Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. universal robots Anleitungen
  4. Robotik
  5. UR10/CB3
  6. Benutzerhandbuch

universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für UR10/CB3:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Benutzerhandbuch
UR10/CB3
¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für universal robots UR10/CB3

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10/CB3

  • Seite 1 Benutzerhandbuch UR10/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 3 Benutzerhandbuch UR10/CB3 Version 3.1 (rev. 17782) ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de) Seriennummer UR10: Seriennummer CB3:...
  • Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Digitaleing¨ a nge des Werkzeugs ....I-36 4.4.3 Analogeing¨ a nge des Werkzeugs ....I-37 Version 3.1 (rev. 17782) UR10/CB3...
  • Seite 6 10.1.4 Schnellstart ......II-4 10.1.5 Das erste Programm ..... II-5 UR10/CB3 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 7 13.2 ,,Programm”-Tab ......II-48 13.2.1 Programmstruktur ..... . II-48 Version 3.1 (rev. 17782) UR10/CB3...
  • Seite 8 15.5 Sicherheitsmodi ......II-95 15.6 Freedrive-Modus ......II-95 UR10/CB3 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 9 15.11.4 Werkzeuggrenzkonfiguration ....II-107 15.12 Sicherheits-E/A ......II-109 Glossary II-111 Index II-113 Version 3.1 (rev. 17782) UR10/CB3...
  • Seite 10 UR10/CB3 viii Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 11: Vorwort

    • Montagevorrichtung f ¨ ur das Teach Pendant; • Schl ¨ ussel zum ¨ Offnen des Steuerger¨ a ts; • Kabel zum Anschluss des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts; • F ¨ ur Ihre Region kompatibles Netzkabel; • Werkzeugkabel; Version 3.1 (rev. 17782) UR10/CB3...

  • Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis

    Konzepten des Programmierens vertraut zu sein. Es sind keine speziellen Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich. Wo Sie weitere Informationen finden Die Support-Webseite (http://support.universal-robots.com/), die allen UR Vertriebsh¨...

  • Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I

    Teil I Hardware-Installationshandbuch...

  • Seite 15: Sicherheits

    • Spezifizierung der Nutzungsanweisungen; • Markierung der Roboterinstallation mit entsprechenden Kennzeichnungen und Kontaktinformationen des Integrators; • Sammlung der gesamten Dokumentation in technischen Unterlagen. Eine Anleitung zum Finden und Lesen geltender Normen und Gesetze finden Sie unter http://support.universal-robots.com/ Version 3.1 (rev. 17782) UR10/CB3...

  • Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung

    Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrliche heiße Oberfl¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. UR10/CB3 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Stellen Sie sicher, dass der Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te entsprechend den Spezifikationen und Warnungen aus den Kapi- teln 3 und 4 installiert werden. Version 3.1 (rev. 17782) UR10/CB3...
  • Seite 18 Reichweite des Roboters befindet. 10. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 11. Betreten Sie nicht den Sicherheitsbereich des Roboters und ber ¨ uhren Sie den Roboter nicht, wenn das System in Betrieb ist. UR10/CB3 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 19 Gefahren erschaffen, die f ¨ ur den Integrator nicht vorherseh- bar sind. Jeder autorisierte Wiederzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Wartungs- handb ¨ ucher zu erfolgen. UNIVERSAL ROBOTS SCHLIESST JEGLICHE HAFTUNG AUS, WENN DAS PRODUKT AUF IRGENDEINE ART UND WEISE VER ¨ ANDERT WURDE.

  • Seite 20: Verwendungszweck

    Verwendung tempor¨ a rer Wegpunkte außerhalb des Arbeitsbereichs anderer Maschinen zu pr ¨ ufen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den am Roboter oder anderen Ger¨ a ten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters ver- ursacht wurden.

  • Seite 21: Risikobewertung

    Integrator zus¨ a tzliche Sicherheitsger¨ a te anschließen muss (z. B. ein Aktivierungsger¨ a t), um sich w¨ a hrend des Programmierens zu sch ¨ utzen. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge- fahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhanden sein k ¨...

  • Seite 22: Notabschaltung

    2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs und Werkst ¨ uckes. UR10/CB3 I-10 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 23 1.9 Bewegung ohne Antriebskraft Version 3.1 (rev. 17782) I-11 UR10/CB3...
  • Seite 24 1.9 Bewegung ohne Antriebskraft UR10/CB3 I-12 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 25: Transport

    ¨ uberheben. Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regio- nalen und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befol- gen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verur- sacht wurden.
  • Seite 26 UR10/CB3 I-14 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 27: Mechanische Schnittstelle

    Stift vorgesehen. Dar ¨ uber hinaus ist ein genaues Gegenst ¨ uck des Fußes als Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 3.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind. Version 3.1 (rev. 17782) I-15 UR10/CB3...

  • Seite 28: Montage

    Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an das Steuerger¨ a t geh¨ a ngt werden. Zus¨ a tzliche Halterungen zur Anbringung des Teach Pendant sind optional erh¨ a ltlich. Stellen Sie sicher, dass niemand ¨ uber das Kabel stolpern kann. UR10/CB3 I-16 Version 3.1...
  • Seite 29 3.2 Montage 0,05 ±0,5 Abbildung 3.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.1 (rev. 17782) I-17 UR10/CB3...
  • Seite 30 3.2 Montage 40,2 Abbildung 3.2: Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben sind in mm. UR10/CB3 I-18 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 31 2. Das Steuerger¨ a t und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 ¨ uberschreiten, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. Version 3.1 (rev. 17782) I-19 UR10/CB3...
  • Seite 32 3.2 Montage UR10/CB3 I-20 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 33: Elektrische Schnittstelle

    ¨ unf Gruppen und m ¨ ussen unbedingt beachtet werden. 4.2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind beim Entwurf und der In- stallation einer Roboteranwendung zu beachten. Die Warnungen und Sicherheits- hinweise gelten auch f ¨ ur Wartungsarbeiten. Version 3.1 (rev. 17782) I-21 UR10/CB3...
  • Seite 34 St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A im Steuerger¨ a t k ¨ onnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konfiguriert werden. Machen Sie sich mit Abschnitt 4.3 vertraut. UR10/CB3 I-22 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 35 Sie die Platte, bevor Sie die L ¨ ocher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Installation der Platte alle Sp¨ a ne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Ver- schraubungsgr ¨ oßen zu verwenden. Version 3.1 (rev. 17782) I-23 UR10/CB3...

