universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 199

14.29 Grafik-Tab
des Roboterarms verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken
Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen.
N¨ a hert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene
oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer Werkzeug-
ausrichtungsgrenze (siehe
Bewegungsgrenze angezeigt.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird,
w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oseebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil dargestellt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, bei der die Grenzen des Normalmodus aktiv sind (siehe
mit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visua-
lisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugaus-
richtung (Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert ¨ uberschreitet oder dem
sehr nahe ist, ¨ a ndert sich die Limitanzeige zu rot.
Die 3D-Ansicht kann vergr ¨ oßert und gedreht werden, um den Roboterarm besser
sehen zu k ¨ onnen. Die Schaltfl¨ a chen oben rechts im Bildschirm k ¨ onnen die verschie-
denen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfl¨ a che
unten schaltet die Visualisierung von Limits von N¨ a herungsgrenzen ein/aus.
Die gezeigten Bewegungssegmente h¨ a ngen vom gew¨ a hlten Programmknoten ab.
Wenn ein Move-Knoten ausgew¨ a hlt wird, ist der angezeigte Pfad die mit diesem
Move definierte Bewegung. Wird ein Wegpunkt-Knoten gew¨ a hlt, zeigt das Display
die folgenden
Version 3.5.5
10.12), so wird eine 3D-Darstellung der angen¨ a herten
10 Bewegungsschritte:
II-111
10.6). Das Li-
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