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5.2 Die Berechnung von Beschleunigung/Verzögerung für Greifer und
Nutzlasten
Um den Betrieb des Roboters optimal zu gestalten muß sichergestellt sein, daß die Last (Gewicht des
Greifers und Gewicht des Werksstücks) und das daraus resultierende rotatorische
Massenträgheitsmoment für die 4. Achse nicht den zulässigen Maximalwert überschreitet.
Wenn die Last oder das Trägheitsmoment den Nennwert überschreitet, müssen Beschleunigungs- und
Bremsrampen sowie die Gewichtseinstellung wie unten beschrieben angepaßt werden.
Lastgewicht und Einstellung des Gewichts
Die nominale Traglast beträgt 2 kg, während die maximale Traglast 5 kg ist. Wenn das Gewicht schwerer
als das nominale Gewicht ist, benutzen Sie den WEIGHT-Befehl, um die Gewichtseinstellung zu ändern.
Wiegen Sie den Greifer und den zu bearbeitenden Gegenstand, den der Greifer
transportieren soll. Geben Sie das zusammengefaßte Gesamtgewicht in die
Gewichtstabelle ein (Beziehen Sie sich auch auf Kapitel 11 des User' Guide Handbuches
„Setting of Robot Parameters".)
Wiegen Sie den Greifer und den zu bearbeitenden Gegenstand, den der Greifer
transportieren soll. Geben Sie das zusammengefaßte Gesamtgewicht als
Gewichtsparameter mittels WEIGHT-Befehl ein. (Lesen Sie auch im Referenzhandbuch
das Kapitel über den WEIGHT-Befehl.)
Wenn der Befehl ausgeführt wird, wird die maximal mögliche Arbeitsbeschleunigung/-verzögerung des
Roboters automatisch gemäß des eingestellten Gewichtsparameters angepaßt.
Die Roboter der EC-Serie sind nicht für die Bearbeitung einer Last, die 3 kg übersteigt,
vorgesehen. Das Greifergewicht und das Gewicht des zu transportierenden Objektes
müssen weniger als 3 kg betragen. Stellen Sie immer die richtige Traglast ein. Der
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Roboter kann nicht wie vorgesehen arbeiten, solange Sie nicht den korrekten Wert für
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das Lastgewicht eingegeben haben. Wenn Sie den Wert niedriger einstellen, als die
tatsächliche Traglast beträgt, führt dies zu Fehlfunktionen oder heftigen Vibrationen
und verkürzt die Lebensdauer der einzelnen mechanischen Teile.
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