (Motor Module) ●...

  • Seite 252: Safety-Störungen

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.16 Safety-Störungen 7.2.16.1 Stopreaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 7- 4 Übersicht Stopreaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A - Bei allen quittierbaren Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus...
  • Seite 253 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP E - Projektierbarer Folgestop Nach Ablauf von p9554/p9354 Ansteuerung der antriebsautarken p9563/p9363 bei SLS wird SOS ausgelöst ESR-Funktionalität - Projektierbarer Folgestop p9566/p9366 bei SDI - Projektierbarer Folgestop p9362/p9562 bei SLP STOP F Bei Fehler im kreuzweisen...

  • Seite 254: Prioritäten Der Stopreaktionen

    : p9360/p9560 Abschalt Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Literatur Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch 7.2.16.2 Prioritäten der Stopreaktionen Tabelle 7- 5 Prioritäten der Stopreaktionen Prioritätseinstufung Stopreaktion höchste Priorität STOP A ..
  • Seite 255 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions Tabelle 7- 6 Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions höchste niedrigste Priorität Priorität Stopreaktion/ Extended Function STOP A STOP B STOP C STOP D STOP E STOP F höchste STOP A/STO...

  • Seite 256: Quittierung Von Safety-Störungen

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 3. Die Sicherheitsfunktion SLS wird angewählt. Durch diese Anwahl werden STOP A-D nicht in ihrer Wirkungsweise verändert. Ein STOP F löst jetzt einen STOP B aus, da eine Sicherheitsfunktion angewählt geworden ist. 4.

  • Seite 257: Quittierung Über Profisafe

    Safety Integrated Extended Functions auch einen Meldungspuffer für die Safety- Meldungen C... Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard-Störpuffer gespeichert (siehe Kapitel "Puffer für Störungen und Warnungen" in /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch). Hinweis Meldungen der Basic und der Extended Functions Wenn sowohl die Meldungen der Basic Functions, als auch die Meldungen der Extended Functions im Standard-Störpuffer gespeichert werden sollen, setzen Sie den Parameter...
  • Seite 258 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 7-11 Aufbau Meldungspuffer Falls eine Safety-Meldung vorliegt, wird das Bit r2139.5 = 1 ("Safety-Meldung wirksam") gesetzt. Der Eintrag in den Meldungspuffer erfolgt verzögert. Der Meldungspuffer sollte deshalb erst dann gelesen werden, wenn nach dem Auftreten von "Safety-Meldung wirksam" auch eine Änderung im Puffer erkannt wird (r9744).
  • Seite 259 Der Meldungspuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Damit wird auch der Störspeicher gelöscht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r2139.0...12 CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 ● r9744 SI Meldungspufferänderungen Zähler ●...

  • Seite 260: Sichere Istwerterfassung

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.18 Sichere Istwerterfassung 7.2.18.1 Sichere Istwerterfassung mit Gebersystem Unterstützte Gebersysteme Zur sicheren Geschwindigkeits-/Lageerfassung können prinzipiell eingesetzt werden: ● 1-Gebersysteme oder ● 2-Gebersysteme Hinweis Regeln beim Anschluss eines Gebers Beachten Sie beim Anschluss eines Gebers die dafür gültigen Regeln: Siehe SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen /FH1/.
  • Seite 261 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 7-12 Beispiel 1-Gebersystem 2-Gebersystem Hier werden die sicheren Istwerte für einen Antrieb von 2 getrennten Gebern geliefert. Die Istwerte werden via DRIVE-CLiQ zur Control Unit übertragen. Bei Motoren ohne DRIVE-CLiQ-Schnittstelle erfolgt der Anschluss über zusätzliche Sensor Modules (siehe Gebertypen).
  • Seite 262 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 7-14 Beispiel 2-Gebersystem an einer Rundachse Bei der Parametrierung eines 2-Geber-Systems mit Safety Integrated müssen Sie die Parameter p9315 bis p9329 mit den Parametern r0401 bis r0474 abgleichen. Hinweis Zuordnung der Geberparameter Die Parameter p95xx sind dem 1.
  • Seite 263 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Safety-Parameter Bezeichnung Geberparameter p9318/p9518 SI Motion Geberstriche pro Umdrehung p0408 p9319/p9519 SI Motion Feinauflösung G1_XIST1 p0418 p9320/p9520 SI Motion Spindelsteigung STARTER Geberparametriermaske p9321/p9521 SI Motion Getriebe Geber STARTER Geberparametriermaske p9322/p9522 SI Motion Getriebe Geber STARTER Geberparametriermaske p9323/p9523...
  • Seite 264 Maschinenbauer alleine verantwortlich ist. Die Information über die interne Realisierung des Gebers muss vom Hersteller des Gebers kommen. Die FMEA ist vom Maschinenbauer zu erstellen. Die Siemens-Motoren mit und ohne DRIVE-CLiQ-Anschluss, die für Safety Integrated Funktionen genutzt werden können, finden Sie unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/33512621...
  • Seite 265 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bei diesen Motoren kann der unter 2. genannte Fehler nicht auftreten. Hinweis Einfachabsolutwertgeber mit EnDat-Schnittstelle und zusätzlichen sin/cos-Spuren Einfachabsolutwertgeber (z. B. EQI), die eine EnDat-Schnittstelle mit zusätzlichen sin/cos- Spuren bieten, intern aber nach einem induktiven Messprinzip arbeiten, sind für SINAMICS Safety Integrated nicht zulässig.
  • Seite 266 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Bewegungsüberwachung Für die sichere Bewegungsüberwachung stehen zwei Lese-Parameter zur Verfügung: ● r9730: SI Motion Sichere Maximalgeschwindigkeit Anzeige der maximalen Geschwindigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung der Istwerte für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist. Die Maximalgeschwindigkeit der Istwerterfassung ist abhängig vom Istwertaktualisierungstakt (p9311/p9511).
  • Seite 267 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Diese Maske bietet folgende Anzeigen bzw. Einstellmöglichkeiten: ● Konfiguration Geber – Gebertyp zeigt an, ob ein rotatorischer oder linearer Geber verwendet wird. Entsprechend wird auch das Einheitensystem angepasst (Grad bzw. 1/min oder mm bzw.
  • Seite 268 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module),  p9301.3 Freigabe Istwertsynchronisation SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit),  p9501.3 Freigabe Istwertsynchronisation SI Motion Achstyp (Motor Module) ...
  • Seite 269 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions SI Motion Schlupf Geschwindigkeitstoleranz (Motor Module)  p9349 SI Motion Schlupf Geschwindigkeitstoleranz (Control Unit)  p9549 SI Motion Kopierfunktion  p9700 SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig  r9713[0...3] SI Motion Diagnose Geschwindigkeit ...

  • Seite 270: Sichere Istwerterfassung Ohne Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.18.2 Sichere Istwerterfassung ohne Geber Um die sichere Bewegungsüberwachung für Safety Extended Functions ohne Geber in Abhängigkeit von den Gegebenheiten Ihrer Anwendung zu gewährleisten, stehen einige Parameter zur Verfügung. Diese Parameter legen Sie im folgenden STARTER-Dialog fest: Bild 7-17 Konfiguration Istwerterfassung geberlos In den meisten Fällen können Sie mit den voreingestellten Werten arbeiten.
  • Seite 271 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions – Aktivieren Sie die Funktionen "SDI ohne Geber" und "SLS ohne Geber"Starten Sie nun die Maschine erneut, wobei Sie die Trace-Funktion aktiviert lassen. Jetzt dürfen keine unnötigen Meldungen mehr auftreten. – Alternativ dazu können Sie den Wert von p9586/p9386 in kleinen Schritten ändern und danach jeweils die Systemreaktion beobachten.

  • Seite 272: Zwangsdynamisierung

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Fehlertoleranz Istwerterfassung geberlos (MM)  p9385 SI Motion Verzögerungszeit der Auswertung geberlos (MM)  p9386 SI Motion Istwerterfassung geberlos Filterzeit (Motor Module)  p9387 SI Motion Istwerterfassung geberlos Minimalstrom (Motor Module) ...
  • Seite 273 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Ein Teststop erfordert kein POWER ON. Die Quittierung erfolgt mit Abwahl der Teststop- Anforderung. Bei einer laufenden Maschine kann davon ausgegangen werden, dass durch entsprechende Sicherungseinrichtungen (z. B. Schutztüren) keine Gefährdung für Personen besteht. Deshalb wird der Anwender nur durch eine Warnung auf die fällige Zwangsdynamisierung hingewiesen und damit aufgefordert, die Zwangsdynamisierung bei nächster Gelegenheit durchzuführen.
  • Seite 274 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 7-18 Anschlussbeispiel TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 275 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Die F-DIs müssen über p10041 zum Teststop angemeldet werden. ACHTUNG F-DI während des Tests Die Zustände der F-DIs werden für die Dauer des Tests eingefroren! Die zugehörigen F-DOs müssen über p10046 zur Auswertung beim Teststop angemeldet werden.

