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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse
Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position
verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten
Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die
Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die
Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Berschleunigung/
Verzögerung.
Stellen Sie die Position der 3. Achse auf die Manipulatorbewegung ein, nachdem Sie die
Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben. Die
Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung kann mit dem
LimZ-Befehl eingestellt werden.
Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der 3. Achse
(%)
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann
dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
70
Es benötigt jedoch mehr Zeit, die 3. Achse auf und ab zu bewegen.
120
100
100
100
80
60
40
20
0
-100
-200
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf der Beschleunigung /
Verzögerung an der
Obergrenze der 3. Achse als
100 %.
20
-300
-400 (mm)
Höhe der Z-Achse
G6 Rev.4
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