  • Seite 36: Steuerger¨ A T-E/A

    EMV-Probleme treten h¨ a ufig in Scheißpro- zessen auf und werden in der Regel von Fehlermeldungen im Protokoll verursacht. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch EMV-Probleme verursacht wurden.

  • Seite 37: Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur Alle Digital-E/A

    Die elektrischen Spezifikationen f ¨ ur eine interne und externe Stromversorgung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V-Stromversorgung Spannung [PWR - GND] Strom [PWR - GND] Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V { 0V] Strom [24V { 0V] Version 3.1 (rev. 17782) I-25 UR10/CB3...

  • Seite 38: Sicherheits-E/A

    Schutzstopp vorgesehen. Der Notabschaltungs-Eingang ist nur f ¨ ur Notabschaltungs- Ger¨ a te. Der Schutzstopp-Eingang gilt f ¨ ur sicherheitsrelevante Schutzausr ¨ ustung al- ler Art. Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt. UR10/CB3 I-26 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 39: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration

    Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsstoppfunktion ¨ ubersteuert werden kann. 4.3.2.1 Standardm ¨ aßige Sicherheitskonfiguration Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Version 3.1 (rev. 17782) I-27 UR10/CB3...

  • Seite 40: Notabschaltungs-Tasten Anschließen

    • Konfigurierbares Ausgabepaar: System-Notabschaltung. Die folgende Abbildung zeigt, wie zwei UR Roboter Notabschaltungsfunktionen teilen. In diesem Beispiel werden die konfigurierten E/A ,,CI0-CI1” und ,,CO0- CO1” verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs UR10/CB3 I-28 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 41: Schutzstopp Mit Reset-Taste

    Wenn die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden ist, ist ein Reset von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste ben ¨ otigt zwei Kan¨ a le. In diesem Beispiel ist der E/A ,,CI0-CI1” f ¨ ur die Reset-Taste konfiguriert, siehe unten. Version 3.1 (rev. 17782) I-29 UR10/CB3...

  • Seite 42: Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke

    Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalaus- gang gesteuert wird; siehe unten. Digital Outputs LOAD 4.3.4 Digitaleingang durch eine Taste Die Abbildung unten veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang. UR10/CB3 I-30 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 43: Kommunikation Mit Anderen Maschinen Oder Sps

    • Die Verwendung von Ger¨ a ten im Strommodus. Stromsignale sind weniger st ¨ oranf¨ a llig. Eingangsmodi k ¨ onnen in der GUI ausgew¨ a hlt werden; siehe Teil II. Die elektri- schen Spezifikationen sind unten angegeben. Version 3.1 (rev. 17782) I-31 UR10/CB3...

  • Seite 44: Verwenden Eines Analogausgangs

    Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu, wie ein F ¨ orderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann. Analog Power 4.3.6.2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor an- schließt. UR10/CB3 I-32 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 45: Ein-/Aus-Fernsteuerung

    [EIN / AUS] Aktivierungszeit [EIN] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Fernsteuerung funk- tioniert. HINWEIS: Eine spezielle Funktion der Software erm ¨ oglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten; siehe Teil II Version 3.1 (rev. 17782) I-33 UR10/CB3...

  • Seite 46: Ein-Ferntaste

    Roboterwerkzeug verwendet werden. Die folgenden In- dustriekabel sind f ¨ ur die Anwendung geeignet: • Lumberg RKMV 8-354. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht f ¨ ur eine gewisse Funktion; siehe Tabelle unten: UR10/CB3 I-34 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 47: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs

    Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wenn ein Digitalausgang ak- tiviert wird, wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt. Wenn ein Di- gitalausgang deaktiviert wird, ist der entsprechende Anschluss offen (open collec- tor/open drain). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben: Version 3.1 (rev. 17782) I-35 UR10/CB3...

  • Seite 48: Verwendung Der Digitalausg ¨ Ange Des Werkzeugs

    Logische Hochspannung Eingangswiderstand Ein Beispiel, das die Verwendung eines Digitaleingangs veranschaulicht, finden Sie im folgenden Unterabschnitt. 4.4.2.1 Verwendung der Digitaleing ¨ ange des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt, wie eine einfache Taste angeschlossen wird. POWER UR10/CB3 I-36 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 49: Analogeing¨ A Nge Des Werkzeugs

    Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschließen eines analogen Sensors an einen differenzierenden Ausgang. Verbinden Sie den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung (0 V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. POWER Version 3.1 (rev. 17782) I-37 UR10/CB3...

  • Seite 50: Ethernet

    Es wird empfohlen, als einfaches Mittel zur Verriegelung und Abschaltung einen Hauptschalter zu installieren, mit dem alle Ger¨ a te in der Roboteranwendung aus- geschaltet werden k ¨ onnen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. UR10/CB3 I-38 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 51: Roboteranschluss

    Abbildung unten. Stellen Sie vor dem Einschalten des Ro- boterarms sicher, dass der Stecker ordnungsgem¨ a ß verriegelt ist. Die Roboterkabel- verbindung darf nur getrennt werden, wenn die Stromzufuhr zum Roboter abge- schaltet ist. Version 3.1 (rev. 17782) I-39 UR10/CB3...
  • Seite 52 4.7 Roboteranschluss VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch modifiziert werden. UR10/CB3 I-40 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 53: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    Grenze n¨ a hert. ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus- nahmef¨ a llen aus. Sollte eine Sicherheitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgender Wirkung: Version 3.1 (rev. 17782) I-41 UR10/CB3...

