universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 49

5.3 Controller-E/A
Falls mehr als zwei UR Roboter oder andere Maschinen verbunden werden sollen,
ist eine Sicherheits-SPS n ¨ otig, um die Notabschaltungssignale zu steuern.
5.3.2.4 Schutzstopp mit automatischer Fortsetzung
Ein Beispiel f ¨ ur ein einfaches Schutzstopp-Ger¨ a t ist ein T ¨ urschalter, der den Roboter
stoppt, wenn die T ¨ ur ge ¨ offnet wird (siehe Abbildung unten).
Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die
T ¨ ur nicht passieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A
kann vor der T ¨ ur eine Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fort-
zusetzen.
Ein weiteres Beispiel f ¨ ur eine automatische Fortsetzung ist die Verwendung einer
Sicherheitsschaltmatte oder eines Sicherheits-Laser-Scanners, siehe unten.
Version 3.5.5
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
0V
A B
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
I-37
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
24V
UR3/CB3
0V
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V