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(8)
Montieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse am Armaufbau und legen Sie den Z-Riemen
der 3. Achse über die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2. Positionieren Sie den Zahnriemen
so, daß die Zähne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen. Bringen Sie dann
die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x10-Schrauben
vorläufig.
(9)
Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3.
Achse und lösen Sie eine der in Schritt (8) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann
eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen
Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 3 kgf
am Zahnriemen anliegt. (Der Einstellbereich liegt zwischen 2 und 4 kgf)
(10)
Schließen Sie die Steckverbindungen an (X131, X31 und X32).
(11)
Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen. Stopfen Sie die Kabel nicht unter
die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken. Befestigen Sie die Kabel mit
Hilfe eines Kabelbinders.
(12)
Die Ursprungsposition ändert sich, wenn der Motor ausgetauscht wird. Folglich ändert sich
auch der ursprünglich programmierte TEACH-Punkt (Koordinate). Nach dem
Motoraustausch müssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen (s.
Kapitel 11).
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