E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung; Installations Sicherheit - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.9 Installations sicherheit
L ¨ oschen auf seine Standardeinstellung zur ¨ uckgesetzt werden ( ¨ uber die Schaltfl¨ a che
L ¨ oschen).
Um ein allgemeines Register einem Programm zur Verf ¨ ugung zu stellen (z. b. f ¨ ur
einen Warten-Befehl oder eine bedingte Abfrage wie z.B. bei einem If-Befehl), muss
das Register einen benutzerdefinierten Namen erhalten. Warten- und If-Befehle
werden entsprechend in (14.9) und (14.18) beschrieben. Das benannte allge-
meine Register befindet sich in der Auswahl der Eing¨ a nge oder Ausg¨ a nge in der
Ausdruckseditor-Anzeige.

13.8.3 E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung

Aktionen f ¨ ur Eing¨ a nge: Die acht Standard-Digitaleing¨ a nge und die zwei digitalen
Aktionen f ¨ ur Ausg¨ a nge und E/A-Tabsteuerung: Das Standardverhalten von Ausg¨ a ngen
13.9 Installations
Siehe Kapitel 10.
Version 3.5.5
Werkzeug-Eing¨ a nge sowie die allgemeinen Eingangsregister vom Typ Boolean
k ¨ onnen eine Aktion ausl ¨ osen. Verf ¨ ugbaren Aktionen umfassen die M ¨ oglichkeit,
auf steigender Flanke:
• Das aktuelle Programm zu starten
• Das aktuelle Programm zu stoppen
• Das aktuelle Programm zu pausieren
Dar ¨ uber hinaus kann eine Aktion konfiguriert werden, die den Freedrive-
Modus aktiviert/beibeh¨ a lt, solange der Eingang High/Low ist (ebenso wie
die Freedrive-Schaltfl¨ a che auf der R ¨ uckseite des Teach Pendant).
ist, dass ihre Werte erhalten bleiben, auch nachdem ein Programm nicht mehr
l¨ a uft. Es ist auch m ¨ oglich, ein Ausgangssignal in einen Zustand zu zwingen
wenn das Programm gestoppt wird.
Die acht Standard-Digitalausg¨ a nge und die beiden digitalen Werkzeug-Ausg¨ a nge
sind dar ¨ uber hinaus konfigurierbar, um anzuzeigen, ob ein Programm gerade
ausgef ¨ uhrt wird. Der Ausgang ist dann High, wenn ein Programm l¨ a uft und
Low, wenn es gestoppt ist. Standardausg¨ a nge vom Typ Boolean und digitale
MODBUS -Ausgangssignale unterst ¨ utzen dies ebenfalls.
Weiterhin kann definiert werden, ob ein Ausgang im Nutzer-Level Program-
mierer oder auch Anwender ¨ uber die Registerkarte E/A geschaltet werden
kann oder ob der Ausgangswert nur durch Roboterprogramme ge¨ a ndert wer-
den darf.
sicherheit
II-51 CB3