  • Seite 276: Safety Info Channel Und Safety Control Channel

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Ein Teststop erfordert kein POWER ON: Die Quittierung erfolgt mit Abwahl der Teststop- Anforderung. Hinweis Zwangsdynamisierung der CU310-2 Für die Zwangsdynamisierung des F-DO auf der CU310-2 gilt die Beschreibung sinngemäß. Weitere Anweisungen zur Durchführung der Teststops finden Sie im Kapitel "Teststop der CU310-2".

  • Seite 277: Mögliche Telegrammprojektierung (700, 701)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.20.3 Mögliche Telegrammprojektierung (700, 701) Für die Übertragung des SIC und des SCC stehen die vordefinierten PROFIdrive- Telegramme 700 und 701 zur Verfügung: Telegramm 700 Für die Übertragung des SIC steht das vordefinierte PROFIdrive-Telegramm 700 zur Verfügung: Weitere Informationen zur Kommunikation über PROFIdrive finden Sie im Handbuch "S120 Antriebsfunktionen", Kapitel "Kommunikation nach PROFIdrive".

  • Seite 278: Projektierung

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.20.4 Projektierung Sie können die Telegramme 700 und 701 als Erweiterung an Ihre Telegramme anhängen. Sie können immer nur eines der beiden Telegramme wählen. Dazu gehen Sie folgendermaßen vor: Anwendungsfall Aktion durch Anwender Auswirkung Standardtelegramm Standardtelegramm festlegen;...
  • Seite 279 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Anwendungsfall Aktion durch Anwender Auswirkung Standardtelegramm + Freie Telegrammprojektierung mit BICO r2050 und r2051 sind entsprechend   Freie mit möglicher Telegrammerweiterung vorbelegt; nicht vorbelegte Bereiche sind frei Telegrammprojektierung festlegen; z. B. p0922 = 999 und verschaltbar.
  • Seite 280 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Anwendungsfall Aktion durch Anwender Auswirkung Wechsel des SIC/SCC- SIC/SCC wechseln; jetzt z. B. Die Telegrammerweiterung für SIC wird nach   Telegramms p60122 = 700 Standardtelegramm und freier Telegrammprogrammierung angefügt. In r2050 und r2051 sind die Worte für SIC ...

  • Seite 281: Sendedaten Für Sic Und Scc

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.20.5 Sendedaten für SIC und SCC S_ZSW1B SI Motion Safety Info Channel Zustandswort Tabelle 7- 10 Beschreibung S_ZSW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter STO aktiv STO aktiv r9734.0 STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv r9734.1 SS1 nicht aktiv SS2 aktiv...
  • Seite 282 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions S_ZSW2B Safety Info Channel Zustandswort 2 Tabelle 7- 11 Beschreibung S_ZSW2B Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...3 Reserviert – – – SLP angewählter Positionsbereich SLP-Bereich 2 angewählt r9743.4 SLP-Bereich 1 angewählt 5, 6 Reserviert –...
  • Seite 283 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions S_ZSW3B Safety Info Channel Zustandswort 3 Tabelle 7- 12 Beschreibung S_ZSW3B Bedeutung Bemerkungen Parameter Bremsentest Bremsentest angewählt r10234.0 Bremsentest abgewählt Sollwertvorgabe Antrieb/Extern Sollwertvorgabe beim Antrieb r10234.1 Sollwertvorgabe extern (Steuerung) Aktive Bremse Test Bremse 2 aktiv r10234.2 Test Bremse 1 aktiv Bremsentest aktiv...

  • Seite 284: Empfangsdaten Für Scc

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.20.6 Empfangsdaten für SCC S_STW1B Safety Control Channel Steuerwort 1 Tabelle 7- 13 Beschreibung S_STW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...7 Reserviert – – – Extended Functions Teststop Extended Functions Teststop angewählt r10251.8 Extended Functions Teststop abgewählt 9...15 Reserviert –...

  • Seite 285: Übersicht Wichtiger Parameter

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.20.7 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: SI Motion Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam  r9733 CO/BO: SI Motion Safety Info Channel Zustandswort  r9734 CO/BO: Safety Info Channel Zustandswort 2 ...
  • Seite 286 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Extended Functions gehen Sie folgendermaßen vor: ● Wählen Sie im Projektnavigator <Antriebsgerät> → Antriebe → <Antrieb> → Funktionen → Safety Integrated. ● Wählen Sie für die Extended Functions eine der folgenden Möglichkeiten –...

  • Seite 287: Extended Functions Mit Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.21.1 Extended Functions mit Geber Im Folgenden wird anhand eines Beispiels beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Extended Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
  • Seite 288 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 289 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Konfiguration ● Klicken Sie in der Maske Safety Integrated auf Konfiguration: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Extended Functions: – Antriebstyp Wählen Sie den Achstyp Linearachse oder Rundachse/Spindel aus (p9502). –...
  • Seite 290 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions – Erweiterte Alarmquttierung Bei aktivierter Funktion kann durch An-/Abwahl von STO bzw. SS1 eine sichere Quittierung (Internal Event Acknowledge) durchgeführt werden (p9507.0). – Anwahl Teststopp Stellen Sie hier die Signalquelle für den Teststop der sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9705).
  • Seite 291 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions – Konfiguration Geber Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um in den Dialog Geber-Parametrierung zu gelangen: Parametrierung im STARTER In der STARTER-Maske Geber-Parametrierung werden die für die Safety-Funktionen relevanten Geberparameter dargestellt, Parameter des Motorgebers werden aus der Standardprojektierung übernommen (die Felder werden inaktiv dargestellt).
  • Seite 292 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Konfiguration Mechanik In diesem Abschnitt können Sie für die verwendeten Geber einen Getriebefaktor parametrieren. Der Getriebefaktor ist das Verhältnis von Geberumdrehungen zu Umdrehungen der Antriebswelle (Lastumdrehungen). – Anzahl Lastumdrehungen erlaubt es, die Anzahl der Lastumdrehungen einzugeben (p9521).
  • Seite 293 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Basisfunktionen ● Klicken Sie auf Sichere Basisfunktionen (STO, SS1, SBC), um die Basisfunktionen über Onboard-Klemmen zu parametrieren: ● Diese Maske bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – STO aktiv Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "STO aktiv" verschaltet werden soll (r9773.1).
  • Seite 294 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Klicken Sie auf STO, SS1, SBC, um weitere Einstellungen für STO, SS1 und SBC zu treffen: ● Control Unit (Klemme) – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620).
  • Seite 295 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions STO Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● F-DI Eingangsfilter Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● Gleichzeitigkeitsüberwachung Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
  • Seite 296 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Test der Abschaltpfade erforderlich Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER...
  • Seite 297 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Stoppfunktionen (SS1, SS2, SOS, SAM) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Stoppfunktionen (SS1, SS2, SOS, SAM), um SS1, SS2, SOS, SAM zu parametrieren: Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 298 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Sichere Stops – Verzögerungszeit STOP F -> STOP B Geben Sie hier einen Wert für die Verzögerungszeit für den Übergang von STOP F nach STOP B ein (p9555). – Verzögerungszeit SS1/STOP B -> STO aktiv Geben Sie hier einen Wert für die Verzögerungszeit für den Übergang von der sicheren Impulslöschung nach STOP B ein (p9556).
  • Seite 299 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Safe Brake Test (SBT) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sicherer Bremsentest (SBT), um den Safe Brake Test zu parametrieren: ● SBT Freigabe Geben Sie hier den Safe Brake Test frei (p10201.0) ●...
  • Seite 300 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Testsequenz 1/Testsequenz 2 Stellen Sie hier für jede zu testende Bremse und jede gewünschte Testsequenz die folgenden Werte ein: – Testmoment Stellen Sie hier das Testmoment für den sicheren Bremsentest als Faktor bezogen auf das Haltemoment der Bremse.

