universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 170

ist ein Radius. Wenn sich der Roboter innerhalb des ¨ Uberblend-Radius des Weg-
punktes befindet, kann er von der urspr ¨ unglichen Bahn abweichen. Dies erm ¨ oglicht
schnellere und gleichm¨ a ßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch
beschleunigen muss.
¨ Uberblend-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter
den Bewegungsablauf im ¨ Uberblend-Bereich (siehe Abbildung 14.3):
• der ¨ Uberblend-Radius (r)
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und ent-
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer f ¨ ur einen Bewegungs-
• die Bewegungsart im ¨ Uberblenden von bzw. zu (MoveL, MoveJ)
WP_1
Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte
Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis.
Wird ein ¨ Uberblend-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt
gef ¨ uhrt, so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss (Verschleifen).
¨ Uberblend-Bereiche k ¨ onnen nicht ¨ uberlappen, womit ausgeschlossen wird, dass
ein eingestellter ¨ Uberblend-Radius mit einem ¨ Uberblend-Radius f ¨ ur einen vorher-
gehenden oder nachfolgenden Wegpunkt ¨ uberlappt (siehe Abb. 14.4).
Bedingte Bewegungsabl ¨ aufe im ¨ Uberblend-Bereich Bewegungsabl¨ a ufe im ¨ Uberblend-
Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der ¨ Uberblend-Radius festgelegt ist,
als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abh¨ a ngig. Das
heißt, im Programm in Abbildung 14.5 ist der ¨ Uberblendradius um WP 1 von WP 2
abh¨ a ngig. Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das ¨ Uberblenden wie in
diesem Beispiel umWP 2 stattfindet. Es gibt zwei m ¨ ogliche Endpositionen. Um den
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sprechend an p2)
ablauf vorgegeben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit
des Roboters)
p1
O
II-82
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
r
WP_2
p2
WP_3
Version 3.5.5