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8.3 Veränderung des Bewegungsbereiches
Warnung
Der Arbeitsbereich ist werkseitig voreingestellt, wie in Kap. „8.1 Standard-Bewegungsbereich"
beschrieben. Dies ist der maximale Bewegungsbereich des Manipulators. Es ist möglich, den
Bewegungsbereich aus Sicherheitsgründen oder anderen Notwendigkeiten zu verändern. Führen Sie die
Veränderung des Bewegungsbereiches nur in Übereinstimmung mit den folgenden Erläuterungen durch.
Methoden für die Festlegung der Pulsbereiche
Sie können den Bewegungsbereich verändern, in dem Sie eine der folgenden Einstellungen ändern:
(1) Einstellen des Pulsbereichs (alle Achsen)
(2) Einstellen des mechanischen Stoppers (1. oder 2. Achse)
(3) Begrenzen des X,Y-Roboterkoordinatensystems (1. und 2. Achse)
Veränderung des Bewegungsbereiches mit Hilfe des Pulsbereiches (alle Achsen)
Ein Puls (1. Schritt) ist der kleinste verfahrbare Winkel des Roboterarms. Die oberen und unteren
Begrenzungen dieser Pulswerte legen die maximalen Verfahrwinkel der einzelnen Robotorachsen fest.
Sie können den Pulsbereich mit der RANGE-Tabulatorfunktion einstellen. Weitere Informationen
erhalten Sie in Kapitel 11 „Einstellen der Roboterparameter".
Sie können den Pulsbereich entweder mit dem RANGE- oder JRANGE-Befehl einstellen. Jeder
Befehl, wie nachfolgend erklärt, hat spezielle Merkmale. Verwenden Sie den Befehl welcher am
besten Ihren Anwendungszwecken entspricht. Sie können für genauere Informationen über die
einzelnen Befehle das Referenzhandbuch hinzuziehen.
RANGE
JRANGE
Der maximale Pulsbereich wird in Kap. „8.2 Arbeitsbereich und Pulswerte" aufgezeigt. Legen Sie den
Pulsbereiche immer an die Innenseite der mechanischen Stopper.
Erhält der Roboter einen Bewegungsbefehl, überprüft er zuerst, ob der durch den Befehl festgelegte
Zielpunkt innerhalb des erlaubten Pulsbereiches liegt oder nicht. Der Roboter bewegt sich nicht, wenn der
Zielpunkt außerhalb des erlaubten Pulsbereiches ist. Er zeigt dann einen Fehler an.
Der mechanische Stopper und die Softwareeinstellungen müssen immer
gleichzeitig eingestellt werden, wenn der Arbeitsbereich verändert wird.
Abb. 27 Festlegung des Bewegungsbereiches
Legt die Pulsbereiche aller Achsen auf einmal fest.
Legt den Pulsbereich für eine Achse fest.
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