  • Seite 301: Sicher Begrenzte Geschwindigkeit (Sls)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS), um SLS zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLS: – SLS-Grenze über PROFIsafe Geben Sie hier SLS über PROFIsafe frei (p9501.24 = 1).

  • Seite 302: Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (Ssm)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam" (r9733[1]) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM) ●...

  • Seite 303: Sichere Bewegungsrichtung (Sdi)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Bewegungsrichtung (SDI), um SDI zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SDI: – SDI Geben Sie hier SDI frei (p9501.17 = 1). –...

  • Seite 304: Sichere Positionsüberwachung (Slp, Sp)

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Positionsüberwachung (SLP, SP) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Positionsüberwachung (SLP, SP), um SLP und SP zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLP: – SLP Geben Sie hier SLP frei (p9501.1 = 1).
  • Seite 305 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions – Toleranz der Positionsistwerte (Referenzieren) Geben Sie hier die Toleranz für die Überprüfung der Istwerte nach dem Referenzieren (inkrementeller Geber) bzw. beim Einschalten (Absolutwertgeber) ein (p9544). ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Abnahmemodus ●...
  • Seite 306 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Abschluss ● Nach der Parametrierung müssen Sie die Daten speichern und die Werte für den 2. Kanal duplizieren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen.

  • Seite 307: Extended Functions Ohne Geber

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions 7.2.21.2 Extended Functions ohne Geber Im Folgenden wird anhand eines Beispiels beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Extended Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
  • Seite 308 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Für dieses Beispiel wählen wir die Kombination Erweiterte Funktionen über PROFIsafe und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen und [1] Safety ohne Geber mit Bremsrampe (SBR), da in diesem Fall zwei Ansteuerungsvarianten zu sehen sind. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 309: Konfiguration

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Konfiguration ● Klicken Sie in der Maske Safety Integrated auf Konfiguration: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Extended Functions: – Antriebstyp Wählen Sie den Achstyp Linearachse oder Rundachse/Spindel aus (p9502). –...
  • Seite 310 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions – Erweiterte Alarmquttierung Bei aktivierter Funktion kann durch An-/Abwahl von STO bzw. SS1 eine sichere Quittierung (Internal Event Acknowledge) durchgeführt werden (p9507.0). – Anwahl Teststopp Stellen Sie hier die Signalquelle für den Teststop der sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9705).

  • Seite 311: Konfiguration Mechanik

    Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Konfiguration Mechanik ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – Istwerttoleranz Stellen Sie hier die Toleranz für den kreuzweisen Vergleich der Istposition zwischen den beiden Überwachungskanälen ein (p9542). Für geberlose Bewegungsüberwachungsfunktionen muss die Toleranz höher eingestellt werden (z.
  • Seite 312 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Basisfunktionen ● Klicken Sie auf Sichere Basisfunktionen (STO, SS1, SBC), um die Basisfunktionen über Onboard-Klemmen zu parametrieren: ● Diese Maske bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – STO aktiv Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "STO aktiv" verschaltet werden soll (r9773.1).
  • Seite 313 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Klicken Sie auf STO, SS1, SBC, um weitere Einstellungen für STO, SS1 und SBC zu treffen: ● Control Unit (Klemme) – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620).
  • Seite 314 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions STO Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● F-DI Eingangsfilter Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● Gleichzeitigkeitsüberwachung Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
  • Seite 315 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Test der Abschaltpfade erforderlich Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER...
  • Seite 316 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Stoppfunktionen (SS1, SS2, SOS, SAM) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Stoppfunktionen (SS1, SBR), um SS1 und SBR zu parametrieren: ● Sichere Stops – Verzögerungszeit STOP F -> STOP B Geben Sie hier einen Wert für die Verzögerungszeit für den Übergang von STOP F nach STOP B ein (p9555).
  • Seite 317 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions ● Bremsrampenüberwachung – Verzögerungszeit Stellen Sie hier die Verzögerungszeit zur Überwachung der Bremsrampe ein (p9582). Nach der Verzögerungszeit wird die Überwachung der Bremsrampe gestartet. – Überwachungszeit Stellen Sie hier die Überwachungszeit zur Bestimmung der Bremsrampe ein (p9583). Die Steilheit der Bremsrampe hängt von p9581 (Bezugswert) und p9583 (Überwachungszeit) ab.
  • Seite 318 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS), um SLS zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLS: – SLS-Grenze über PROFIsafe Geben Sie hier SLS über PROFIsafe frei (p9501.24 = 1).
  • Seite 319 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Geschwindigkeitsüberwewachung (SSM), um SSM zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SSM: – SSM mit Hysterese Geben Sie hier "SSM (n < nx) mit Hysterese und Filterung" frei (p9501.16 = 1). –...
  • Seite 320 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Bewegungsrichtung (SDI), um SDI zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SDI: – SDI Geben Sie hier SDI frei (p9501.17 = 1). –...
  • Seite 321 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions – Negative Sollwertbegrenzung Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam" (r9733[1]) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Sichere Position (SP) ●...
  • Seite 322 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Abnahmemodus ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Abnahmemodus, um die Abnahme zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für den Abnahmemodus: – Zeitlimit Abnahmemodus Geben Sie hier die maximale Zeit für den Abnahmetestmodus ein (p9558). –...
  • Seite 323 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Abschluss ● Nach der Parametrierung müssen Sie die Daten speichern und die Werte für den 2. Kanal duplizieren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen.
  • Seite 324 Inbetriebnahme der Funktionen 7.2 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 325: Applikationsbeispiele

    Applikationsbeispiele Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DO mit sicherem Eingang eines Sicherheitsgerätes Hinweis Gültigkeit der Beispiele Diese Schaltungsbeispiele gelten nur für TM54F-Geräte der Version B. Bild 8-1 TM54F F-DO an äquivalentem/antivalentem sicheren Eingang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 326 Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DI an einem Plus-Minus-schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes WARNUNG Falsche Schaltzustände im ausgeschalteten Zustand durch Leckströme Im Gegensatz zu mechanischen Schaltkontakten (z. B. Not-Halt-Schalter) können bei Halbleiterschaltern, wie sie üblicherweise an digitalen Ausgängen verwendet werden, auch im ausgeschalteten Zustand Leckströme fließen, die bei unsachgemäßer Verschaltung mit digitalen Eingängen zu falschen Schaltzuständen führen können.
  • Seite 327 Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F Bild 8-2 TM54F F-DI an Plus-Minus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 328 Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DI an Plus-Plus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-3 TM54F F-DI an Plus-Plus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS). Dimensionierung der Lastwiderstände Beispiel 1: Der Leckstrom eines F-DO einer Sicherheits-SPS beträgt für P- und F-Kanal laut Herstellerdokumentation 1 mA und ist also um 0,5 mA höher als für den F-DI zulässig.

  • Seite 329: Applikationsbeispiele

    Widerstand mit deutlich geringerer Verlustleistung (ca. 57 mW) ausreicht. Hinweis Drahtbrucherkennung bei Lastwiderstand Wenn der Lastwiderstand größer als 1 kΩ ist, funktioniert die Drahtbrucherkennung der F-DOs nicht mehr zuverlässig und muss abgeschaltet werden. Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind auf folgender Siemens-Internet-Seite zu finden: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/20810941/136000t Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 330 Applikationsbeispiele 8.2 Applikationsbeispiele Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 331: Abnahmetests Und Abnahmeprotokolle

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Die Anforderungen an einen Abnahmetest (Konfigurationsprüfung) für Sicherheitsfunktionen elektrischer Antriebe gehen aus DIN EN 61800-5-2, Kapitel 7.1 Punkt f) hervor. In dieser Norm wird der Abnahmetest "Konfigurationsprüfung" genannt. ● Beschreibung der Anwendung einschließlich eines Bildes ● Beschreibung der sicherheitsbezogenen Bauteile (einschließlich Software-Versionen), die in der Anwendung benutzt werden ●...

