Siemens SINUMERIK 840D Erweiterungsfunktionen Seite 516

Kompensationen (K3)
2.6 Neuronale Quadrantenfehlerkompensation
Voraussetzung für
Voraussetzung für die QFK mit neuronalen Netzen ist allerdings, daß die am
neuronale QFK Werkstück auftretenden Fehler beim Quadrantenübergang durch das
Meßsystem auch erkannt werden. Dies setzt entweder ein direktes Meßsystem,
ein indirektes Meßsystem mit deutlichen Rückwirkungen der Last auf den Motor
(d.h. starre Mechanik, wenig Lose) oder entsprechende Kompensationen
voraus. Bei indirekten Meßsystemen sollte eventuell vorhandene Lose durch
die Losekompensation kompensiert werden.
Lern–/Arbeits-
Bei der QFK mit neuronalen Netz sind folgende Phasen zu unterscheiden:
phase
S
S
Die Lernphase kann für mehrere (bis zu 4) Achsen gleichzeitig durchgeführt
werden. Weitere Informationen bzgl. Lernen des neuronalen Netzes siehe Kap.
2.6.3.
Lern–, Arbeitsphase sowie die resultierende neuronale QFK wirken rein axial.
Es gibt keine wechselseitige Beeinflussung zwischen verschiedenen Achsen.
Kennlinienwerte
Nach dem Lernvorgang müssen die ermittelten Kompensationsdaten
sichern (Kennlinienwerte im Anwenderspeicher) einschließlich der Netzwerkparameter
(QFK–Systemvariablen) in einer vom Bediener festgelegten Datei gesichert
werden. Die Dateien werden standardmäßig "AXn_QEC.INI" benannt.
Kennlinienwerte
Diese gesicherten, gelernten Kompensationsdaten können, wie
Teileprogramme, wieder direkt in den Anwenderspeicher geladen werden.
laden
Mit Start des Teileprogramms, welches die Tabellen enthält, werden die Kom-
pensationswerte in den NC–Anwenderspeicher übertragen.
Diese Kennlinienwerte werden erst nach Freigabe der Kompensation wirksam.
Kennlinienwerte können bei aktiver Kompensation nicht geschrieben werden
(es muß MD 32500: FRICT_COMP_ENABLE = 0 sein und wirksam sein).
Bei QFK:
empfohlene
Wie bereits erwähnt, adaptiert das in die Steuerung integrierte neuronale Netz
während der Lernphase automatisch die optimalen Kompensationsdaten.
Vorgehensweise
bei Inbetrieb-
Dabei müssen die gewünschten Achsen Reversiervorgänge mit abschnitts-
nahme
weise konstanten Beschleunigungswerten ausführen. Vor Aktivierung der Lern-
phase müssen die Parameter des neuronalen Netzes (QFK–Systemvariablen)
entsprechend den Anforderungen vorbesetzt werden.
2/K3/2-58
SINUMERIK 840D/840Di/810D/FM–NC Funktionsb. Erweiterungsf. (FB2) – Ausgabe 04.00
Lernphase
In der Lernphase wird dem neuronalen Netz ein bestimmtes Verhalten
eingeprägt. Dabei wird der Zusammenhang zwischen seinen Eingangs–
und Ausgangsgrößen erlernt. Ergebnis ist die gelernte
Kompensationskennlinie, die im gepufferten Anwenderspeicher abgelegt ist.
Das Ein– und Aus–
schalten des Lernvorgangs erfolgt vom NC–Teileprogramm mit speziellen
Hochsprachenbefehlen.
Arbeitsphase
In der Arbeitsphase werden anhand der gelernten Kennlinie zusätzliche
Drehzahlsollwertimpulse aufgeschaltet. Eine Veränderung der
gespeicherten Kennlinie findet in dieser Phase nicht statt.
Die QFK ist mit dem MD 32500: FRICT_COMP_ENABLE = 1
(QFK aktiv) freizugeben (und wirksam zu machen).
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