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12. Kalibrierung
Der elektrische und mechanische Ursprung jeder Motorachse müssen immer exakt übereinstimmen, um
eine korrekte Steuerung des Roboters zu gewährleisten. Wenn Motoren oder Sensoren ausgetauscht
werden, ändern sich die Ursprungspositionen und die früher programmierten TEACH-Koordinaten gehen
verloren.
Der Prozeß der Neuausrichtung der Ursprungspositionen wird Originaleinstellungs-Kalibrierung, kurz
Kalibrierung, genannt.
12.1 Kalibrierung für Steuerungen der Serie SRC500
Die Kalibrierung der Achsen 1 – 4 ist bei allen Manipulatoren der ES/ EL-Serien gleich (1) –
(10):
(1)
Schalten Sie die Spannungsversorgung ein, nachdem Sie alle Achsen in den Arbeitsbereich
bewegt haben. Falls kein Fehler auftritt machen Sie mit Schritt (2) weiter. Der Fehler F-001
tritt auf, wenn der Kondensator im Motorencoder ungenügend aufgeladen ist, z.B., wenn es
sich um einen neuen Motor handelt. Um den Kondensator aufzuladen, müssen Sie die
Spannungsversorgung für mindestens drei Minuten aufrecht erhalten. Dann fahren Sie mit
Schritt (2) fort. (Die Fehleranzeige erlischt nicht.)
(2)
Per Hand bewegte Achsen müssen annähernd in 0-Pulsposition kalibriert werden.
1. Achse 0-Pulsposition
2. Achse 0-Pulsposition
3. Achse 0-Pulsposition
4. Achse 0-Pulsposition
152
Ausrichten an der X-Achse des Roboterkoordinatensystems (siehe
unten).
Ausrichten parallel zur 1. Achse (z.B. gerade), ungeachtet der
Richtung der 1. Achse
Anheben bis zur höchsten Position im Arbeitsbereich
Ausrichten der Achse, wobei die Flachfräsung in die Richtung der
X-Achse zeigen muß
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