  • Seite 332: Struktur Des Abnahmetests

     Es sind die Informationen in den Kapiteln "Inbetriebnahme - Grundsätzliche Informationen (Seite 91)" und "Inbetriebnahme der Funktionen (Seite 165)" zu beachten.  Das nachfolgende Abnahmeprotokoll stellt ein Beispiel bzw. eine Empfehlung dar.  Eine Vorlage für das Abnahmeprotokoll in elektronischer Form kann über Ihre Siemens- Vertriebsniederlassung bezogen werden. Hinweis...
  • Seite 333 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests Voraussetzungen für den Abnahmetest ● Die Maschine ist korrekt verdrahtet. ● Alle Sicherheitseinrichtungen (z. B. Schutztürüberwachungen, Lichtschranken, Not- Endschalter) sind angeschlossen und betriebsbereit. ● Die Inbetriebnahme der Steuerung und Regelung muss abgeschlossen sein, da sonst z.

  • Seite 334: Inhalt Des Vollständigen Abnahmetests

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 9.1.1 Inhalt des vollständigen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen 1. Maschinenbeschreibung (mit Übersichtsbild) 2. Angaben zur Steuerung (wenn vorhanden) 3. Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
  • Seite 335 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 8. Test der SI-Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) – Trace-Aufzeichnungen sind für jede genutzte SLS-Grenze und für jede genutzte Stopreaktion erforderlich 9. Test der SI-Funktion "Safe Direction" (SDI) – Trace-Aufzeichnungen sind für jede genutzte Stopreaktion erforderlich 10.

  • Seite 336: Inhalt Des Partiellen Abnahmetests

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 9.1.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen 1. Ergänzung/Änderung der Hardware-Daten 2. Ergänzung/Änderung der Software-Daten (Angabe der Version) 3. Ergänzung/Änderung der Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
  • Seite 337 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 8. Test der SI-Funktion "Safe Direction" (SDI) – Für jede genutzte Stopreaktion ist eine Trace-Aufzeichnung erforderlich. 9. Test der SI-Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) – Trace-Aufzeichnung ist erforderlich 10. Test der SI-Funktion "Safely-Limited Position" (SLP) –...

  • Seite 338: Testtiefe Bei Bestimmten Maßnahmen

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 9.1.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Die in der Tabelle angegebenen Maßnahmen und Punkte beziehen sich auf die Angaben aus dem Kapitel Inhalt des partiellen Abnahmetests (Seite 334). Tabelle 9- 1 Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Maßnahme A) Dokumentation...

  • Seite 339: Safety-Logbuch

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.2 Safety-Logbuch Safety-Logbuch Beschreibung Die Funktion "Safety-Logbuch" wird verwendet, um Veränderungen an Safety-Parametern zu erkennen, die sich auf die zugehörigen CRC-Summen auswirken. Die CRC-Bildung wird nur durchgeführt, wenn p9601/p9801 (SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen CU/Motor Module) > 0 ist. Datenänderungen werden durch Änderungen der CRC der SI-Parameter erkannt.

  • Seite 340: Abnahmeprotokolle

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Abnahmeprotokolle 9.3.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle 9- 2 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 341 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Tabelle 9- 3 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente DO-Nummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0018 = r9590[0...3] = Control Unit r9770[0...3] = Hinweis: Parameter sind im Antrieb zu finden. DO-Nummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0128 =...

  • Seite 342: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle DO-Nummer SI-Überwachungstakt SI-Überwachungstakt Motor Module Control Unit Extended p9300 = p9500 = Functions p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = p9300 = p9500 = Parameter TM54F DO-Nummer SI-Überwachungstakt TM54F p10000 =...

  • Seite 343: Verwendete Safety Integrated Functions

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.3.2.2 Verwendete Safety Integrated Functions Tabelle 9- 5 Beispiel für Funktionsübersicht der Safety-Funktionen Antrieb SI-Funktion Grenzwert Aktiv wenn 100 mm siehe Funktionstabelle SLS 1 200000 mm/min siehe Funktionstabelle 100 mm siehe Funktionstabelle SLS 1 50 U/min siehe Funktionstabelle Bemerkungen: Alle Antriebe verwenden für die Not-Halt-Funktionalität die SI-Funktion SS1.
  • Seite 344 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Getriebe Geber (Motor)/ p9321[0]/p9521[0] Last Nenner p9321[1]/p9521[1] p9321[2]/p9521[2] p9321[3]/p9521[3] p9321[4]/p9521[4] p9321[5]/p9521[5] p9321[6]/p9521[6] p9321[7]/p9521[7] Getriebe Geber (Motor)/ p9322[0]/p9522[0] Last Zähler p9322[1]/p9522[1] p9322[2]/p9522[2] p9322[3]/p9522[3] p9322[4]/p9522[4] p9322[5]/p9522[5] p9322[6]/p9522[6] p9322[7]/p9522[7] Redundanter Groblagewert p9323/p9523...
  • Seite 345 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SSM Filterzeit p9345/p9545 0.0 ms SSM Geschwindigkeitsgrenze p9346/p9546 20.00 mm/min p9347/p9547 10 mm/min Geschwindigkeitshysterese SAM Istgeschwindigkeit p9348/p9548 300.00 1/min Toleranz Schlupf p9349/p9549 6.0 1/min Geschwindigkeitstoleranz SLS-Umschaltung p9351/p9551 100.00 ms...
  • Seite 346 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Verzögerungszeit der p9386/p9586 100.00 ms Auswertung geberlos Istwerterfassung geberlos p9387/p9587 100.00 μs Filterzeit Minimalstrom Istwerterfassung p9388/p9588 10.00 % ohne Geber Spannungstoleranz p9389/p9589 100.00 % Beschleunigung Teststop Signalquelle p9705 1:722:5...
  • Seite 347 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SI STO Eingangsklemme p10022/p10122 (CU310-2) SI SS1 Eingangsklemme p10023/p10123 (CU310-2) SI SS2 Eingangsklemme p10024/p10124 (CU310-2) SI SOS Eingangsklemme p10025/p10125 (CU310-2) SI SLS Eingangsklemme p10026/p10126 (CU310-2) SI SLS-Grenze Bit 0 p10027/p10127 Eingangsklemme (CU310-2)

  • Seite 348: Safety-Parameter Des Tm54F

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SI Motion SBT Ansteuerung p10203 Auswahl SI Motion SBT Motortyp p10204 SI Motion SBT Rampenzeit p10208 1000 Testmoment SI Motion SBT Haltemoment der p10209 1000 Bremse SI Motion SBT Testkraft Faktor p10210...
  • Seite 349 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Wert Antriebsgruppe Zuordnung p10011[0] p10011[1] p10011[2] p10011[3] p10011[4] p10011[5] Digitaleingänge Entprellzeit p10017 1.00 ms STO-Eingangsklemme p10022[0] p10022[1] p10022[2] p10022[3] SS1-Eingangsklemme p10023[0] p10023[1] p10023[2] p10023[3] SS2-Eingangsklemme p10024[0] p10024[1] p10024[2] p10024[3] SOS-Eingangsklemme p10025[0] p10025[1] p10025[2] p10025[3] SLS-Eingangsklemme p10026[0]...
  • Seite 350 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Wert Safe State Signalauswahl p10039[0] 1 hex p10039[1] 1 hex p10039[2] 1 hex p10039[3] 1 hex F-DI Eingangsmodus p10040 0 hex F-DI Freigabe für Test p10041 0 hex F-DO 0 Signalquellen p10042[0] p10042[1] p10042[2] p10042[3] p10042[4]...

  • Seite 351: Sicherheitseinrichtungen

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.3.2.4 Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter Die Schutztür ist mit einem Schutztürschalter ausgestattet. Der Schutztürschalter gibt das zweikanalige Signal "Tür zu und verriegelt". Umschaltung und Anwahl der Sicherheitsfunktionen nach vorheriger Tabelle.

  • Seite 352: Abnahmetests

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Abnahmetests Hinweis Bedingungen für den Abnahmetest Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Bremszeiten zu ermitteln. Hinweis Abnahmetest für Basic und Extended Functions Werden Basic Functions und Extended Functions kombiniert, dann ist für die genutzten...
  • Seite 353 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Abnahmetestunterstützung im STARTER Das Inbetriebnahme-Tool STARTER bietet Ihnen die Möglichkeit, das Abnahmeprotokoll teilautomatisch zu erzeugen: 1. Wählen Sie im STARTER <Antriebsgerät> → Dokumentation und doppelklicken Sie auf Abnahmedokumentation. 2. Wählen Sie den Namen für die Datei und die zu verwendende Vorlage. 3.

