Sicherheitspr ¨ Ufsumme; Sicherheitsmodi - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme
Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der
Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert,
zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken
auf die Pr ¨ ufsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration
angezeigt.

10.6 Sicherheitsmodi

Unter normalen Bedingungen (d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist), befindet
sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder
¨ uber einen eigenen Satz von Sicherheitsgrenzen verf ¨ ugt:
Normaler Modus: Der Sicherheitsmodus, der standardm¨ a ßig aktiv ist
Reduzierter Modus: Ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten
Wiederherstellungsmodus: Kam es durch den Roboterarm zu einer Grenzwert ¨ uberschreitung
Die Unter-Tabs des Sicherheitskonfigurations-Bildschirms erm ¨ oglichen es
dem Benutzer, separate S¨ a tze von Sicherheitsgrenzen f ¨ ur den Normalen und den
1
Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
Version 3.5.5
Time
Abbildung 10.1: Beispiel f ¨ ur Sicherheitstoleranz
Modus ausl¨ o sen- Ebene befindet (siehe 10.12) oder bei Ausl ¨ osung durch einen
konfigurierbaren Eingang (siehe 10.13).
eines der anderen Modi (d. h. des Normalen oder des Reduzierten Modus)
und wurde ein Stopp der Kategorie 0 durchgef ¨ uhrt, so wird der Roboterarm
im Wiederherstellungsmodus gestartet. In diesem Modus kann der Roboter
mittels MoveTab oder Freedrive langsam wieder in den zul¨ a ssigen Bereich
zur ¨ uckgefahren werden. In diesem Modus ist es nicht m ¨ oglich, Programme
f ¨ ur den Roboter auszuf ¨ uhren.
WARNUNG:
Beachten Sie, dass Grenzwerte f ¨ ur die Gelenkposition, TCP-Position
und TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind.
Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms ¨ a ußerste Vor-
sicht walten.
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
II-7
1
CB3