  • Seite 54: Sicherheitsrelevante Funktionen

    Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Po- tential von weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Er- fassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert gilt. UR10/CB3 I-42 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 55: Sicherheitsmodi

    Arbeitsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: Limitierungs-Sicherheitsfunktionen Grenzwert Gelenkgeschwindigkeit 30 / TCP-Geschwindigkeit TCP-Kraft 100 N Schwung kg m Leistung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte ¨ uberschritten wird. Version 3.1 (rev. 17782) I-43 UR10/CB3...

  • Seite 56: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen

    Gelenks des Normalen Modus auf 0 in 500 ms erhalten wird. 3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner als 0,2 ), wird es ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr UR10/CB3 I-44 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 57 (d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen). Worst-Case-Szenario SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit Reaktionszeit Roboter-Notabschaltung 250 ms 1000 ms 1250 ms Notabschaltungs-Taste 250 ms 1000 ms 1250 ms System-Notabschaltung 250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms Version 3.1 (rev. 17782) I-45 UR10/CB3...

  • Seite 58: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge

    Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht Reduzierter Modus 1100 ms UR10/CB3 I-46 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 59: Wartung Und Reparatur

    Zugriff auf diese Support-Seite. Reparaturen d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Nach Wartungs- und Reparaturarbeiten m ¨ ussen Pr ¨ ufungen durchgef ¨ uhrt werden, um die erforderliche Sicherheitsebene zu gew¨...
  • Seite 60 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.

  • Seite 61: Entsorgung Und Umwelt

    Regel weniger als 1 /Roboter. Eine Liste der nationalen Register finden Sie hier: https://www.ewrn.org/national-registers. Die folgenden Symbole sind am Roboter angebracht, um die Konformit¨ a t mit den obenstehenden Rechtsvorschriften anzuzeigen: Version 3.1 (rev. 17782) I-49 UR10/CB3...
  • Seite 62 UR10/CB3 I-50 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 63: Zertifizierungen

    Maschinen angebracht ist. Wenn der UR Roboter in einer Pestizi- danwendung eingesetzt wird, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EG. Die Einbauerkl¨ a rung gem¨ a ß 2006/42/EG Anhang II 1.B. ist in Anhang B angege- ben. Version 3.1 (rev. 17782) I-51 UR10/CB3...
  • Seite 64 Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben ange- bracht. F ¨ ur Elektro- und Elektronikger¨ a te-Abfall, siehe Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards finden Sie im Anhang C. UR10/CB3 I-52 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 65: Gew¨ A Hrleistung

    Produktionsausf¨ a lle oder Besch¨ a digungen an anderen Produktions- maschinen. Wenn ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch¨ a den oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch¨ a digungen an anderen Produktionsger¨...

  • Seite 66: Haftungsausschluss

    9.2 Haftungsausschluss 9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl¨ a ssigkeit und dem Leistungsverm ¨ ogen seiner Produkte und beh¨ a lt sich daher das Recht vor, das Pro- dukt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...

  • Seite 67: A Stoppzeit Und Stoppentfernung

    Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro- boter sich abw¨ a rts bewegte. Stoppentfernung (rad) Stoppzeit (ms) Gelenk 0 (FUSSFLANSCH) 0.98 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.35 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.38 Version 3.1 (rev. 17782) I-55 UR10/CB3...
  • Seite 68 A.1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und -zeiten UR10/CB3 I-56 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 69: B Erkl¨ A Rungen Und Zertifikate

    B Erkl ¨ arungen und Zertifikate B.1 CE Declaration of Incorporation (original) According to European directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark +45 8993 8989 hereby declares that the product described below...

  • Seite 70: Ce-Einbauerkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)

    B.2 CE-Einbauerkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE-Einbauerkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Im Einklang mit der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark +45 8993 8989 erkl¨...

  • Seite 71: Sicherheitszertifikat

    B.3 Sicherheitszertifikat B.3 Sicherheitszertifikat Version 3.1 (rev. 17782) I-59 UR10/CB3...

  • Seite 72: Umweltvertr¨ A Glichkeitszertifikat

    B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertifikat B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1275 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T207415-1 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm: UR5 AE/CB3, 0A-series UR5 control box: AE/CB3, 0A-series...

  • Seite 73: Emv-Pr ¨ Ufung

    B.5 EMV-Pr ¨ ufung B.5 EMV-Pr ¨ ufung EMC assessment sheet no. 1277 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T207371 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm with control box and teach pendant: UR5 AE/CB3, 0A-series...
  • Seite 74 B.5 EMV-Pr ¨ ufung UR10/CB3 I-62 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 75: C Angewandte Normen

    Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Halt Kategorie 1 ausgelegt. Stopp-Kategorie 1 beschreibt einen kontrollierten Stopp, bei dem die Motoren mit Strom gestoppt werden und die Strom- versorgung getrennt wird, nachdem der Stopp erzielt wurde. Version 3.1 (rev. 17782) I-63 UR10/CB3...
  • Seite 76 UR Roboter ist immer aktiv. Das visuelle Design der UR Roboter unterstreicht Ihre F¨ a higkeit zum gemeinschaftlichen Betrieb. Die Leistungs- und Kraft-Begrenzungsfunktion wurde gem¨ a ß der Klausel 5.10.5 konzipiert. • ,,5.12.3 Sicherheitsbewertete weiche Achsen und Raumbegrenzung”. Diese Sicherheitsfunktion ist UR10/CB3 I-64 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 77 Diese TS enth¨ a lt Technologien und kraftbezogene Grenzwerte f ¨ ur kooperative Roboter, die mit dem Menschen zusammen arbeiten. Universal Robots ist ein aktives Mitglied des internationalen Komitees, das diese TS (ISO/TC 184/SC 2) entwickelt. Eine endg ¨ ultige Version wird voraussichtlich im Jahr 2015 ver ¨ offentlicht.
  • Seite 78 Die direkte ¨ Offnung und der Sicherheitsverriegelungsmechanismus der Notabschaltungstaste entspre- chen den Anforderungen dieses Standards. IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Diese Norm legt Schutzarten hinsichtlich des Schutzes gegen Staub und Wasser fest. UR Roboter werden UR10/CB3 I-66 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 79 IEC 60068-2-1:2007 IEC 60068-2-2:2007 IEC 60068-2-27:2008 IEC 60068-2-64:2008 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Version 3.1 (rev. 17782) I-67 UR10/CB3...
  • Seite 80 Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. EUROMAP 67:2013, V1.9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. UR10/CB3 I-68 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 81: D Technische Spezifikationen

    Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Berechnete Betriebsdauer 35,000 hours Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Steuerger ¨ at (6 m / 236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Steuerger ¨ at (4.5 m / 177 in) Version 3.1 (rev. 17782) I-69 UR10/CB3...
  • Seite 82 UR10/CB3 I-70 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 83: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 85: Einleitung

    10 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge- lenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 10.1 dar- gestellt. Am Fußflansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite (Handge- lenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨...

  • Seite 86: Ein- Und Ausschalten Des Steuerger¨ A Ts

    10.1 Erste Schritte 4. Verbinden Sie den Roboter und das Steuerger¨ a t durch Anschließen des Robo- terkabels. 5. Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger¨ a tes ein. WARNUNG: Kippgefahr. Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Ober- fl¨ a che platziert, kann er umfallen und Verletzungen verursachen. Detaillierte Installationsanweisungen finden Sie hier: Hardware-Installationshandbuch.

  • Seite 87: Das Erste Programm

    10.1 Erste Schritte 1. Dr ¨ ucken Sie den Not-Aus-Taster an der Vorderseite des Handprogrammier- ger¨ a tes. 2. Dr ¨ ucken Sie den An/Aus-Schalter am Teach Pendant. 3. Warten Sie eine Minute, w¨ a hrend das System hochf¨ a hrt und Text auf dem Touch-Screen angezeigt wird.
  • Seite 88 10.1 Erste Schritte schinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨ uhren, beispielsweise if...then und loop. Um auf einem hochgefahrenen Roboter ein einfaches Programm zu erstellen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Tippen Sie auf die Schaltfl¨ a che Roboter programmieren und w¨ a hlen Sie Neues Programm.

  • Seite 89: Polyscope-Programmierschnittstelle

    10.2 PolyScope-Programmierschnittstelle WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht in sich selbst oder andere Din- ge, da dies den Roboter besch¨ a digen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberk ¨ orper vom Arbeitsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen k ¨...

  • Seite 90: Startbildschirm

    10.3 Startbildschirm In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene und darunter der Tab Struktur ausgew¨ a hlt. Der Tab Programm enth¨ a lt Informationen zum aktu- ell geladenen Programm. Wenn der Tab Move ausgew¨ a hlt wird, wechselt der Bild- schirm zum Move-Bildschirm, von wo aus der Roboter bewegt werden kann.

  • Seite 91: Initialisierungsbildschirm

    10.4 Initialisierungsbildschirm • Programm ausf ¨ uhren: Vorhandenes Programm ausw¨ a hlen und ausf ¨ uhren. Dies ist der einfachste Weg, den Roboterarm und das Steuerger¨ a t zu bedienen. • Roboter programmieren: ¨ Andern Sie ein Programm oder erstellen Sie ein neu- es Programm.

  • Seite 92: Aktive Nutzlast Und Installation

    10.4 Initialisierungsbildschirm Aktive Nutzlast und Installation Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist, wird die Nutzlastmasse, die vom Steuer- ger¨ a t beim Bedienen des Roboterarms genutzt wird, in dem kleinen, weißen Text- feld angezeigt. Dieser Wert kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Werts ge¨...
  • Seite 93 10.4 Initialisierungsbildschirm ¨ Ubereinstimmung entdeckt (mit einer Toleranz von 30 ), wird die Taste deak- tiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt. Ist die Montageverifizierung bestanden, werden durch Tippen auf die Taste alle Gelenkbremsen gel ¨ ost und der Roboterarm ist bereit f ¨ ur den normalen Betrieb.
  • Seite 94 10.4 Initialisierungsbildschirm II-12 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 95: Bildschirm Editoren

    11 Bildschirm Editoren 11.1 Bildschirmnummernblock Einfache Zifferneingabe- und Bearbeitungsfunktion. In vielen F¨ a llen wird die Ein- heit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt. Version 3.1 (rev. 17782) II-13...

  • Seite 96: Bildschirmtastatur

    11.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm 11.2 Bildschirmtastatur Einfache Texteingabe- und Bearbeitungsfunktion. Die Umschalt-Taste kann ver- wendet werden, um zus¨ a tzliche Sonderzeichen zu erhalten. 11.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm II-14 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 97: Posenbearbeitungsbildschirm

    11.4 Posenbearbeitungsbildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi- tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel- len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...