  • Seite 354: Abnahmetests Basic Functions

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.1 Abnahmetests Basic Functions 9.4.1.1 Abnahmetest Safe Torque Off (Basic Functions) Tabelle 9- 7 Abnahmetest "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 355: Abnahmetest Für Safe Stop 1 (Basic Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7])  r9772.17 = 0 (STO Abwahl über Klemmen - DI CU/EP-Klemme Motor Module); nur  relevant bei STO über Klemme r9772.20 = 0 (STO Abwahl über PROFIsafe); nur relevant bei STO über PROFIsafe ...
  • Seite 356 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Antrieb verfahren Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt Während des Verfahrbefehls SS1 anwählen und Folgendes überprüfen: Antrieb wird an der AUS3-Rampe (p1135) abgebremst (nicht bei SS1 mit externem Stop)  Vor Ablauf der SS1-Verzögerungszeit (p9652, p9852) gilt: r9772.22 = 1 (SS1 Anwahl über Klemmen –...

  • Seite 357: Abnahmetest Für Safe Brake Control (Basic Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.1.3 Abnahmetest für Safe Brake Control (Basic Functions) Tabelle 9- 9 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 358: Abnahmetests Extended Functions (Mit Geber)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2 Abnahmetests Extended Functions (mit Geber) 9.4.2.1 Test der Geberparametrierung Tabelle 9- 10 Test der Geberparametrierung Beschreibung Status Hinweis: Dieser Test der Geberparametrierung muss nur 1 Mal durchgeführt werden, wenn Sie die Safety Integrated Extended Functions mit Geber nutzen.

  • Seite 359: Abnahmetest Safe Torque Off Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.2 Abnahmetest Safe Torque Off mit Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 11 Funktion "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 360: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.3 Abnahmetest für Safe Stop 1 mit Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 12 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 361 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) Bild 9-1 Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) Trace-Auswertung: ● Funktion SS1 wird angewählt (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "Abwahl SS1") ● Rückmeldebit "SS1 aktiv" wird gesetzt (Zeitachse ca. 20 ms) ● Antrieb bremst an der projektierten AUS3-Rampe (p1135) ab ●...
  • Seite 362 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 363: Abnahmetest Für Safe Brake Control Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.4 Abnahmetest für Safe Brake Control mit Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 13 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 364: Abnahmetest Für Safe Stop 2 (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.5 Abnahmetest für Safe Stop 2 (Extended Functions) Tabelle 9- 14 Funktion "Safe Stop 2" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 365: Beispiel-Trace: Ss2

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SS2 abwählen Überprüfen, ob der Antrieb wieder mit dem Sollwert verfährt  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an  Antrieb und TM54F (sofern vorhanden) Beispiel-Trace: SS2 Bild 9-2 Beispiel-Trace: SS2...

  • Seite 366: Abnahmetest Für Safe Operating Stop (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. 9.4.2.6 Abnahmetest für Safe Operating Stop (Extended Functions) Tabelle 9- 15 Funktion "Safe Operating Stop" Beschreibung Status Hinweis:...
  • Seite 367 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SOS anwählen Antrieb über die Stillstandsgrenze in p9530 verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb kurzzeitig bewegt und wieder bis zum Stillstand  abgebremst wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01707, C30707 (Toleranz für sicheren Betriebshalt überschritten) ...
  • Seite 368 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SOS Bild 9-3 Beispiel-Trace: SOS Trace-Auswertung: ● Funktion SOS ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SOS" und "SOS aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -100 ms) ● Verlassen des SOS-Toleranzfenster wird erkannt (Zeitachse ca. 0 ms) ●...

  • Seite 369: Abnahmetests Für Safely-Limited Speed Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.7 Abnahmetests für Safely-Limited Speed mit Geber (Extended Functions) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 9- 16 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP A Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 370: Beispiel-Trace: Sls (Mit Geber) Mit Stop A

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 je nach SLS-Stufe (Sicher begrenzte  Geschwindigkeit überschritten) C01700, C30700 (STOP A ausgelöst)  Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung ...
  • Seite 371 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -400 ms) ●...
  • Seite 372 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace-Aufzeichnung projektieren und aktivieren. Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0)  Aufzeichnung folgender Werte: r9714[0], r9721, r9722  Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der aktiven  SLS-Grenze sowie die nachfolgenden Antriebsreaktionen erkennen Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv)
  • Seite 373 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP B Bild 9-5 Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP B Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...
  • Seite 374 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP C" Tabelle 9- 18 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP C Beschreibung Status Hinweis:...
  • Seite 375 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP C ausgelöst  Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.13 (STOP C aktiv) ...
  • Seite 376 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP C Bild 9-6 Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP C Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...
  • Seite 377 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP D" Tabelle 9- 19 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP D Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 378 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status C01707, C30707 (Toleranz für sicheren Betriebshalt überschritten)  C01701, C30701 (STOP B ausgelöst)  C01700, C30700 (STOP A ausgelöst)  Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP D ausgelöst.
  • Seite 379 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -400 ms) ●...
  • Seite 380 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP E" Tabelle 9- 20 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP E Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 381 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status C01707, C30707 (Toleranz für sicheren Betriebshalt überschritten)  C01701, C30701 (STOP B ausgelöst)  C01700, C30700 (STOP A ausgelöst)  Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP E ausgelöst.
  • Seite 382 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -400 ms) ●...

  • Seite 383: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.8 Abnahmetest für Safe Speed Monitor mit Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 21 Funktion "Safe Speed Monitor mit Geber" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0)  Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1) ...
  • Seite 384 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese Bild 9-9 Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -300 ms) ● SSM-Grenzwert (p9546) wird überschritten (Zeitachse 0 ms) ● Bit "SSM (Drehzahl unter Grenzwert)" wird auf 0 gesetzt (Zeitachse 0 ms) ●...

  • Seite 385: Abnahmetests Für Safe Direction Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.9 Abnahmetests für Safe Direction mit Geber (Extended Functions) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP A" Tabelle 9- 22 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" mit STOP A Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 386 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Hinweis: Bei Bewegungsüberwachungsfunktionen ohne Anwahl ist die parametrierte SDI-Überwachung bereits aktiv. Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz ...
  • Seite 387 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP A Bild 9-10 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP A Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bit "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -200 ms) ●...
  • Seite 388 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP B" Tabelle 9- 23 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" und STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 389 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz  (p9564) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw. ...
  • Seite 390 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP B Bild 9-11 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP B Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bit "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -300 ms) ●...
  • Seite 391 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP C" Tabelle 9- 24 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" und STOP C Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.

  • Seite 392: Beispiel-Trace Sdi Positiv (Mit Geber) Mit Stop C

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz  (p9564/9364) an der AUS3-Rampe bis zum Stillstand abgebremst wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
  • Seite 393 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bit "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -300 ms) ● Verlassen des SDI-Toleranzfensters wird erkannt (Zeitachse 0 ms) ● Safety-Meldungen werden ausgelöst (Zeitachse 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ●...
  • Seite 394 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status In der übergeordneten Steuerung sind eventuell Vorkehrungen zu treffen, um die SDI-Toleranz überschreiten  zu können. Beachten Sie, dass die internen Begrenzungen (r9733[0], r9733[1] und r9733[2]) durch die Anwahl  "Abnahmetest starten" aufgehoben werden. Trace-Aufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0) ...
  • Seite 395 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SDI abwählen und Safety-Meldungen sicher quittieren. Bei Bewegungsüberwachungsfunktionen ohne Anwahl ein POWER ON oder einen Warmstart auslösen. Keine Safety-Störungen, -Warnungen und -Meldungen (r0945[0...7], r2122[0...7],  r9747[0...7]) an Antrieb und TM54F (sofern vorhanden) Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Prüfen, ob der Antrieb verfährt ...
  • Seite 396 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● Erst nach Ablauf der Übergangszeit STOP D auf SOS (p9553/p9353) wird die Stillstandsposition sicher überwacht (Zeitachse 300 ms; siehe Bit "SOS aktiv") ● Da sich die Achse aber weiter dreht, wird das Stillstandstoleranzfenster verletzt (Zeitachse ca.
  • Seite 397 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP E" Tabelle 9- 26 Funktion "Safe Direction positiv/negativ mit Geber" und STOP E Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 398 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Hinweis: Bei Bewegungsüberwachungsfunktionen ohne Anwahl ist die parametrierte SDI-Überwachung bereits aktiv. Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz ...
  • Seite 399 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP E Bild 9-14 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP E Trace-Auswertung: ● Funktion SDI positiv ist aktiviert (siehe Bit "SDI positiv aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -300 ms) ●...

