Betriebsarten Des Roboters; Über Den Einrichtbetrieb - ABB Robotics OmniCore C30 Produkthandbuch

1 Sicherheit
1.4.1 Über den Einrichtbetrieb

1.4 Betriebsarten des Roboters

1.4.1 Über den Einrichtbetrieb
Der Einrichtbetrieb
Der Einrichtbetrieb ist ein Steuerungsstatus, der eine direkte Steuerung durch
einen Bediener ermöglicht. Der Bediener wird durch die Positionierung des
Zustimmungsschalters mit drei Stellungen in der Mittelstellung die Bewegung des
Manipulators ermöglichen.
Es gibt zwei Arten des Einrichtbetriebs:
Sicherheitsmechanismen
Der manueller Modus mit verminderter Geschwindigkeit
Im Betrieb unter manuell reduzierter Geschwindigkeit der virtuellen Steuerung ist
die Bewegung auf 250 mm/s beschränkt. Außerdem gibt es bei der zulässigen
Höchstgeschwindigkeit für jede Achse eine Beschränkung.
Der Modus wird für das Bewegen, Führen, Programmieren und zur
Programmüberprüfung des Roboters verwendet. Dies kann der Modus sein, der
bei der Durchführung einiger Wartungsarbeiten ausgewählt wurde.
Die manuelle Steuerung des Roboters von der Innenseite des gesicherten Raumes
aus ist mit reduzierter Geschwindigkeit in Verbindung mit dem TPU, bestehend
aus dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen, durchzuführen.
Tasks, die normalerweise im Betrieb unter manuell reduzierter Geschwindigkeit ausgeführt werden
Die folgenden Tasks werden normalerweise im Betrieb unter manuell reduzierter
Geschwindigkeit ausgeführt:
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• Einrichtbetrieb reduzierte Geschwindigkeit
• Manueller Höchstgeschwindigkeitsmodus (Option)
• Sicherheitshalte durch
- Zustimmungsschalter mit drei Stellungen
WARNUNG
Wenn möglich, sollte der Einrichtbetrieb nur ausgeführt werden, wenn sich alle
Personen außerhalb des abgesicherten Raums befinden.
• Setzen oder Zurücksetzen von E/A-Signalen
• Erstellen und Bearbeiten von RAPID-Programmen
• Ändern von Systemparameterwerten
• Starten, Staffeln und Stoppen der Programmabarbeitung
• Den Manipulator bewegen.
• Programmierte Manipulatorpositionen führen oder einstellen
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Produkthandbuch - OmniCore C30
3HAC060860-003 Revision: H