  • Seite 98: Funktion Und Werkzeugposition

    11.4 Posenbearbeitungsbildschirm Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rech- ten Bildschirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein- /herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern. Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨...
  • Seite 99 11.4 Posenbearbeitungsbildschirm Die Werte k ¨ onnen bearbeitet werden, indem Sie auf die Koordinate klicken. Durch Klicken auf die Schaltfl¨ a chen + und - rechts neben einem Feld k ¨ onnen Sie den aktu- ellen Wert um einen Betrag erh ¨ ohen oder verringern. Durch Gedr ¨ uckthalten einer Schaltfl¨...
  • Seite 100 11.4 Posenbearbeitungsbildschirm II-18 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 101: Roboter Steuerung

    12 Roboter Steuerung 12.1 Move-Tab Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (ruck- weise einstellen), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. 12.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...

  • Seite 102: Funktion Und Werkzeugposition

    12.1 Move-Tab zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor).

  • Seite 103: Registerkarte E/A

    12.2 Registerkarte E/A Last tr¨ a gt, kann sich der Roboterarm bewegen (herabfallen), w¨ a hrend die Freedrive- Taste gedr ¨ uckt wird. Lassen Sie die Freedrive-Taste in diesem Fall einfach los. WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z.

  • Seite 104: Modbus-Client-E/A

    12.3 MODBUS-Client-E/A tuellen Zustand der Ein- und Ausg¨ a nge an, einschließlich w¨ a hrend der Programm- ausf ¨ uhrung. Wenn sich w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen er- geben, h¨ a lt das Programm an. Wenn ein Programm anh¨ a lt, behalten alle Ausgangs- signale ihren Status bei.

  • Seite 105: Automove-Tab

    12.4 AutoMove-Tab Ausg ¨ ange Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS-Ausg¨ a nge auf und schalten Sie zwi- schen ihnen um. Ein Signal kann nur umgeschaltet werden, wenn die Auswahl f ¨ ur die Steuerung durch die Registerkarte ,,E/A” (beschrieben unter 12.8) dies zul¨ a sst. 12.4 AutoMove-Tab Der Tab ,,AutoMove”...

  • Seite 106: Installation Laden/Speichern

    12.5 Installation Laden/Speichern Auto Halten Sie die Schaltfl¨ a che Auto gedr ¨ uckt, um den Roboterarm wie in der Anima- tion zu bewegen. Hinweis: Lassen Sie die Schaltfl¨ a che los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen! Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che Manuell, um zum Move-Tab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann.

  • Seite 107: Installation Tcp-Konfiguration

    12.6 Installation TCP-Konfiguration cherte ¨ Anderungen gibt, wird ein Diskettensymbol neben dem Laden/Speichern- Text auf der linken Seite des Tab Installation angezeigt. Eine Installation kann durch Dr ¨ ucken der Tasten Speichern oder Speichern als... gespeichert werden. Alternativ wird die aktive Installation durch das Spei- chern eines Programms gespeichert.

  • Seite 108: Hinzuf ¨ Ugen, ¨ Andern Und Entfernen Von Tcps

    12.6 Installation TCP-Konfiguration 12.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs Um einen neuen TCP zu definieren, dr ¨ ucken Sie die Taste Neu. Der so erstellte TCP erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown- Men ¨...

  • Seite 109: Tcp-Ausrichtung Anlernen

    12.6 Installation TCP-Konfiguration 2. W¨ a hlen Sie einen festen Punkt im Arbeitsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Schaltfl¨ a chen auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln an den gew¨ a hlten Punkt zu bewegen und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangs- flansch zu speichern.

  • Seite 110: Nutzlast

    12.7 Installation Montage 4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und ¨ ubertragen Sie sie auf den ausgew¨ a hlten TCP mithilfe der Einstellen-Taste. 12.6.5 Nutzlast Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angezeigt. Um diese Einstellung zu ¨ a ndern, tippen Sie einfach in das weiße Textfeld und geben Sie ein neues Gewicht ein.

  • Seite 111: Installation Montage

    12.7 Installation Montage Das Steuerger¨ a t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell, um dem Roboterarm fließende und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboterarm im Freedrive- Modus zu belassen. Aus diesem Grund ist es sehr wichtig, dass die Montage des Roboterarms korrekt eingestellt ist. WARNUNG: Wenn die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durch- gef ¨...

  • Seite 112: Installation E/A-Einstellung

    12.8 Installation E/A-Einstellung 12.8 Installation E/A-Einstellung Eingangs- und Ausgangssignalen k ¨ onnen Namen gegeben werden. So ist es bei der Arbeit mit dem Roboter einfacher zu erkennen, wof ¨ ur das Signal verwendet wird. W¨ a hlen Sie einen E/A, indem Sie auf ihn klicken, und legen Sie den Namen ¨ uber die Bildschirmtastatur fest.

  • Seite 113: Installation Sicherheit

    12.9 Installation Sicherheit 12.9 Installation Sicherheit Siehe Kapitel 15. 12.10 Installation Variablen Hier erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k ¨ onnen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind spe- ziell, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm/das Steuerger¨...

  • Seite 114: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung

    12.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung W¨ a hlen Sie zum L ¨ oschen einer Variable diese aus der Liste aus, und klicken Sie auf L¨ o schen. Nach dem Konfigurieren der Installationsvariablen muss die Installation selbst ge- speichert werden, um diese Konfiguration beizubehalten. Siehe 12.5. Die Installati- onsvariablen und deren Werte werden so alle 10 Minuten automatisch gespeichert.

  • Seite 115: Einheit Hinzu

    12.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einheit hinzu Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltfl¨ a che, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzuf ¨ ugen. Einheit l ¨ oschen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltfl¨ a che, um die MODBUS-Einheit und alle Signale die- ser Einheit zu l ¨...