  • Seite 400: Abnahmetests Für Safely-Limited Position

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ca. 850 ms) ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert (siehe Bit "STO aktiv"); zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560) unterschritten (Abschaltgeschwindigkeit SS1 wird hier vor Ablauf des SS1-Timers (p9556) unterschritten).
  • Seite 401 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace-Aufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0)  Aufzeichnung folgender Werte: r9708[0], r9713[0], r9721, r9722  Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der SLP- ...
  • Seite 402 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLP mit Stopreaktion "STOP B" Tabelle 9- 28 Funktion "Safely-Limited Position" mit STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 403 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SLP-Grenze  (p9564) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10); SLP1 verletzt bzw. ...
  • Seite 404 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace-Aufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0)  Aufzeichnung folgender Werte: r9708[0], r9713[0], r9721, r9722  Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der SLP- ...
  • Seite 405 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLP mit Stopreaktion "STOP D" Tabelle 9- 30 Funktion "Safely-Limited Position" mit STOP D Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 406 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SLP anwählen Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der oberen bzw.  unteren SLP-Grenze (p9534 bzw. p9535) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10);...
  • Seite 407 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLP mit Stopreaktion "STOP E" Tabelle 9- 31 Funktion "Safely-Limited Position" mit STOP E Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 408 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SLP-Grenze  (p9564) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10);...

  • Seite 409: Abnahmetest Für Safe Brake Test (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.11 Abnahmetest für Safe Brake Test (Extended Functions) Hinweis Unterschied zu anderen Abnahmetests SBT ist selbst eine Testfunktion. Im Unterschied zu den Abnahmetests der vorher genannten Sicherheitsfunktionen, bei denen eine Verletzung der Sicherheitsfunktion ausgelöst werden muss, muss bei SBT nur die korrekte Parametrierung dieser Testfunktion kontrolliert werden.

  • Seite 410: Beispiel-Trace: Sbt

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status r10234.3 (Bremsentest aktiv)  r10234.4 (Bremsentest Ergebnis)  r10234.5 (Bremsentest beendet)  Bremsentest auslösen r10241 nach Beendigung des Bremsentests auslesen Trace analysieren: r0080 muss dem Momentenverlauf aus Bild „FP“ entsprechen  r0080 muss vor dem Start der Testsequenz ungefähr -r10241 entsprechen ...

  • Seite 411: Abnahmetests Extended Functions (Ohne Geber)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3 Abnahmetests Extended Functions (ohne Geber) 9.4.3.1 Abnahmetest Safe Torque Off ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 33 Funktion "Safe Torque Off ohne Geber" Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.

  • Seite 412: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3.2 Abnahmetest für Safe Stop 1 ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 34 Funktion "Safe Stop 1 ohne Geber" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 413 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SS1 abwählen Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an  Antrieb und TM54F (sofern vorhanden) Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Hinweis: Nach Abwahl von STO muss der Antrieb innerhalb von 5 Sekunden eingeschaltet werden. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt ...

  • Seite 414: Abnahmetest Für Safe Brake Control Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● STO wird aktiv (Zeitachse ca. 720 ms; siehe Bit "STO aktiv"); in diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560) unterschritten ● Bei Überschreiten der Hüllkurve der Funktion SBR (Antrieb_1.r9714[1]) durch die Istgeschwindigkeit (Antrieb_1.r9714[0]) würde es zu einem Fehler kommen Diese Kurve wird im Gegensatz zu SAM bei Safety mit Geber nicht der Istgeschwindigkeit nachgeführt, sondern anhand von Safety-Parametern berechnet.
  • Seite 415 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Antrieb verfahren (evtl. geschlossene Bremse wird geöffnet) Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt  Während des Verfahrbefehls STO/SS1 anwählen und Folgendes überprüfen: Bremse wird geschlossen  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an ...

  • Seite 416: Abnahmetests Für Safely-Limited Speed Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3.4 Abnahmetests für Safely-Limited Speed ohne Geber (Extended Functions) SLS ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 9- 36 Funktion "Safely-Limited Speed ohne Geber" mit "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede genutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.

  • Seite 417: Beispiel-Trace: Sls (Ohne Geber) Mit Stop A

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst  Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv) ...
  • Seite 418 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -800 ms) ●...
  • Seite 419 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace-Aufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0)  Aufzeichnung folgender Werte: r9714[0], r9714[1], r9721, r9722  Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der aktiven ...
  • Seite 420 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP B Bild 9-18 Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP B Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "Aktive SLS-Stufe Bit 0" und "Aktive SLS-Stufe Bit 1") ●...

  • Seite 421: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3.5 Abnahmetest für Safe Speed Monitor ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 38 Funktion "Safe Speed Monitor ohne Geber" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0)  Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1) ...
  • Seite 422 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese Bild 9-19 Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -150 ms) ● SSM-Grenzwert (p9546/p9346) wird überschritten (Zeitachse 0 ms) ● Bit "SSM (Drehzahl unter Grenzwert)" wird auf 0 gesetzt (Zeitachse 0 ms) ●...

  • Seite 423: Abnahmetests Für Safe Direction Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3.6 Abnahmetests für Safe Direction ohne Geber (Extended Functions) SDI positiv/negativ ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 9- 39 Funktion "Safe Direction positiv/negativ ohne Geber" mit STOP A Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 424 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz  (p9564) austrudelt bzw. eine projektierte Haltebremse geschlossen wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
  • Seite 425 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A Bild 9-20 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A Trace-Auswertung: ● Funktion SDI negativ ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI negativ " und "SDI negativ aktiv") ●...
  • Seite 426 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SDI positiv/negativ ohne Geber und Stopreaktion "STOP B" Tabelle 9- 40 Funktion "Safe Direction positiv/negativ ohne Geber" und STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 427 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz  (p9564/9364) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
  • Seite 428 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B Bild 9-21 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B Trace-Auswertung: ● Funktion "SDI negativ" ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SDI negativ" und "SDI negativ aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -220 ms) ●...

  • Seite 429: Abnahmetest Für Safe Direction Ohne Geber Mit Überwachung Bei Impulslöschung (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber mit Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions) Tabelle 9- 41 Funktion "Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber mit Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions)" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.

  • Seite 430: Abnahmetest Für Safe Direction Ohne Geber Ohne Überwachung Bei Impulslöschung (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber ohne Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions) Tabelle 9- 42 Funktion "Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber ohne Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions)" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen.

  • Seite 431: Protokollabschluss

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? Nein Control Unit Motor Module Checksummen Basic Functions + Extended Functions Antriebsname Antriebsnummer SI Soll-Prüfsumme SI- SI Soll-Prüfsumme SI- Parameter (Control Unit) Parameter (Motor Module) p9799 = p9899 = p9799 = p9899 = p9799 = p9899 =...

  • Seite 432: Datensicherung

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Safety-Logbuch Funktional Prüfsummen zur Änderungsverfolgung funktional r9781[0] = Prüfsummen zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9781[1] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung funktional r9782[0] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9782[1] = 1) Diese Parameter sind in der Expertenliste der Control Unit zu finden. Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort...

  • Seite 433: Systemmerkmale

    Ihrer Anlage vornehmen können, ist es notwendig, dass Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren. Bitte gehen Sie dazu ins Internet unter http://automation.siemens.com Zum Abonnieren der Newsletter gehen Sie bitte wie folgt vor: 1. Stellen Sie die Internet-Seite auf die gewünschte Sprache ein.

  • Seite 434: Zertifizierungen

    ● EN 61800-5-2 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 435: Sicherheitshinweise

    Systemmerkmale 10.3 Sicherheitshinweise 10.3 Sicherheitshinweise Weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den relevanten Stellen dieses Funktionshandbuches aufgeführt sind. GEFAHR Risikominimierung durch Safety Integrated Mit Safety Integrated kann das Risiko von Maschinen und Anlagen reduziert werden. Ein sicherer Betrieb der Maschine bzw.
  • Seite 436 Systemmerkmale 10.3 Sicherheitshinweise WARNUNG Vorschriften durch EN 60204-1 Durch Not-Halt muss ein Stillsetzen nach Stop-Kategorie 0 oder 1 (STO oder SS1) erfolgen. Nach Not-Halt darf kein automatischer Wiederanlauf erfolgen. Die Abwahl einzelner Sicherheitsfunktionen (Extended Functions) darf ggfs. einen automatischen Wiederanlauf zulassen, abhängig von der Risikoanalyse (außer bei Rücksetzen von Not-Halt).
  • Seite 437 Systemmerkmale 10.3 Sicherheitshinweise WARNUNG Antrieb trudelt bei STO bzw. STOP A aus Die Stop-Funktion Kategorie 0 nach EN 60204-1 (STO bzw. STOP A nach Safety Integrated) bedeutet, dass die Antriebe nicht abgebremst werden; sie trudeln abhängig von der kinetischen Energie entsprechend lange aus. Dies ist in die Logik der Schutztürverriegelung einzubinden z.

