universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 171

14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*).
n¨ a chsten Wegpunkt f ¨ ur das ¨ Uberblenden zu bestimmen, muss der Roboter den
aktuellen Wert von digital input[1] bereits beim Eintritt in den ¨ Uberblend-
Radius berechnen. Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwen-
dige Anweisungen, die den folgenden Wegpunkt bestimmen (z. B. variable Weg-
punkte) bereits ausgewertet werden, bevor wir bei WP 2 tats¨ a chlich ankommen. Bei
Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein wenig unlogisch. Wenn es sich
bei einem Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne ¨ Uberblendradius handelt auf wel-
chen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-
Befehl) der n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, so-
bald der Roboterarm am Wegpunkt anh¨ a lt.
Bewegungsarten in Kombinationen Es ist m ¨ oglich, alle vier Bewegungsarten
von MoveJ und MoveL beim ¨ Uberblenden zu kombinieren, hierbei hat die spe-
zifische Kombination die entscheidende Auswirkung auf den berechneten Bewe-
gungsablauf im ¨ Uberblend. Es gibt vier m ¨ ogliche Kombinationen:
1. MoveJ zu MoveJ ( ¨ Ubergang im Gelenkraum)
2. MoveJ zu MoveL
3. MoveL zu MoveL ( ¨ Ubergang im karthesischen Raum)
4. MoveL zu MoveJ
Ein reines ¨ Uberblenden im Gelenkraum (Punkt 1) im Vergleich zu einem auf den
kartesischen Raum beschr¨ a nkten ¨ Uberblenden (Punkt 3) ist in Abbildung 14.6 dar-
gestellt. Sie zeigt zwei m ¨ ogliche Bahnen des Werkzeugs f ¨ ur jeweils identische Rei-
hen von Wegpunkten auf.
Von den verschiedenen Kombinationen f ¨ uhren die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewe-
gungsabl¨ a ufen, die innerhalb der Grenzen der urspr ¨ unglichen Bahn im kartesi-
schen Koordinatensystem erfolgen. Ein Beispiel f ¨ ur ein ¨ Uberblenden zwischen ver-
schiedenen Bewegungsarten (Punkt 2) ist in Abbildung 14.7 zu sehen.
Version 3.5.5
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WP_4
WP_2
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WP_3
II-83 CB3