Sicherheits-E/A - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Die digitalen E/As erf ¨ ullen IEC 61131-2. Die elektrischen Spezifikationen sind un-
ten angegeben.
Hinweis: F ¨ ur ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H.

5.3.2 Sicherheits-E/A

Dieser Abschnitt beschreibt die speziellen Sicherheitseing¨ a nge (gelbe Klemmen mit
roter Schrift) und als Sicherheits-E/A konfigurierte, konfigurierbare E/A. Die g¨ a ngigen
Spezifikationen im Abschnitt 5.3.1 sind zu beachten.
Sicherheitsausr ¨ ustung und -ger¨ a te m ¨ ussen unter Einhaltung der Sicherheitsanwei-
sungen und der Risikobewertung installiert werden, (siehe Kapitel 1).
Alle Sicherheits-E/A sind paarweise (redundant) angeordnet und m ¨ ussen als zwei
getrennte Systeme beibehalten werden. Eine einzelne St ¨ orung darf nicht zum Ver-
lust der Sicherheitsfunktion f ¨ uhren.
Die beiden permanenten Sicherheitseing¨ a nge sind der Roboter-Notabschaltung
und der Schutzstopp. Der Roboter-Notabschaltung ist nur f ¨ ur Notabschaltungs-
ger¨ a te. Der Schutzstopp-Eingang gilt f ¨ ur sicherheitsrelevante Schutzausr ¨ ustung al-
ler Art. Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt.
UR3/CB3
Klemmen
Digitalausg¨ a nge
[COx / DOx]
[COx / DOx]
[COx / DOx]
[COx / DOx]
[COx / DOx]
Digitaleing¨ a nge
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
HINWEIS:
Als konfigurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als si-
cherheitsrelevanter oder als normaler E/A konfiguriert werden
kann. Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwar-
zer Schrift.
Parameter Min
Strom* 0
Spannungsabfall 0
Kriechstrom 0
Funktion -
IEC 61131-2 -
Spannung -3
OFF-Bereich -3
ON-Bereich 11
Strom (11 – 30 V) 2
Funktion -
IEC 61131-2 -
I-34
5.3 Controller-E/A
Typ Max Einheit
- 1 A
- 0,5 V
- 0,1 mA
PNP - Typ
1A - Typ
- 30 V
- 5 V
- 30 V
- 15 mA
PNP - Typ
3 - Typ
Version 3.5.5