universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 8

13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.3 TCP-Position anlernen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.4 TCP-Ausrichtung anlernen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.6.5 Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.6.6 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.7 Installation/
13.8 Installation
13.8.1 E/A Signaltyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.8.2 Zuordnen von benutzerdefinierten Namen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.8.3 E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.9 Installations
13.10 Installations
13.11 Installation
13.12 Installation
13.12.1 Verwenden einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.2 Neuer Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.12.3 Neue Linie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.12.4 Neue Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.12.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms II-62
13.12.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
13.14 Installation
13.15 Der Tab ,,Protokoll" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
13.16 ,,Laden" - Anzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
13.17 Der ,,Ausf ¨ uhren"-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14 Programmierung
14.1 Neues Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.2 Programm - Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.1 Programmstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.2.3 Schalt߬ a che ,,Suchen" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.2.4 R ¨ uckg¨ a ngig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.2.5 Programm-Dashboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-75
14.4 Befehl: Leer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.5 Befehl: Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-77
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-86
14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87
14.9 Befehl: Warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.10 Befehl: Einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.11 Befehl: Meldung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
14.12 Befehl: Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.13 Befehl: Kommentar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.14 Befehl: Ordner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
14.15 Befehl: Schleife . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92
UR3/CB3
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
MODBUS-Client-E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
Standardprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
vi
II-71
Version 3.5.5