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6. Befestigung einer Kamera, eines Ventils und anderer
Bauteile oder Geräte
Der 2. Arm hat acht Gewindebohrungen. Benutzen Sie diese Bohrungen für die Befestigung von
Kameras, Ventilen und anderen Bauteilen. Siehe auch Abb. 10 im Kapitel „7. Äußere Abmessungen" für
weitere Informationen über Abmessungen.
Abb. 19 Position der Gewindebohrungen im 2. Arm (untere Seite) [Einheit: mm]
Wenn Sie eine Last am Arm befestigen, müssen Sie eventuell die Einstellungen der Beschleunigung /
Verzögerung mit dem WEIGHT-Befehl verändern.
Wie in Kapitel „5.2 Die Berechnung von Beschleunigung/Verzögerung für Greifer und Nutzlasten"
beschrieben, hat der WEIGHT-Befehl einen Parameter, mit dem die Traglast eingestellt wird. Als
Traglast gilt der Greifer und das zu transportierende Objekt, befestigt an der 3. Achse. Wenn Sie eine
Kamera oder andere Bauteile am 2. Arm statt an der 3. Achse befestigen wollen, berechnen Sie das
Gewicht als relatives Gewicht der 3. Achse, addieren dies zu dem Lastgewicht und führen dann den
WEIGHT-Befehl aus.
Das relative Gewicht wird mit der folgenden Formel errechnet.
Wenn Sie das Bauteil am Drehgelenk vom 2. Arm befestigen: W
Wenn Sie das Bauteil an dem Ende vom 2. Arm befestigen: W
<Beispiel>
W
: Relatives Gewicht
M
M: Gewicht der Kamera etc.
L
Länge des 1. Arms
1:
L
Länge des 2. Arms
2:
L
Abstand zwischen dem Rotationsmittelpunkt der 2. Achse und dem
M:
Mittelpunkt der Masse der Kamera etc.
Eine 1 kg schwere Kamera wird am Ende des 2. Armes eines ES (340 mm
von dem Rotationsmittelpunkt entfernt) befestigt. Die Traglast (Greifer)
beträgt W = 2 kg.
M = 1
L
= 235
2
L
= 340
M
2
2
= 2.09 à 2,1 (aufgerundet)
W
= 1 x 340
/235
M
W + W
= 2 + 2.1 = 4,1 kg
M
Geben Sie 4,1 als Handgewichtsparameter im WEIGHT-Befehl ein. Führen
Sie den Befehl aus.
2
2
= M(L
)
/ (L
+L
)
M
1
1
2
2
2
= M(L
)
/ (L
)
M
M
2
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