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(10) Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3. Achse und
lösen Sie eine der in Schritt (9) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage
in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie die versuchsweise
befestigte Gegenwelle in der Position, an der eine Spannung von 2N am Z-Zahnriemen anliegt.
(Der Einstellbereich liegt zwischen 2 und 4N).
(11) Schließen Sie die Steckverbindungen an (X131, X31 und X32).Befestigen Sie die Motorkabel mit
Kabelbindern.
(12) Wenn der Bewegungsbereich der 3. Achse durch einen mechanischen Stopper begrenzt wurde,
bringen Sie den Stopper in die entsprechende Position zurück. Siehe auch Kap. 8 im
Benutzerhandbuch.
(13) Befestigen Sie die Armabdeckungen. Handelt es sich bei Ihrem Manipulator um ein
spritzwassergeschütztes Modell müssen Sie ihn neu versiegeln. Siehe Kap. 13.
(14) Schmieren Sie die Achse.
Handelt es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergeschütztes Modell müssen Sie die
Faltenbalge anbringen. Siehe Kap. 13.
Handelt es sich bei Ihrem Manipulator um ein Reinraummodell müssen Sie die Faltenbalge
anbringen. Siehe Kap. 12.
(15) Befestigen Sie den Greifer.
(16) Die Ursprungsposition ändert sich, wenn die Kugelumlaufspindel ausgetauscht wird. Folglich
ändern sich auch die ursprünglich programmierten TEACH-Punkte (Koordinaten). Nach dem
Austausch müssen Sie daher eine Kalibrierung der 3. und 4. Achse vornehmen (s. Kap. 11).
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