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Inhaltsverzeichnis - Epson Scara Roboter ES Serie Handbuch

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Bedienungshandbuch................................................................................................................. 1
1. Bezeichnung der Komponenten............................................................................................. 2
Teile des Manipulators...................................................................................................................................................2
2. Installationsanforderungen..................................................................................................... 3
2.1 Umgebungsbedingungen .......................................................................................................3
2.2 Platzanforderungen...............................................................................................................3
2.3 Grundgestell .........................................................................................................................3
2.4 Sicherheitsvorkehrungen vor der Installation...........................................................................6
Während des Transports.................................................................................................................................................6
Einrichten der Peripheriegeräte......................................................................................................................................6
1. Sicherheitsabschrankung............................................................................................................................................6
2. Grundgestell................................................................................................................................................................6
3. Greifer.........................................................................................................................................................................6
3.Installation................................................................................................................................ 7
3.1 Vor der Inbetriebnahme .........................................................................................................7
3.2 Vorgehensweise bei der Installation........................................................................................8
3.3 Anschließen der Kabel......................................................................................................... 10
3.4 Vorsichtsmaßnahmen (nach der Installation)......................................................................... 12
Während des Arbeitsvorgangs......................................................................................................................................12
Andere ..........................................................................................................................................................................12
3.5 Wiederaufbau des Manipulators ........................................................................................... 13
4. Kabel und Luftschläuche...................................................................................................... 14
Elektrische Leitungen...................................................................................................................................................14
Luftschläuche................................................................................................................................................................14
5. Greifer und Nutzlasten ......................................................................................................... 15
5.1 Befestigen eines Greifers ..................................................................................................... 15
Zufuhr von Kabel und Luftschlauch.............................................................................................................................16
Lastgewicht und Einstellung des Gewichts..................................................................................................................17
Vorsichtsmaßnahme bei der AUTO-ACCEL Einstellung der 3. Achse.......................................................................20
Trägheitsmoment und die ACCEL Einstellung............................................................................................................21
Berechnung des Trägheitsmoments..............................................................................................................................22
Exzentrizität der 4. Achse............................................................................................................................................24
7. Äußere Abmessungen ......................................................................................................... 26
ES Serie........................................................................................................................................................................26
EL Serie ........................................................................................................................................................................27
8. Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten.......................................................... 28
8.1 Der Standard-Bewegungsbereich......................................................................................... 28
8.2 Arbeitsbereich und Pulswerte............................................................................................... 34
8.3 Veränderung des Bewegungsbereiches ................................................................................ 37
Methoden für die Festlegung der Pulsbereiche............................................................................................................37
Veränderung des Bewegungsbereiches mit Hilfe des Pulsbereiches (alle Achsen).....................................................37
Ändern des Arbeitsbereiches mit Hilfe der mechanischen Stopper (1. - 3. Achse).....................................................38
Ändern der Positionen der mechanischen Stopper der 1. und 2. Achse.......................................................................38
Veränderung der Position der mechanischen Stopper der 3. Achse............................................................................42
9. NOT-AUS ............................................................................................................................. 46
I

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Diese Anleitung auch für:

Scara roboter el serie

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