Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung - Epson ProSix C8 Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb 4. Greifer
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung
Die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung der Manipulatorbewegung wird
automatisch optimiert und richtet sich nach den WEIGHT- und INERTIA-Werten sowie
der Stellung des Manipulators.
WEIGHT-Einstellung
Die
entsprechend dem Lastgewicht gesteuert, das über den WEIGHT-Befehl eingegeben wurde.
Je größer das Lastgewicht, desto geringer wird die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung/Verzögerung, um Restvibration zu vermeiden.
INERTIA-Einstellung
Die Beschleunigung/Verzögerung des 6. Arms wird entsprechend dem
Massenträgheitsmoment gesteuert, das über den INERTIA-Befehl eingegeben wurde. Die
Beschleunigung/Verzögerung des gesamten Manipulators wird entsprechend der
Exzentrizität gesteuert, die über den INERTIA-Befehl eingegeben wurde. Je größer das
Massenträgheitsmoment und die Lastexzentrizität sind, desto niedriger werden
Beschleunigung und Verzögerung.
Auto-Beschleunigung/-Verzögerung entsprechend der Stellung des Manipulators
Die Steuerung der Beschleunigung/Verzögerung richtet sich nach der Stellung des
Manipulators. Wenn der Manipulator gestreckt wird oder wenn die Bewegung des
Manipulators häufig Vibrationen auslöst, wird die Beschleunigung/Verzögerung reduziert.
Stellen Sie zur Optimierung des Manipulator-Betriebs geeignete WEIGHT- und
INERTIA-Werte ein.
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Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators wird
C8 Rev.5