  • Seite 438: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen

    Antriebgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S120 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Anzahl der Antriebe, Ansteuerungsart, Anzahl verwendeter Geber) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.

  • Seite 439: Reaktionszeiten

    Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten 10.5 Reaktionszeiten Die Basic Functions werden im Überwachungstakt (r9780) ausgeführt. Die PROFIsafe- Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht, ausgewertet (PROFIsafe-Scan-Zyklus = 2 × r9780). Hinweis Aktueller Wert des Überwachungstakts (r9780) Den jeweils aktuellen Wert des Überwachungstakts (r9780) sehen Sie erst, wenn Sie ONLINE mit dem Antrieb verbunden sind.
  • Seite 440 Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Basic Functions über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 10- 2 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion typisch worst case...
  • Seite 441 Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 10- 3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Typisch worst case...

  • Seite 442: Ansteuerung Der Extended Functions Mit Geber Über Klemmen (Nur Cu310-2)

    Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 10- 4 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion typisch worst case...
  • Seite 443 Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 10- 6 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Typisch Worst case...
  • Seite 444 Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über Klemmen (nur CU310-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 10- 7 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über Klemmen (nur CU310-2) Funktion typisch worst case...
  • Seite 445 Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 10- 8 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Typisch Worst case...
  • Seite 446 Systemmerkmale 10.5 Reaktionszeiten Hinweise zu den Tabellen: t_K ist die Zeit für interne Kommunikation innerhalb der SINAMICS-Baugruppe; t_K kann wie folgt ermittelt werden: Bei PROFIsafe über Bei taktsynchnroner t_K = To (zu To siehe Parameter PROFIBUS Kommunikation r2064[4]) Bei nicht taktsynchroner t_K = 4 ms Kommunkation (für Baugruppen, auf denen der...

  • Seite 447: Restrisiko

    Systemmerkmale 10.6 Restrisiko 10.6 Restrisiko Der Maschinenhersteller ist durch die Fehleranalyse in der Lage, das Restrisiko an seiner Maschine bezüglich des Antriebsgerätes zu bestimmen. Es sind folgende Restrisiken bekannt: WARNUNG Restrisiko durch prinzipbedingt mögliche Hardware-Fehler: PFH-Wert Aufgrund von bei elektrischen Systemen prinzipbedingt möglichen Hardware-Fehlern ergibt sich ein zusätzliches Restrisiko, welches durch den PFH-Wert ausgedrückt wird.
  • Seite 448 Systemmerkmale 10.6 Restrisiko WARNUNG Kurzzeitig höhere Drehzahlen bei Grenzwertüberschreitung Bei Grenzwertüberschreitung können von der Erkennung bis zur Reaktion, abhängig von der Antriebsdynamik und den eingegebenen Parametern, kurzzeitig höhere Drehzahlen als eingestellt auftreten bzw. die vorgegebene Position kann mehr oder weniger weit überfahren werden.

  • Seite 449: Wartung Und Pflege

    Kommunikationsverbindungen abzusichern. Beim Tausch anderer Komponenten ist keine Quittung erforderlich, da die neu aufzubauenden Kommunikationsverbindungen automatisch gesichert bleiben. Weitere Informationen zum Komponententausch siehe Kapitel "Beispiele Komponententausch" im SINAMICS S120 Funktionshandbuch FH1. WARNUNG Weitere Sicherheitshinweise beachten Die Hinweise zu Änderungen oder Tausch von Software-Komponenten im Kapitel "Sicherheitshinweise (Seite 433)"...
  • Seite 450 Wartung und Pflege 11.1 Hinweise zum Komponententausch 4. Warnung A01695 wird ausgegeben, die auf den Tausch eines Sensor Module hinweist. Als Folge wird auch ein Defekt in einem Überwachungskanal gemeldet (C30711 mit Meldungswert 1031 und Stopreaktion STOP F). – Mit STARTER/SCOUT: - Klicken Sie in der Start-Maske der Safety-Funktionen des Antriebs auf die Schaltfläche "Hardwaretausch quittieren".

  • Seite 451: Hinweis Zu Den Safety-Meldungen C01711 Und C30711

    Wartung und Pflege 11.2 Hinweis zu den Safety-Meldungen C01711 und C30711 11.2 Hinweis zu den Safety-Meldungen C01711 und C30711 Problem Die Safety-Meldungen C01711 und C30711 jeweils mit den Störwerten 6165 oder 6166 lassen sich nicht quittieren. Beschreibung Der Antrieb gibt die Safety-Meldungen C01711 und C30711 jeweils mit den Störwerten 6165 oder 6166.
  • Seite 452 Wartung und Pflege 11.2 Hinweis zu den Safety-Meldungen C01711 und C30711 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 453: Normen Und Vorschriften

    Normen und Vorschriften 12.1 Allgemeines 12.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.

  • Seite 454: Funktionale Sicherheit

    Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa 12.1.2 Funktionale Sicherheit Die Sicherheit ist aus Sicht des zu schützenden Gutes unteilbar. Da die Ursachen von Gefährdungen und damit auch die technischen Maßnahmen zu ihrer Vermeidung aber sehr unterschiedlich sein können, unterscheidet man verschiedene Arten der Sicherheit, z. B. durch Angabe der jeweiligen Ursache möglicher Gefährdungen.

  • Seite 455: Maschinenrichtlinie

    Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa 12.2.1 Maschinenrichtlinie Die Erfüllung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen in Anhang I der Richtlinie ist für die Sicherheit von Maschinen zwingend notwendig. Die Schutzziele müssen verantwortungsbewusst umgesetzt werden, um die Forderung nach Konformität mit der Richtlinie zu erfüllen. Der Hersteller einer Maschine muss den Nachweis über die Übereinstimmung mit den grundlegenden Anforderungen erbringen.
  • Seite 456 Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa Es wurde bei den B-Normen eine weitere Unterteilung vorgenommen, und zwar in: ● Typ B1-Normen für übergeordnete Sicherheitsaspekte, z. B. ergonomische Grundsätze, Sicherheitsabstände gegen das Erreichen von Gefahrenquellen, Mindestabstände zur Vermeidung des Quetschens von Körperteilen. ●...

  • Seite 457: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen

    Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa 12.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen Wenn die funktionale Sicherheit der Maschine von Steuerungsfunktionen abhängt, muss die Steuerung so realisiert werden, dass die Wahrscheinlichkeit von Ausfällen der Sicherheitsfunktionen ausreichend gering ist. Die Normen EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) und EN IEC61508 definieren Leitsätze für die Realisierung sicherheitsrelevanter Maschinensteuerungen, deren Anwendung die Erfüllung aller Sicherheitsziele der EG- Maschinenrichtlinie gewährleistet.
  • Seite 458 Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa Technologie zur Ausführung von EN ISO 13849-1 EN 62061 sicherheitsrelevanten Steuerungsfunktionen nicht-elektrisch (z. B. Hydraulik, Pneumatik) Nicht abgedeckt Elektromechanik (z .B. Relais und/oder beschränkt auf vorgesehene alle Architekturen und maximal einfache Elektronik) Architekturen (siehe Anm. 1) und bis SIL 3 maximal bis PL = e komplexe Elektronik (z.

  • Seite 459: Din En Iso 13849-1 (Nachfolger Von En 954-1)

    Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa 12.2.4 DIN EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) Die qualitative Betrachtung nach DIN EN ISO 13849-1 ist für moderne Steuerungen aufgrund deren Technologie nicht ausreichend. Die DIN EN ISO 13849-1 berücksichtigt u. a. kein Zeitverhalten (z.
  • Seite 460 Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa Ein sicherheitsgerichtetes Steuerungssystem besteht aus verschiedenen Teilsystemen. Die Teilsysteme sind durch die Kenngrößen SIL-Eignung und PFH sicherheitstechnisch beschrieben. Programmierbare elektronische Geräte, z. B. SPS oder drehzahlveränderbare Antriebe müssen EN 61508 erfüllen. Sie können dann als Teilsysteme in die Steuerung integriert werden.
  • Seite 461 Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa Beim Aufbau einer sicherheitsgerichteten Steuerung hat der Anwender folgende Möglichkeiten: ● Verwendung von Geräten und Teilsystemen, die die EN ISO 13849-1 oder die IEC/EN 61508 bzw. IEC/EN 62061 bereits erfüllen. Dabei werden in der Norm Angaben gemacht, wie qualifizierte Geräte bei der Realisierung von Sicherheitsfunktionen integriert werden können.

