universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 30

Max joint
speed in
normal
mode
Abbildung 2.2: Der gr ¨ une Bereich unterhalb der Rampe markiert die zul¨ a ssigen Geschwindigkeiten f ¨ ur
ein Gelenk beim Bremsen. Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis (Notabschaltung oder Schutzstopp) am
Sicherheitsprozessor erfasst. Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms.
¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden
durch das Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms
2. Wenn ein Gelenk in Bewegung ist, wird seine Geschwindigkeit ¨ uberwacht,
3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner
Zus¨ a tzlich ¨ uberwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1, dass
der Abschaltvorgang innerhalb von 600 ms durchgef ¨ uhrt wird, nachdem der Robo-
terarm die Ruhestellung eingenommen hat. Ebenso ist nach einer Schutzstoppausl ¨ osung
die Fortsetzung der Roboterarmbewegung nur m ¨ oglich, nachdem eine positive
Flanke am Schutz-Reset-Eingang erfasst wurde. Ist eine dieser Eigenschaften nicht
erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0.
Ein ¨ Ubergang zum Reduzierten Modus, ausgel ¨ ost durch den Eingang des Reduzier-
ten Modus, wird wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider S¨ a tze von Sicherheits-
2. Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte f ¨ ur den Reduzierten Modus wirksam.
Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen
Stopp der Kategorie 0.
UR3/CB3
[rad/s]
0.024
ausl ¨ ost, siehe Abbildung 2.2.
um sicherzustellen, dass sie niemals h ¨ oher ist als die Geschwindigkeit, die
durch das st¨ a ndige Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze
des Gelenks des Normalen Modus auf 0
als 0,2 rad / ), wird es ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr
s
als 0,05 rad von der Position wegbewegt, an der eine Geschwindigkeit von
weniger als 0,2 rad / gemessen wurde.
s
grenzwerten f ¨ ur den Normalen und den Reduzierten Modus f ¨ ur 500 ms, nach-
dem der Eingang des Reduzierten Modus ausgel ¨ ost wurde.
2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
0.524
rad / in 500 ms erhalten wird.
s
I-18
time
[s]
Version 3.5.5