Inhaltsverzeichnis
Werbung
12.1.3 Exakte Kalibrierung der 2. Achse
Für eine exakte Kalibrierung der 2. Achse ist eine Berechnung der Arbeitspunktkoordinaten in
folgenden Fällen sehr wichtig.
•
Bei der Eingabe von Werten für die Koordinaten, damit Arbeitspunkte für das Teaching (MDI-
Teaching) eintragen werden können.
•
Beim Umschalten zwischen linkem und rechtem Greifer an einem bestimmten Punkt.
•
Bei Nutzung des Befehls PALET.
•
Während der CP-Steuerung (wie lineare oder kreisförmiger Interpolation).
•
Bei Nutzung des Befehls LOCAL.
•
Für Anweisungen, die relative Koordinaten benutzen (z. B. P1+X100).
Wenn bei den o. g. Methoden die 2. Achse nicht die benötigte Genauigkeit erreicht, kalibrieren Sie über
die linken und rechten Greifer. Bitte beachten Sie, daß diese Methode nicht angewendet werden kann,
wenn die 4. Achse rotiert.
(1)
Anzeige des HOFS Wertes durch den Befehl HOFS. Notieren Sie die Werte für
und [D].
>HOFS ↵
[A] [B]
[C] [D]
(2)
Wählen Sie einen TEACH-Punkt, der im Bereich beider Greifer (links und rechts) liegt und
bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist. Führen Sie den TEACH-Vorgang aus und
nennen Sie den Punkt P1. Bsp.:
>P1=P* ↵
(3)
Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles WHERE die Anzahl der Pulse an der Position P1
anzeigen. Notieren Sie den Wert der 2. Achse [F]. Bsp.:
>WHERE ↵
Pulse 1:[E] 2:[F] 3:[G] 4:[H]
(4)
Wechseln Sie für die Positionierung zwischen linkem und rechtem Greifer und betreiben Sie
sie an demselben Punkt. Bsp.:
>MOTOR ON ↵
>JUMP P1:Z(0)/L ↵
>JUMP P1:Z(0)/R ↵
>SFREE ↵
(5)
Die Positionierungen von linkem und rechtem Greifer unterscheiden sich. Nach dem Einstellen
(Senken) der 3. Achse in P1-Position muß die Lücke manuell eingestellt werden. Um die 3.
Achse in P1-Position zu bringen, drücken Sie sie nach unten, während Sie den
Bremsfreigabetaster gedrückt halten.
>SLOCK ↵
156
Zeigt die HOFS-Werte für die 1. und 2. Achse
Zeigt die HOFS-Werte für die 3. und 4. Achse
'Zeigt die Anzahl der Pulse der 1. 2., 3. und 4. Achse
' Um von dem rechten zum linken Greifer zu wechseln.
' Um von dem linken zum rechten Greifer zu wechseln.
'Alle Achsen können jetzt bewegt werden.
A], [B], [C]
[
Werbung
Inhaltsverzeichnis