  • Seite 462: Normenreihe En 61508 (Vde 0803)

    Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa 12.2.6 Normenreihe EN 61508 (VDE 0803) Die Normenreihe beschreibt den Stand der Technik. Die EN 61508 ist nicht unter einer EG-Richtlinie harmonisiert. Eine automatische Vermutungswirkung zur Erfüllung der Schutzziele einer Richtlinie geht somit von ihr nicht aus.

  • Seite 463: Risikoanalyse/-Beurteilung

    Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa 12.2.7 Risikoanalyse/-beurteilung Maschinen und Anlagen beinhalten, aufgrund ihres Aufbaus und ihrer Funktionalität, Risiken. Deshalb verlangt die Maschinenrichtlinie für jede Maschine eine Risikobeurteilung und gegebenenfalls eine Risikominderung, bis das Restrisiko kleiner als das tolerierbare Risiko ist.
  • Seite 464 Normen und Vorschriften 12.2 Maschinensicherheit in Europa Bild 12-2 Iterativer Prozess zum Erreichen der Sicherheit Die Risikominderung muss durch geeignete Konzipierung und Realisierung der Maschine erfolgen, z. B. durch für Sicherheitsfunktionen geeignete Steuerung oder Schutzmaßnahmen. Umfassen die Schutzmaßnahmen Verriegelungs- oder Steuerfunktionen, sind diese gemäß EN ISO 13849-1 zu gestalten.

  • Seite 465: Risikominderung

    Normen und Vorschriften 12.3 Maschinensicherheit in USA 12.2.8 Risikominderung Die Risikominderung einer Maschine kann, außer durch strukturelle Maßnahmen, auch durch sicherheitsrelevante Steuerungsfunktionen erfolgen. Für die Realisierung dieser Steuerungsfunktionen sind, abgestuft nach der Höhe des Risikos, besondere Anforderungen zu beachten, die in EN ISO 13849-1 und, für elektrische Steuerungen insbesondere mit programmierbarer Elektronik, in EN 61508 oder EN 62061 beschrieben sind.

  • Seite 466: Mindestanforderungen Der Osha

    Normen und Vorschriften 12.3 Maschinensicherheit in USA 12.3.1 Mindestanforderungen der OSHA Die Anforderung, dass der Arbeitgeber einen sicheren Arbeitsplatz bieten muss, ist mit dem Occupational Safety and Health Act (OSHA) von 1970 geregelt. Die Kernanforderung des OSHA steht in Abschnitt 5 "Duties". Die Anforderungen aus dem OSH Act werden durch die "Occupational Safety and Health Administration"...

  • Seite 467: Nfpa 79

    Normen und Vorschriften 12.3 Maschinensicherheit in USA 12.3.3 NFPA 79 Der Standard NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) gilt für die elektrische Ausrüstung von Industriemaschinen mit Nennspannungen kleiner 600 V. Eine Gruppe von Maschinen, die koordiniert zusammenarbeiten, wird auch als eine Maschine betrachtet. Die NFPA 79 enthält als grundlegende Anforderung für programmierbare Elektronik und Kommunikations-Busse, dass diese Geräte gelistet sein müssen, wenn diese zur Ausführung sicherheitsrelevanter Funktionen eingesetzt werden.

  • Seite 468: Ansi B11

    Normen und Vorschriften 12.4 Maschinensicherheit in Japan 12.3.4 ANSI B11 Die ANSI B11-Normen sind gemeinsame Standards/Normen, die von Gremien wie z. B. der Association for Manufacturing Technology (AMT - Vereinigung für Fertigungstechnologien) und der Robotic Industries Association (RIA - Roboterindustrieverband) entwickelt wurden. Mit der Risikoanalyse/-beurteilung werden die Gefahren einer Maschine bewertet.

  • Seite 469: Weitere Sicherheitsrelevante Themen

    Normen und Vorschriften 12.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 12.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 12.6.1 Informationsblätter der Berufsgenossenschaft Nicht immer lassen sich aus den Richtlinien-, Normen- oder Vorschriftentexten umzusetzende sicherheitstechnische Maßnahmen ableiten. Hierzu bedarf es ergänzender Hinweise und Erläuterungen. Im Rahmen ihrer Aufgabenstellung werden dazu von den berufsgenossenschaftlichen Fachausschüssen Publikationen zu verschiedensten Themen herausgegeben.
  • Seite 470 Normen und Vorschriften 12.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 471: A.1 Abkürzungsverzeichnis

    Anhang A Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 472 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 473 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 474 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 475 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 476 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 477 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 478 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 479: A.2 Dokubaum

    Anhang A A.2 Dokubaum Dokubaum Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...
  • Seite 480 Anhang A A.2 Dokubaum Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2013, 6SL3097-4AR00-0AP4...

  • Seite 481: Index

    Index Berechnung der Geschwindigkeit, 234 Bewegungsüberwachung sichere Bewegungsüberwachung, 264 1-Gebersystem, 258 C01711, 449 C30711, 449 CU310-2 2-Gebersystem, 258 Inbetriebnahme, 114 HTL/TTL-Geber, 258 Passwort ändern, 117 Abnahmetest Deaktivierter Antrieb SBC (Basic Functions), 355 Rechenzeit, 138 SBC mit Geber, 361 DRIVE-CLiQ-Regeln, 95 SBC ohne Geber, 412 SBT, 407 SDI mit Geber, 383...
  • Seite 482 Index Filter Hell-/Dunkeltest, 58 Meldungspuffer, 255 F-Parameter, 148, 156 Modulares Maschinenkonzept, 162 Freigabe von PROFIsafe, 59 Fremdmotor mit Absolutwertgeber, 164 Funktionstest, 270 Not-Halt-Taster, 25 Geber Istwertsychronisation, 263 Geber mit sin/cos-1 Vpp-Signalen, 262 Parallelgeschaltete Gruppenantriebe, 96 Gebersysteme, 258 Parken, 189 Geschwindigkeit berechnen, 234 Passwort ändern Grenzwertüberschreitungen, 250 CU310-2, 117...
  • Seite 483 Index Deaktivierter Antrieb, 138 Extended Functions, 191 Restrisiko, 445 Mit AUS3 (Basic Functions), 170 Rundachse Mit AUS3 (Extended Functions), 191 Inbetriebnahme, 159 Mit externem Stop (Extended Functions), 195 Mit Geber, 191 Ohne Geber, 193 Speed Controlled, 193 SS1, 170, 191 S_CYCLE_COUNT, 73 Time and acceleration controlled, 191 S_SLS_LIMIT_A, 73...
  • Seite 484 Index Verzögerungszeit, 33 Schutztür, 34 SP, 234 Abnahmetest, 407 Bremsenverschleiß, 21 Abnahmetest (Basic Functions), 353 Abschaltdrehzahl, 33 siehe Safety Control Channel, 274 Anwählen, 33 SDI, 46, 218 Basic Functions, 25, 31, 170 Allgemeines, 46 Beispiel, 20 Druckzylinder, 21, 46 Bremsrampenüberwachung, 194 Einklemmschutz, 21, 46 Bremsverhalten, 33 Laufkatze, 21, 46...
  • Seite 485 Index Zentrifuge, 21, 44 Stillstandüberwachung, 33 Verzögerungszeit SBR, 33 Anwählen, 24 SS1, 192 Basic Functions, 24, 166 Voraussetzungen Mit Geber (Abnahmetest), 357 Extended Functions, 187 Not-Halt-Taster, 20 Ohne Geber (Abnahmetest), 409 Safe Torque Off, 24 Safe Torque Off (Basic Functions), 166 Safe Torque Off (Extended Functions), 31, 191 Warnhistorie, 256 STOP A, 179, 250...
  • Seite 486 Siemens AG Änderungen vorbehalten Industry Sector © Siemens AG 2008 - 2013 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

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