universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 10

18.3 Programmstrukturfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3.1 Startpr ¨ ufung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-15
18.3.2 Freigabe Werkzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-16
18.3.3 Auf Werkst ¨ uck warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.4 Auswerfer vor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.5 Auswerfer zur ¨ uck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.6 Kernz ¨ uge ein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.7 Kernz ¨ uge aus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-19
18.4 E/A-Action und warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-20
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle
19.1 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-21
19.2 Deinstallation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-22
20 Elektrische Eigenschaften
20.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-25
20.2 Notabschaltung, Sicherheitsger¨ a te und MAF-Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-25
20.3 Digitaleing¨ a nge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
20.4 Digitalausg¨ a nge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
Glossar
Index
UR3/CB3 viii
III-21
III-25
III-27
III-29
Version 3.5.5