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8. Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten
8.1 Der Standard-Bewegungsbereich
Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten der Modelle der ES/ EL-Serie Typs werden im
Folgenden beschrieben.
Der folgende Bewegungsbereich stellt die Standard-(Maximum)-Spezifikation dar. Wenn jeder
Achsmotor eingeschaltet ist, bewegt sich die unterste Spitze des Mittelpunktes der 3. Achse des
Manipulators in dem unten dargestellten Bereich.
Mit dem „Bereich zum Stopper" ist der Bereich gemeint, in dem die unterste Spitze des Mittelpunktes der
3. Achse bewegt werden kann, wenn alle Achsmotoren ausgeschaltet sind. Ein mechanisches Bewegen
der Achsen über diesen Bereich hinaus ist nicht möglich.
Mit „maximalem Bewegungsbereich" wird in der folgenden Abbildung der Bereich
F
F
bezeichnet, in dem der Arm agieren kann. Wenn der maximale Radius der
Roboterhand mehr als 60 mm beträgt, ist der Bewegungsbereich größer als der unten
H
i
n
w
e
i
s
H
i
n
w
e
i
s
dargestellte maximale Raum.
Das Koordinatensystem des Roboters variiert von Manipulator zu Manipulator. Die maximale
Abweichung zwischen den Koordinatensystemen beträgt ±2°. Berücksichtigen Sie dieses beim Entwurf
Ihres Systems für den Fall, daß Sie den äußersten Umfang des Roboterarbeitsbereiches nutzen.
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