E/A Signaltyp; Zuordnen Von Benutzerdefinierten Namen; E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung; Installations Sicherheit - universal robots UR3 Anleitung

• Allgemeine Tabs (Boole, Integer und Float) Auf die allgemeinen Tabs kann von einem Feld-
bus zugegriffen werden (wie z. B. Profinet und EtherNet/IP).

13.8.1 E/A Signaltyp

Um die Anzahl der angezeigte Signale in den Abschnitten Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge zu begren-
zen, verwenden Sie das Drop-down-Men ¨ u Ansicht oben auf dem Bildschirm und ¨ a ndern Sie
die angezeigten Inhalte durch Auswahl der Signaltypen.
13.8.2 Zuordnen von benutzerdefinierten Namen
Um sich einfach an das zu erinnern, was die Signale bei der Arbeit mit dem Roboter bewirken,
k ¨ onnen Benutzer den Eingangs- und Ausgangssignalen Namen zuordnen.
1. W¨ a hlen Sie das gew ¨ unschte Signal
2. Klicken Sie auf das Textfeld im unteren Teil des Bildschirms, um den Namen festzulegen.
3. Um die Namen auf die Standardeinstellungen zur ¨ uckzusetzen, klicken Sie auf L ¨ oschen.
Einem Mehrzweck-Tab muss ein benutzerdefinierter Name zugeordnet werden, um ihn im Pro-
gramm verf ¨ ugbar zu machen (d.h. f ¨ ur einen Warten Befehl oder den bedingten Ausdruck eines
If-Befehls. Warten- und If-Befehle werden entsprechend in (14.9) und (14.18) beschrieben.
Benannte, allgemeine Tabs befinden sich in der Auswahl der Eing¨ a nge oder Ausg¨ a nge in der
Ausdruckseditor-Anzeige.

13.8.3 E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung

Eingabe- und Ausgabe-Aktionen: Physikalische und digitale Fieldbus-E/As k ¨ onnen zum Ausl ¨ osen
von Aktionen bzw. Reagieren auf den Status eines Programms verwendet werden.
Verf ¨ ugbare Eingangs-Aktionen:
• Starten des aktuellen Programms
• Stoppen des aktuellen Programms
• Unterbrechen des aktuellen Programms
• Freedrive-Modus (¨ a hnlich der Verwendung der Freedrive-Taste im Teach Pendant)
Verf ¨ ugbare Ausgangs-Aktionen:
• Niedrig, wenn nicht aktiv: Ausgang ist LOW, wenn der Programmstatus ,,gestoppt"
oder ,,unterbrochen" ist.
• Hoch, wenn nicht aktiv: Ausgang ist HIGH, wenn der Programmstatus ,,gestoppt"
oder ,,unterbrochen" ist.
• Hoch, wenn nicht aktiv. Niedrig, wenn gestoppt.: Ausgang ist LOW, wenn der Pro-
grammstatus ,,gestoppt" oder ,,unterbrochen" ist und HIGH, wenn aktiv.
E/A-Tab-Steuerung: Festlegen, ob ein Ausgang auf dem Register E/A gesteuert wird (entweder
durch Programmierer, oder von Bedienern und Programmierern) bzw. ob er durch die
Roboterprogramme gesteuert wird.
13.9 Installations
Siehe Kapitel 10.
CB3
sicherheit
II-48
13.9 Installations sicherheit
Version 3.8