Herunterladen Inhalt Inhalt Diese Seite drucken

Kalibrierung Der Achse 1, 2 Und 4 - Epson Scara Roboter ES Serie Handbuch

Inhaltsverzeichnis

Werbung

12.1.2 Kalibrierung der Achse 1, 2 und 4

Die Achsen 1, 2 und 4 werden alle nach der gleichen Methode kalibriert. Genauigkeit läßt sich
erreichen, wenn Sie zwei oder mehr Achsen gleichzeitig kalibrieren. Größtmögliche
Genauigkeit läßt sich erzielen, wenn Sie die Achsen der Reihe nach kalibrieren.
(11)
Wählen Sie einen gültigen TEACH-Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen
ist, und führen Sie den TEACH-Vorgang aus. Wegen des Fehlers aufgrund des
Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als
eine Umdrehung des Motors, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Störungen durch
oder mit Peripheriegeräten zu vermeiden.
Motor 1. Achse, eine Umdrehung:
Motor 2. Achse, eine Umdrehung:
Motor 4. Achse, eine Umdrehung:
Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie folgendes ein:
Bsp.: >JUMP P1:Z0 ↵
(12)
Anzeige der Koordinaten an dieser Position mit Hilfe des Befehls WHERE. Notieren Sie die
Werte. Bsp.:
>WHERE ↵
Pulse 1:16000 2:10000 3:0 4:-10
(13)
Geben Sie die notierten Werte mit Hilfe des Befehls CALPLS ein. Bsp.:
>CALPLS 16000,10000,0,-10 ↵
(14)
Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls SFREE. (SFREE schaltet die
Motoren frei und demagnetisiert die Achse.).
Bsp.: >SFREE 1,3 ↵
(15)
Bewegen Sie die zu kalibrierende Achse per Hand und legen Sie die korrekte
Ursprungsposition fest. Halten Sie beim Bewegen der 3. Achse immer den Bremsfreigabetaster
gedrückt.
(16)
Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB und starten Sie die
Kalibrierung.
Bsp.: >CALIB 1↵
(17)
Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles WHERE die Anzahl der Pulse an dieser Position
anzeigen. Prüfen Sie, ob die Anzahl mit den Werten aus Schritt (12) übereinstimmt. Bsp.:
>WHERE ↵
Pulse 1:16000 2:10000 3:0 4:-10
(18)
Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls SLOCK und magnetisieren
Sie sie.
Bsp.: >SLOCK 1 ↵
(19)
Gehen Sie zu einem anderen TEACH-Punkt über und prüfen Sie die Position.
In der SPEL 95 Online-Hilfe finden Sie weitere Erklärungen zu den Befehlen.
Setzt die 3. Achse nach oben, um Störungen mit Peripheriegeräten
zu vermeiden.
' Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1, 2, 3 und 4.
Setzt die 1. und die 3. Achse frei. Achtung: Wenn Sie hier keinen
Wert für die jeweilige Achse eingeben, werden alle Achsen
gleichzeitig freigeschaltet.
Die 1. Achse wird kalibriert.
'Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1, 2, 3 und 4.
Die 1. Achse wird magnetisiert.
±4,5°
±7,2°
±22,5°
155

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Diese Anleitung auch für:

Scara roboter el serie

Inhaltsverzeichnis