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Wenn Sie den Manipulator bei niedrig eingestellter 3. Achse horizontal bewegen, kann dies ein
Überschwingen beim Positionieren zur Folge haben. Wir empfehlen, die 3. Achse höchstmöglich
einzustellen, wenn Sie den Manipulator horizontal bewegen wollen.
Trägheitsmoment und die ACCEL Einstellung
Wenn Sie mit rotierenden Nutzlasten (Greifer und Werkstückgewicht) arbeiten, müssen Sie das
Trägheitsmoment der Last berechnen. Es gibt Nennwerte und maximale Werte für zulässige
Trägheitsmomente. Diese unterscheiden sich von der Traglasteinstellung, welche Sie, wie bereits
beschrieben, mit dem WEIGHT-Befehl einstellen. Die nominalen und maximalen Trägheitsmomente sind
in der folgenden Grafik dargestellt.
Wenn das Trägheitsmoment des Greifers gleich oder kleiner als das nominal zulässige Trägheitsmoment
ist, können Sie den Roboter mit der maximalen Einstellung für Beschleunigungs-/Verzögerungs-
geschwindigkeit (ACCEL 100, 100) einsetzen.
Wenn das nominal zulässige Trägheitsmoment überschritten wird, vermindern Sie die
Beschleunigung/Verzögerung mit dem ACCEL Befehl. Die Werte können mit der folgenden Formel
berechnet werden. Setzen Sie Ihre Werte für I
"tatsächliches Trägheitsmoment des Greifers inkl. Werkstück" in die Formel ein.
A=I
/Ix100 (%)
0
Beispiel
W: Gewicht des Greifers in der WEIGHT-Einstellung (kg)
I: Zulässiges Trägheitsmoment (kg·m
Abb. 14 Zulässiges Trägheitsmoment
A: ACCEL-Wert gemäß dem Trägheitsmoment
I
: nominal zulässiges Trägheitsmoment
0
I: Trägheitsmoment des Greifers inkl. Werkstück
Für eine Nutzlast mit einem Gewicht von 1 kg und einem
Trägheitsmoment von 0.01 kg·m
WEIGHT 1
A=0,015/0,02x100=75(%)
ò
ACCEL 75,75
2
)
"nominal zulässiges Trägheitsmoment" und I
0
2
:
21
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