  • Seite 116: Signaladresse Einstellen

    12.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Bet¨ a tigung der Schaltfl¨ a che ,,Signalwert bestimmen” festgelegt wurde, wird der Funktionscode 0x06 (Einzelnes Register schreiben) eingesetzt, um den Wert auf der dezentralen MODBUS-Einheit festzulegen. Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des dezentralen MODBUS-Servers. Verwenden Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuw¨...

  • Seite 117: Erweiterte Optionen

    12.12 Installation Funktionen Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk¨ a stchen zeigt die erweiterten Optionen f ¨ ur jedes Signal bzw. blen- det diese aus. Erweiterte Optionen • Update-H¨ a ufigkeit: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge¨ a ndert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfragen an das dezentrale MODBUS-Steuerger¨...
  • Seite 118 Nerv t ¨ otend oder unverst¨ a ndlich, wenn man diesem erkl¨ a rt, dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizier- te Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Probleme anzusprechen, hat Universal Robots ein- zigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort meh- rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann.

  • Seite 119: Installation Funktionen

    12.12 Installation Funktionen Variable W¨ a hlen Sie, ob das ausgew¨ a hlte Merkmal als Variable eingesetzt werden kann. Wenn diese Option gew¨ a hlt ist, wird eine nach dem Namen des Merkmals be- nannte Variable gefolgt von ,, var” bei der Bearbeitung von Roboterprogrammen verf ¨...
  • Seite 120 12.12 Installation Funktionen Linie hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Linienfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert. Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y- Achse des Koordinatensystems der Linie.

  • Seite 121: F ¨ Orderer-Tracking-Einrichtung

    12.13 F ¨ orderer-Tracking-Einrichtung 12.13 F ¨ orderer-Tracking-Einrichtung Bei Verwendung eines F ¨ orderers kann der Roboter daf ¨ ur konfiguriert werden, die Bewegung und Geschwindigkeit des F ¨ orderers im Verh¨ a ltnis zum Tool Center Point (TCP) nachzuverfolgen. Die F ¨ orderer-Tracking-Einrichtung bietet Einstelloptionen f ¨...

  • Seite 122: Installation Standardprogramm

    12.14 Installation Standardprogramm Hinweis: Im Falle eines lineareren F ¨ orderers wird empfohlen, die Linienfunktion mittels der Seite des F ¨ orderers zu konfigurieren und dabei das Werkzeug fest da- gegen zu stemmen. Dies sorgt f ¨ ur einen genaueren Messwert der Richtung, in die sich das Werkzeug bewegen muss.

  • Seite 123: Starten Eines Standardprogramms

    12.14 Installation Standardprogramm 12.14.2 Starten eines Standardprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausf ¨ uhren automatisch gestartet werden. Wenn das Standardprogramm geladen wird und der spezifizier- te Flanken ¨ ubergang eines externen Eingangssignals erkannt wird, wird das Pro- gramm automatisch gestartet.

  • Seite 124: Registerkarte ,,Protokoll

    12.16 Bildschirm ,,Laden” 12.15 Registerkarte ,,Protokoll” Gesundheit des Roboters Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt die Gesund- heit des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger¨ a t des Roboters, w¨ a hrend der linke Teil In- formationen zu jedem Robotergelenk anzeigt.
  • Seite 125 12.16 Bildschirm ,,Laden” HINWEIS: Das Ausf ¨ uhren eines Programms von einem USB-Laufwerk aus wird nicht empfohlen. Um ein Programm, das auf einem USB- Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden Sie es zuerst und speichern Sie es dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Option Speichern als...
  • Seite 126 12.16 Bildschirm ,,Laden” Wenn in der Liste ein Ordnername ausgew¨ a hlt wird, wechselt der Ladedialog zu diesem Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich 12.16 an. Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt. Es gibt dem Benutzer die M ¨ oglichkeit, eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuw¨...

  • Seite 127: Registerkarte ,,Laufen

    12.17 Registerkarte ,,Laufen” 12.17 Registerkarte ,,Laufen” Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboter- arms und des Steuerger¨ a ts, mit so wenig Schaltfl¨ a chen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmier- teil von PolyScope sch ¨...
  • Seite 128 12.17 Registerkarte ,,Laufen” II-46 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 129: Programmierung

    13 Programmierung 13.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.1 (rev.

  • Seite 130: Programm"-Tab

    13.2 ,,Programm”-Tab 13.2 ,,Programm”-Tab Der Tab ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm. 13.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Aufli- stung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informa- tionen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw.

  • Seite 131: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige

    13.2 ,,Programm”-Tab 13.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den die Steuereinrichtung des Roboters gerade ausgef ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgef ¨...

  • Seite 132: Programm-Dashboard

    13.2 ,,Programm”-Tab 13.2.4 Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard. DasDashboard. verf ¨ ugt ¨ uber Schaltfl¨ a chen, die einem traditionellen Kassettenrekorder ¨ a hneln, mit denen Pro- gramme gestartet und gestoppt, einzeln durchgegangen und neu gestartet wer- den k ¨...

  • Seite 133: Variablen

    13.3 Variablen 13.3 Variablen Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um w¨ a hrend der Laufzeit verschie- dene Werte zu aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verf ¨ ugung: Installationsvariablen: Diese k ¨ onnen von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Namen und Werte bestehen zusammen mit der Roboterinstallation fort (siehe 12.10 f ¨...

  • Seite 134: Befehl: Move

    13.5 Befehl: Move schiedenen ausw¨ a hlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind. 13.5 Befehl: Move Der ,,Move”- Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Be- fehl ,,Move”...

  • Seite 135: Gemeinsame Parameter

    13.5 Befehl: Move ausf ¨ uhrt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die ge- meinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart eingestellt werden k ¨ onnen, sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleu- nigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s , und auch ein Merkmal.
  • Seite 136 13.5 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 13.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, gleichbleibend und Verz¨ o gerung. Die H ¨ ohe der gleichbleibenden Phase wird durch die Ge- schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verz¨...

