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(7)
Montieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse am Armaufbau und legen Sie den Z-Riemen
der 3. Achse über die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2. Positionieren Sie den Zahnriemen
so, daß die Zähne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen. Bringen Sie dann
die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12-Schrauben
vorläufig.
(8)
Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung und lösen
Sie eine der in Schritt (7) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine
Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie
den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 4N am
Zahnriemen anliegt. (Der Einstellbereich liegt zwischen 3 und 5N).
(9)
Schließen Sie die Steckverbindungen an (X131, X31 und X32).
(10)
Verbinden Sie die Kabel zum Motor der 4.Achse wieder mit einem Kabelbinder. Stopfen
Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken.
Fixieren Sie die Kabel mit einem bereitgestellten Kabelbinder und verbinden Sie sie so, daß
keine Belastung entsteht.
(11)
Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen. Stopfen Sie die Kabel nicht unter
die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken. Befestigen Sie die Kabel mit
Hilfe eines Kabelbinders.
(12)
Die Ursprungsposition ändert sich, wenn der Motor ausgetauscht wird. Folglich ändert sich
auch der ursprünglich programmierte TEACH-Punkt (Koordinate). Nach dem
Motoraustausch müssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen (s.
Kapitel 9).
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