E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung; Eingabe- Und Ausgabe-Aktionen - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

25. Register Installation
Die Befehle Warten und If sind in
beschrieben. Sie finden benannte allgemeine Tabs in der Eingabe- oder Ausgabe-Auswahl im
Ausdruck-Editor.

25.5.3. E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung

Eingabe- und Ausgabe-Aktionen

Verwenden Sie physikalische und digitale Feldbus-E/A zum Auslösen von Aktionen bzw. Reagieren
auf den Status eines Programms.
Verfügbare Eingangs-Aktionen:
Eingang
Start
Stopp
Pausieren
Die Schaltfläche Home greift
auf den Bildschirm Roboter in
Position fahren zu, in dem Sie
die Auto-Schaltfläche gedrückt
halten können .
WARNUNG
Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion gestoppt wird, verfährt er
langsam zum ersten Wegepunkt des Programms, bevor dieses Programm
ausgeführt wird. Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion angehalten
wird, verfährt er langsam zu der Stelle, an der er angehalten wurde, bevor dieses
Programm fortgesetzt wird.
Verfügbare Ausgangs-Aktionen:
Funktion
Low, wenn Prog. nicht aktiv
High, wenn Prog. nicht aktiv
HIGH, wenn aktiv, Low, wenn
gestoppt
Low bei ungeplantem Stopp
Benutzerhandbuch
24.11.8. Warten auf Seite 188
Funktion
Startet oder setzt das aktuelle Programm bei einer steigenden
Flanke fort (nur in der Fernsteuerung aktiviert,
Fernsteuerung auf Seite 297)
Stoppt das aktuelle Programm auf steigender Flanke
Hält das aktuelle Programm auf steigender Flanke an
Wenn der Eingang HOCH ist, befindet sich der Roboter im
Freedrive (ähnlich der Freedrive-Schaltfläche).
Der Eingang wird ignoriert, wenn andere Bedingungen den
Freedrive nicht zulassen.
Ausgangsstatus
Low
High
Low
High
Low
237
und 24.12.2. If auf Seite 193
siehe 30.4.5.
Programmstatus
Gestoppt oder pausiert
Gestoppt oder pausiert
Läuft
Gestoppt oder pausiert
Programm außerplanmäßig beendet
UR5e