  • Seite 137: Befehl: Fester Wegpunkt

    13.6 Befehl: Fester Wegpunkt 13.6 Befehl: Fester Wegpunkt Ein Punkt entlang des Weges des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms, denn durch sie weiß der Roboterarm wo er sein muss. Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.

  • Seite 138: Starting Point

    13.6 Befehl: Fester Wegpunkt Hinweis zum E/A-Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E/A-Befehl als n¨ a chsten Befehl handelt, wird der E/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter- arm am Wegpunkt anh¨ a lt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradius verf ¨...

  • Seite 139: Befehl: Relativer Wegpunkt

    13.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 13.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro- boterarms angegeben wird, wie zum Beispiel ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).

  • Seite 140: Befehl: Variabler Wegpunkt

    13.8 Befehl: Variabler Wegpunkt: 13.8 Befehl: Variabler Wegpunkt: Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall calculated pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 141: Befehl: Warten

    13.9 Befehl: Warten 13.9 Befehl: Warten Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E/A-Signal. 13.10 Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Version 3.1 (rev. 17782) II-59...

  • Seite 142: Befehl: Meldung

    13.11 Befehl: Meldung Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms eingesetzt wer- den, beispielsweise das Gewicht, das durch diese Maßnahme aufgenommen wird. Eine Anpassung der Gewichtseinstellung k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhin- dern, dass der Roboter einen Schutzstopp ausl ¨ ost, falls sich das Gewicht am Werk- zeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet.

  • Seite 143: Befehl: Halt

    13.12 Befehl: Halt 13.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 13.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms keiner- Version 3.1 (rev.

  • Seite 144: Befehl: Ordner

    13.14 Befehl: Ordner lei Wirkung. 13.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei- le, zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. II-62 Version 3.1 (rev.

  • Seite 145: Befehl: Schleife

    13.15 Befehl: Schleife 13.15 Befehl: Schleife Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle. In Abh¨ a ngigkeit von der Aus- wahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist. Bei der Wiederholung f ¨...

  • Seite 146: Befehl: Unterprogramm

    13.16 Befehl: Unterprogramm 13.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erfor- derlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterpro- gramm zu sch ¨...

  • Seite 147: Befehl: Zuweisung

    13.17 Befehl: Zuweisung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterpro- gramm ausgef ¨ uhrt, und anschließend geht es in der n¨ a chsten Zeile weiter. 13.17 Befehl: Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite.

  • Seite 148: Befehl: Wenn

    13.18 Befehl: Wenn 13.18 Befehl: Wenn Durch einen ,,if...else”-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sen- soreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen die- ses Wenn fortfahren soll.

  • Seite 149: Befehl: Script

    13.19 Befehl: Script 13.19 Befehl: Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskriptspra- che, die vom Steuerger¨ a t des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Er ist nur f ¨ ur erfahrene Benutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung finden Sie im Skript- handbuch auf der Support-Webseite (http://support.universal-robots.

  • Seite 150: Befehl: Ereignis

    13.20 Befehl: Ereignis 13.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangs- signal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispielsweise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen.

  • Seite 151: Befehl: Thread

    13.21 Befehl: Thread 13.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt wer- den. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro- boterprogramm kommunizieren.

  • Seite 152: Befehl: Muster

    13.22 Befehl: Muster 13.22 Befehl: Muster Der Befehl ,,Muster” kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm durchzulaufen. Der Befehl ,,Muster” entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 153: Befehl: Kraft

    13.23 Befehl: Kraft Ein ,,Box”-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu definieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht.

  • Seite 154: Auswahl Von Merkmalen

    13.23 Befehl: Kraft eines Werkst ¨ ucks. Mit dem Kraftmodus k ¨ onnen auch bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden. Bitte beachten Sie, dass wenn der Roboterarm in einer Achse, f ¨ ur die eine Kraft ungleich null eingestellt ist, auf kei- nerlei Hindernisse trifft, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse.
  • Seite 155 13.23 Befehl: Kraft entlang der Z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunk- tionen geschieht dies entlang der Y-Achse. • Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positionsanpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨...

  • Seite 156: Testkrafteinstellungen

    13.24 Befehl: Palettieren • Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s]. • Nicht angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters ausgel ¨...

  • Seite 157: Programmierung Eines Palettenbetriebs

    13.25 Befehl: Suchen die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in 13.22. An jeder Stelle im Mu- ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch- gef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt; 1.
  • Seite 158 13.25 Befehl: Suchen Stapeln Entstapeln Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, die Stapel- richtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren. Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro- grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨...

  • Seite 159: Entstapeln

    13.25 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨...

  • Seite 160: Einlege/Entnahme Sequenz

    13.25 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors w¨...

  • Seite 161: Befehl: Unterdr ¨ Ucken

    13.26 Befehl: Unterdr ¨ ucken 13.26 Befehl: Unterdr ¨ ucken Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Die Unterdr ¨ uckung einer unterdr ¨ uckten Zeile kann zu einem sp¨ a teren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden.

  • Seite 162: Struktur-Tab

    13.28 Struktur-Tab Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor). Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin- det die 3D-Darstellung.

  • Seite 163: Registerkarte ,,Variablen

    13.29 Registerkarte ,,Variablen” Befehle k ¨ onnen mit Hilfe der Schaltfl¨ a chen im Bearbeitungsrahmen verschoben/kopiert/gel ¨ oscht werden. Wenn ein Befehl ¨ uber Unterbefehle verf ¨ ugt (ein Dreieck neben dem Befehl) werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben/kopiert/gel ¨ oscht. Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm.

  • Seite 164: Befehl: Variablen Initialisierung

    13.30 Befehl: Variablen Initialisierung 13.30 Befehl: Variablen Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Pro- gramm (und alle Threads) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken, oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.

