Werkzeuggrenzkonfiguration - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.12 Grenzen
die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen Modus
werden aktiviert.
Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen-
Ebene verl¨ a uft, wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abge-
bremst, falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeugge-
schwindigkeit oder des Moments dieser Ebene ¨ uberschreiten w ¨ urde. Beachten Sie,
dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der geringeren Grenzwerte im Reduzierten
Modus nur beim ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten Modus m ¨ oglich ist.
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration
Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Re-
gisterkarte definiert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich
aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige
Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt.
Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige
Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew ¨ unschten Posi-
tion. ¨ Andern Sie diesen Wert, indem Sie das entsprechende Textfeld antippen und
den neuen Wert eingeben.
Der zul¨ a ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abwei-
chung sind neben dem Feld aufgelistet.
Kopierfunktion Die gew ¨ unschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mit-
hilfe einer Funktion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
Die z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion wird als Vektor f ¨ ur die gew ¨ unschte Werk-
zeugausrichtung f ¨ ur dieses Limit verwendet.
Version 3.5.5 II-19 CB3