Jump [Positionsdefinition] Limz [Wert Für Z-Achse] - Epson SRC-300 Referenzhandbuch

Befehlsbeschreibung
LIMZ
Limit Z Axis (Grenzbereich für Z-Achse)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
132
Definiert die Z-Achsenhöhe für einen JUMP-Befehl bzw. zeigt den aktuellen
Wert an.
(1) LIMZ [Definitionswert für Z-Achse]
.
.
.
JUMP [Positionsdefinition]
Der Standardwert für LIMZ ist 0.
(2) JUMP [Positionsdefinition] LIMZ [Wert für Z-Achse]
(3) LIMZ
LIMZ definiert die Höhe der Z-Achse für eine JUMP-Bewegung.
Durch den Befehl MOTOR ON, einen Software-Reset oder die Befehle SLOCK,
SFREE und VERINIT wird der LIMZ-Wert standardmäßig auf 0 gesetzt.
(1) LIMZ-Befehl
Definiert die Höhe der Z-Achse.
Die Eingabe mehrerer LIMZ-Befehle ist erlaubt; der zuletzt
eingegebene LIMZ-Wert wird der jeweils aktuelle bis zur Eingabe ei-
nes neuen Wertes.
JUMP-Befehl
Führt eine JUMP-Bewegung in der durch LIMZ festgelegten Höhe
der Z-Achse durch.
(2) JUMP mit LIMZ-Bedingung:
Definiert die Höhe der Z-Achse nur für den gleichen JUMP-Befehl.
(3) Zeigt den aktuellen LIMZ-Wert an.
Die Definition des LIMZ-Wertes für die maximale Z-Achsenhöhe bezieht sich
auf den Z-Achsenwert im Roboterkoordinatensystem und nicht auf den Z-Ach-
senwert für die ARM-, TOOL oder LOCAL 0-Koordinaten. Beachten Sie dies,
wenn Sie Werkzeuge oder Greifer mit unterschiedlichen Bedienhöhen verwen-
den wollen. Wird die LIMZ-Bedingung weggelassen, wird der Manipulator bis
zu der durch den aktuellen LIMZ-Wert definierten Z-Achsenhöhe angehoben.
JUMP
'Definiert den LIMZ-Wert (Z=-10)
10 LIMZ -10
'Führt eine JUMP-Bewegung mit dem aktuellen
20 JUMP P1
LIMZ-Wert (Z=-10) aus
30 JUMP P2 LIMZ -30
Z=-30 aus
'Führt eine JUMP-Bewegung mit dem aktuellen
40 JUMP P3
LIMZ-Wert (Z=-10) aus
'Führt eine JUMP-Bewegung mit dem Wert