  • Seite 165: Setup-Bildschirm

    14 Setup-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 10.4. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberfl¨ a che, siehe 14.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver- sion, siehe 14.2.

  • Seite 166: Sprachen Und Einheiten

    14.1 Sprachen und Einheiten 14.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein- heiten ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hil- fe verwendet.

  • Seite 167: Roboter Aktualisieren

    14.2 Roboter aktualisieren 14.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktua- lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.

  • Seite 168: Passwort Festlegen

    14.3 Passwort festlegen 14.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter werden unterst ¨ utzt. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨...

  • Seite 169: Bildschirm Kalibrieren

    14.4 Bildschirm kalibrieren 14.4 Bildschirm kalibrieren Einstellung des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Ergebnis erzielen. Version 3.1 (rev.

  • Seite 170: Netzwerk Einstellen

    14.6 Uhrzeit einstellen 14.5 Netzwerk einstellen Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 14.6 Uhrzeit einstellen II-88 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 171 14.6 Uhrzeit einstellen Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konfigurieren Sie die Anzeigeformate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antip- pen, wird das Datum kurz eingeblendet.
  • Seite 172 14.6 Uhrzeit einstellen II-90 Version 3.1 (rev. 17782)

  • Seite 173: Sicherheitskonfiguration

    15 Sicherheitskonfiguration Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Arbeitsbereichs sind die Einstellun- gen f ¨ ur das Sicherheitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Perso- nals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Einzelheiten zum Sicherheitssystem finden Sie hier: Hardware-Installationshandbuch.
  • Seite 174 Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver- wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unterregisterkarten auf dem Sicherheitsbildschirm defi- niert: •...

  • Seite 175: Anderung Der Sicherheitskonfiguration

    15.1 ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration 15.1 HINWEIS: Das empfohlene Verfahren zum ¨ Andern der Sicherheitskonfigura- tion ist wie folgt: 1. Machen Sie eine Risikobewertung. 2. Stellen Sie die Sicherheitseinstellungen auf die entsprechende Stufe ein (siehe einschl¨ a gige Richtlinien und Normen in der Anleitung f ¨...

  • Seite 176: Toleranzen

    15.4 Sicherheitspr ¨ ufsumme Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab Installation zu ver- lassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. L ¨ osen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn das rote Fehlersymbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms verschwunden ist.

  • Seite 177: Sicherheitsmodi

    15.5 Sicherheitsmodi zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken auf die Pr ¨ ufsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration angezeigt. 15.5 Sicherheitsmodi Unter normalen Bedingungen (d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist), befindet sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder ¨...

  • Seite 178: Passwortsperre

    15.8 ¨ Ubernehmen wird f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter- TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert. Der Zweck dieser abstoßenden Kraft ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren, dass die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einer Grenze nahe ist und zu ver- meiden, dass der Roboter diese Grenze verletzt.

  • Seite 179: Allgemeine Grenzen

    15.9 Allgemeine Grenzen Außerdem werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil der ak- tuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 12.5 f ¨ ur weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 15.9 Allgemeine Grenzen Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin- digkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨...
  • Seite 180 15.9 Allgemeine Grenzen Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be- deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 12.1.5) die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter- TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n¨...
  • Seite 181 15.9 Allgemeine Grenzen Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 15.9 definiert sind, unabh¨ a ngig von den anderen ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld an- getippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.

  • Seite 182: Gelenkgrenzen

    15.10 Gelenkgrenzen wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up- Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt. 15.10 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d. h. sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs- ) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit.

  • Seite 183: Grenzen

    15.11 Grenzen Grenzen im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein. Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei- le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨...

  • Seite 184: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze

    15.11 Grenzen WARNUNG: Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je- doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Das bedeu- tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 12.12).

  • Seite 185: Visualisierung

    15.11 Grenzen Klicken Sie auf die Taste , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie- he 15.11.3 und 15.11.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt 15.11.2 3D-Visualisierung Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f ¨...
  • Seite 186 15.11 Grenzen Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicher- heitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge¨ a ndert werden. Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene wird mithilfe einer Funktion (siehe 12.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
  • Seite 187 15.11 Grenzen gel ¨ oscht wurde. Sicherheitsmodus Mit dem Drop-down-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher- heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl: Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv; Deaktiviert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma- Normal...
  • Seite 188 15.11 Grenzen der Toleranz ¨ uberschreitet (siehe 15.3), wenn sie sich weiter entlang der voraus- sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole- ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP- Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) ¨...

  • Seite 189: Werkzeuggrenzkonfiguration

    15.11 Grenzen 15.11.4 Werkzeuggrenzkonfiguration Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Tab-Bereich defi- niert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt.
  • Seite 190 15.11 Grenzen genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein Symbol angezeigt, das sich ¨ uber dem Funktionseinsteller befindet. Klicken Sie die Taste neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren.

  • Seite 191: Sicherheits-E/A

    15.12 Sicherheits-E/A 15.12 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/A sind aufgeteilt in Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge und so ge- paart, dass jede Funktion Kategorie 3 und PLd E/A. Jede Sicherheitsfunktion kann jeweils nur ein E/A-Paar steuern.
  • Seite 192 15.12 Sicherheits-E/A einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨ uck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen (siehe 15.11.3 f ¨ ur weitere Details).

  • Seite 193: Glossary

    Glossar Kategorie 0-Stopp : Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom- versorgung an den Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, wenn jedes Gelenk so schnell wie m ¨ oglich bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert ¨...
  • Seite 194 15.12 Sicherheits-E/A II-112 Version 3.1 (rev. 17782)
  • Seite 195 Index Version 3.1 (rev. 17782) II-113...

Inhaltsverzeichnis